Jefe de proyecto
Plan de trabajo
- Programación de prótesis 7-11 Sep
- 02 de octubre entrega final
Presentación
Erick es un niño de 14 años y habita en la ciudad de Bogotá, en el pasado ha sido beneficiario de la fundación con una protesis mecánica personalizada con motivo del personaje Optimus Prime de la pelicula Transformers.
En este proyecto se desarrollará una prótesis mioeléctrica para su brazo izquierdo, la cual le servirá para mejorar su movilidad y será la plataforma de entrenamiento para futuras prótesis mas avanzadas.
Objetivo
Este proyecto es un proyecto de vida para Erick. Vamos a documentar aquí todos los modelos de prótesis que va a recibir Erick durante su proceso de crecimiento, tratando de tener para él siempre los mejores avances de la tecnología, para que el uso de la prótesis puede ser cada vez más útil para él.
Recursos
Para llevar a cabo la producción de esta solución se deben tener en cuenta los siguientes perfiles profesionales y el tiempo requerido para hacer entrega de la prótesis en un tiempo no mayor a 30 días.
- Psicólogo
- Fisioterapeuta
- Ingeniero Mecatrónico
- Ingeniero Electrónico
- Diseñador Industrial
- Artista Gráfico
Desarrolladores
Etapas
Evaluación Psicológica
Erick y su madre nos cuentan que la Fundación ya ha construido una prótesis para el muchacho hace algunos años, con motivo del robot Optimus Prime de la serie Transformers, nos han explicado que a causa de un incendio la protesis lamentablemente ya no existe y Erick necesita su protesis para mejorar su desempeño en las tareas diarias.
Evaluación Antropométrica
Presenta malformación al nivel de la muñeca. Por petición del beneficiario la prótesis que se va a producir sera corta, empezando en la parte media del antebrazo, y deberá ejecutar al menos 3 posiciones diferentes en la mano. Utilizará un sensor electromiográfico para controlar los movimientos de la mano.
Modelo Procesado de Extremidad
Se ha tomado el scan 3D con un sensor tipo Kinect, el modelo resultante presenta imperfecciones en la superficie y se debe recortar para obtener solamente la superficie sobre la que se diseñara la prótesis, se utilizó el software Rhinoceros 6 para limpiar el modelo y se elimino la malla no necesaria.
- Link scan 3D Extremidad: [[1]]
Diseño de Prótesis e Impresión 3D
20/11/2019
Erick ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el modelo de brazo biónico futurista presentado por 3D Systems en Junio de 2015, en la imagen de la derecha se puede apreciar el modelo de prótesis mecánica diseñada para beneficiarios con extremidad a nivel medio de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales, se modificará el diseño original de la palma para alojar los actuadores y el circuito electrónico, la batería se posicionará a la altura del brazo o se definirá si es más viable dejarla para conectar y cargarla en el bolsillo mientras esta alimenta la prótesis por medio de un cable, esto se hace pensando en la facil utilización e interacción con las vestiduras , se utilizarán materiales rígidos y flexibles en diferentes zonas de la protesis dependiendo del análisis mecánico.
Modelo base de la prótesis
Se han realizado modificaciones al modelo de mano K1 de Evan Keuster, (3D Systems y e-Nable) utilizando los software Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 tanto para la modificación como para la generación de complementos, el modelo original presentaba una fusión o unión entre las falanges proximales y mediales de los dedos índice, medio, anular y meñique, esto limitaba la libertad para ejecutar movimientos de modo natural, se modificó el modelo de cada dedo para ajustar los rangos de giro y la tolerancia entre falanges para mejorar la motricidad fina en la ejecución de acciones de agarre.
El modelo original está diseñado para funcionar como prótesis mecánica, posee internamente gran espacio, lo que la hace muy util para diferentes casos, pero por tratarse de una prótesis mioeléctrica se ha utilizado el volumen correspondiente a la palma para alojar 4 servo-motores los cuales están a cargo del movimiento de los dedos índice, medio, anular y meñique.
Preparación para impresión
Tapa Superior Para Mecanismo
Tapa Superior Para Mecanismo 2
Tapa Inferior Para Mecanismo
Tapa Inferior Para Mecanismo 2
Teniendo en cuenta la forma y conservando la continuidad del diseño, se diseñó una tapa para proteger el mecanismo de los motores que sobresale en la superficie superior de la palma, tambien se generó un cover para la parte interna de la palma donde se encuentran los servo-motores, en esta tapa hemos realizado un volumen extra que esta pensado para mejorar el agarre de objetos cilíndricos y esféricos.
Desde este modelo exploramos la implementación de un quinto servo-motor para ejecutar la flexión y extensión de la muñeca, por eso desde este punto el modelo original correspondiente se ha reemplazado por un brazo que integra el servo-motor en la zona de la muñeca, avanzando hacia el codo nos deja un espacio para la batería y circuito de control, terminando por el Socket que hace contacto directo con el usuario y sostiene todo el ensamble.
Analisis Mecánico
Esta prótesis sera mioelectrica y tendra un movimiento de agarre progresivo, se trata de una estrategia cinemática con la que es posible tener varios niveles de agarre con una sola señal de entrada y un solo actuador mecanico, de este modo la prótesis al recibir un estimulo electromiográfico de nivel bajo, el motor realizaria un agarre tipo pinza tripode (dedos pulgar, indice y medio) y en el momento de recibir una señal de biopotencial mas alto el mecanismo engrana los dedos restantes (dedos anular y meñique), para terminar en una posicion de agarre cilíndrica/esférica, con esto se espera que el beneficiario con un poco de control sobre su actividad muscular en la extremidad, pueda tomar y sostener tanto objetos pequeños utilizando la punta de los tres dedos iniciales o objetos no mayores a la palma de la mano y de un peso no mayor a 150gr. Es posible dejar un grado de libertad de inclinación de 45 grados de extensión en la muñeca, este avance sera opcional dependiendo del espacio que tengamos disponible para un motor adicional.
Posición de Servos Dactilares
Movimientos de Flexión y Extensión de la Muñeca
Diseño de mecanismo de Flexión y Extensión de la Muñeca
Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo de los utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se enrollan sobre poleas cuando los motores se activan, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.
Analisis Electrónico
Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utiliza un sensor para tomar datos de la actividad muscular de la extremidad, implementa un microcotrolador programable para el proceso y la toma de decisiones, unos actuadores que ejecutan movimiento en el mecanismo de los dedos y muñeca, y un led RGB indicador del estado actual de la prótesis para hacer mas intuitiva la experiencia de usuario.
Para obtener una lectura de señal muscular de buena resolución se debe cubrir una zona importante de la extremidad, con el objetivo de conservar los mismos umbrales de control sin importar la posición de la extremidad dentro del socket, para para esto utilizamos dos láminas de aluminio a las cuales se han integrado dos sensores de tensión BF350, estos sensores miden la deformación de las laminas que estan en contacto mecánico con la superficie de la extremidad mas conveniente y definida como la mas activa en la evaluación antropométrica, la deformación ejercida en los sensores se amplifica con un conversor A/D de 24 bits HX711, el conversor tiene interfaz I2C con el microcontrolador Arduino Nano que interpreta los datos y toma decisiones sobre los movimientos a ejecutar.
Amplificador - Conversor HX711
Utilizamos servo-motores de engranajes metálicos y alto torque para garantizar el correcto desempeño en diferentes escenarios, para el control de los dedos se han utilizado 4 servo-motores MG92B de 3.5kg/cm de torque, con estos se han logrado buenos resultados de agarre en prótesis anteriores producidas por la Fundación M3D.
Esta es la primera prótesis de la Fundación M3D que ejecuta movimiento independiente de flexión y extensión de la muñeca, tarea para la cual hemos instalado un servo-motor tipo servomotors300, de engranajes metálicos y 4.1kg/cm de torque, este servo le dara la facultad a la mano de rotar 180 grados y multiplicar las posibilidades a la hora de tomar objetos que esten en un nivel bajo o alto.
En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.
En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el Arduino Nano, el programa basicamente toma datos del amplificador HX711, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.
Codigo Protesis Erick Stiven Yate V1.0
Codigo Protesis Erick Stiven Yate V2.0
HX711 Library by Bodge
Imagen 1:Componentes electrónicos
Imagen3: Posicion de Sensores (Ejemplo)
Calibración y Entrega
| Componente |
Presupuesto
|
| Arduino Nano |
13.000
|
| Sensor de Fuerza/Presión |
25.000
|
| Servomotor |
12.000 und
|
| Resistencia |
5.000
|
| Switch |
1.000
|
| Cables |
7.000
|
| Pilas Li-ion |
14.000 und
|
| Cargador |
$
|
| Adaptador de pilas |
$
|
| Total |
$
|
Actividades
Reportes y TS 2020
Noviembre
| Jueves 12
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Se integró el Socket impreso a la muñeca y mano, se instalaron las baterias de manera definitiva por seguridad dejando un puerto de carga para conexion por cable y su respectivo conector, se modifico la tarjeta controladora para minimizar el espacio que ocupa, se modifico el código recibido (Segunda version en la sección de código) |
8 Horas |
24 TS
|
TODO: -Instalar los sensores de actividad muscular en el socket y realizar la calibración inicial.
-Realizar limpieza y trabajo de pintura para darle una estética apropiada a la prótesis.
-Diseñar e imprimir cover para los motores alojados en la palma (material flexible).
| Miercoles 11
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Se recibio la prótesis en buen estado, la parte mecánica de los dedos se encuentra ensamblada y funcional, de acuerdo a la programación realizada, se recibio un socket impreso en 3D con la superficie de la extremidad y un portabaterias |
7 Horas |
21 TS
|
TODO: -Integrar las partes, modulo portabaterías, socket(brazo) y mano.
-Definir la distribución del cableado desde los sensores musculares en el socket,
hasta la muñeca donde llegan los cables de los actuadores.
-Complementar el código para que el uso de la protesis sea intuitiva para el usuario.
| Jueves 05
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Salomé Pérez |
Teniendo la prótesis se hicieron las pruebas de funcionamiento para realizar la entrega en la fundación con el beneficiario, pero el circuito no estaba soldado de forma correcta por lo que se tuvo que volver a soldar y finalmente no pudo probarse ni realizar la entrega |
10 Horas |
30 TS
|
| Miércoles 04
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Salomé Pérez |
Se recogió la prótesis en la fundación para realizar las pruebas finales con el circuito soldado |
2 Horas |
6 TS
|
| Martes 03
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ayuda en la parte de soldar el circuito |
4 Horas |
12 TS
|
| Sebastian R. |
Se soldó el circuito y se lijaron las últimas piezas impresas que correspondían a la nueva cavidad del circuito |
4 Horas |
12 TS
|
| Salomé Pérez |
Lijado de las ultimas piezas impresas, ayuda en el proceso de soldar el circuito |
4 Horas |
12 TS
|
| David Vargas |
Ayuda en la parte de soldar el circuito y lijar las nuevas piezas de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
|
Octubre
| Viernes 30
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Entrega de prótesis a Erick y margarita |
9 Horas |
27 TS
|
| Jueves 29
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Desoldar y soldar el arduino y los cables a este - Probar funcionamiento y ajustar al nuevo diseño |
14 Horas |
42 TS
|
| Miercoles 28
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Arreglo de la Wiki en la sección de análisis electrónico - Poner programación, texto, imagenes de los componentes y diseño de la electrónica |
6 Horas |
18 TS
|
| Martes 27
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ir a la fundación para dejar todo soldado, descargar programar del arduino y cambiar el diseño de nuevo |
8 Horas |
24 TS
|
| Lunes 26
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Soldar arduino |
8 Horas |
24 TS
|
| Viernes 23
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Pasar todo al arduino mega ya que el ardino nano se daño - Visita a la fundación y mostar parte electrónica a Erik y Margarita |
9 Horas |
27 TS
|
| Jueves 22
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ensamble de Arduino y baterías en la pieza donde va la parte electrónica |
9 Horas |
27 TS
|
| David |
Ensamble de Arduino y baterías en la pieza donde va la parte electrónica y ajustes de inobedientes para el correcto funcionamiento de la mano |
5 Horas |
15 TS
|
| Miércoles 21
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Visita a la fundación: Entrega de materiales - Entrega de piezas impresas en 3D - Plano electronica en la pagina " Circuit design TINKERCAD" para que david se pueda guiar |
8 Horas |
24 TS
|
| David |
Recoger piezas en la fundación y trabajar en el ensamble de la parte electrónica con la mano de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
|
| Martes 20
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Unión de circuitos |
7 Horas |
21 TS
|
| Lunes 19
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Unión de la parte de programación del switch a la programación de la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Viernes 16
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Parte electronica del switch y programación |
7 Horas |
21 TS
|
| David |
Nuevo diseño CAD de la parte electrónica debido al cambio de batería |
2 Horas |
6 TS
|
| Jueves 15
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Diseño en hoja del sistema electrónico y programación del switch |
6 Horas |
18 TS
|
| Miércoles 14
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación y propuesta para el cambio de bateria en la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Martes 13
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Corrección de diseño en el tornillo |
6 Horas |
18 TS
|
| Viernes 9
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Diseño en el tornillo |
8 Horas |
24 TS
|
| Jueves 8
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Propuesta de diseño de la parte electronica |
7 Horas |
21 TS
|
| Miercoles 7
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ir a la fundación - recoger materiales y nuevas ideas para la parte electronica |
7 Horas |
21 TS
|
| Martes 6
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Propuesta para el diseño de la parte electronica |
7 Horas |
21 TS
|
| Lunes 5
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Reunión con los practicantes - Hacer y enviar lista de materiales |
7 Horas |
21 TS
|
| Viernes 2
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Prueba de la prótesis y escoger la bateria |
7 Horas |
21 TS
|
| Jueves 1
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Reunión con Johan y empezar a armar la próetis |
7 Horas |
21 TS
|
Septiembre
| Miércoles 30
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ajuste de los dedos y pruebas de estos cogiendo algún objeto |
7 Horas |
21 TS
|
| Martes 29
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación de alternativas de baterias para la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Lunes 28
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Reunión con David, desarme de prótesis, empezar a armar la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| David |
Reunión con David, desarme de prótesis, empezar a armar la prótesis |
1 Horas |
3 TS
|
| Viernes 25
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Reunión con Diana, Reunión con David para rediseñar la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Jueves 24
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ajustes de prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Miercoles 23
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación de otras alternativas y diseño |
7 Horas |
21 TS
|
| Martes 22
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación de otras alternativas y diseño |
7 Horas |
21 TS
|
| Lunes 21
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Corrección de errores en la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Sábado 19
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Visita a la fundación, ajuste de prótesis con Erik y corrección de errores |
5 Horas |
15 TS
|
| Viernes 18
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Ajuste prótesis |
7 Horas |
21TS
|
| Jueves 17
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Circuito y funcionamiento |
7 Horas |
21 TS
|
| Miércoles 16
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Circuito y soldadura |
7 Horas |
21 TS
|
| Viernes 11
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Programación código |
7 Horas |
21 TS
|
| Miercoles 9
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Programación código y parte electrónica de la prótesis |
7 Horas |
21 TS
|
| Viernes 4
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Revisión electrónica y de programación, formulación y diseño de nuevas ideas |
7 Horas |
21 TS
|
| Miércoles 2
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Reunción con Johan García y Fabian Bustos para despejar dudas con respecto a la prótesis, funcionamiento y diseño. |
1 Horas |
3 TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación y lista de los materiales faltantes, planeación del proyecto. Comprobación del funcionamiento de los servos con su respectivo código. |
6 Horas |
18 TS
|
| Martes 1
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Visita a la fundación de materialización 3D con el fin de recoger la prótesis de Erik |
3 Horas |
9 TS
|
| Nicoll Cáceres |
Observar detalladamente la prótesis de Erik, realizar un informe de dudas y sugerencias con respecto al diseño y la parte electrónica |
5 Hora |
15 TS
|
Agosto
| Lunes 31
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Nicoll Cáceres |
Investigación y nuevas ideas para la prótesis de Erik |
3 Horas |
9 TS
|
Marzo
| Sábado 14
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| David F |
Reunión del proyecto |
1 Hora |
3 TS
|
| Fabian Bustos |
Toma de medidas y ajuste de detalles finales |
6 Horas |
18 TS
|
Febrero
| Jueves 27
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Ensamble de Brazo, Mano y Diseño de Socket |
6 Horas |
18 TS
|
| Sebastian Martinez |
Medicion y ajuste de los hilos |
3 Horas |
9 TS
|
| Lunes 24
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Lunes 24/02 |
Valentina Osorio |
Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
|
| Lunes 24/02 |
María José |
Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
|
| Lunes 24/02 |
Fabian Bustos |
Diseño de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
|
Enero
| Jueves 30
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño de brazo, compartimiento para circuitos |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Impresión de piezas del brazo.
| Miercoles 29
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño de brazo, compartimiento para circuitos |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar el diseño del brazo.
| Martes 28
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Impresión y ensamble de los dedos en la palma |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar el diseño del brazo, acondicionar compartimiento para circuitos.
| Miercoles 22
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Impresión de dedos medio e indice |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar la impresión de los dedos.
| Martes 21
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Impresión de dedos meñique y anular |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar la impresión de los dedos.
| Lunes 20
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Edición de modelo de dedos para impresión |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión.
Reportes y TS 2019
Diciembre
| Domingo 22
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Edición de modelo de dedos indice y medio para impresión en material flexible |
8 Horas |
24 TS
|
TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible.
| Viernes 20
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Edición de modelo de dedo meñique para impresión en material flexible |
6 Horas |
18 TS
|
TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible.
| Jueves 19
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Impresión 3D de pieza para la muñeca |
2 Horas |
6 TS
|
TODO: Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.
| Jueves 12
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño final de la muñeca para impresión 3D |
12 Horas |
36 TS
|
| Sebastian Martinez |
Impresión 3D de pieza para la muñeca |
1 Hora |
3 TS
|
TODO: Repetición de impresión debido a corte de energia en la maquina.
Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.
| Martes 10
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Impresión y prueba de palma y dedos |
4 Horas |
12 TS
|
TODO: Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.
| Lunes 9
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca |
4 Horas |
12 TS
|
TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.
| Domingo 8
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca |
8 Horas |
24 TS
|
TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.
Noviembre
| Miercoles 20
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Escalado de los nuevos dedos para impresión, Simulacion en software para analisis de posición de batería |
3 Horas |
9 TS
|
TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería
| Viernes 15
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Diseño básico de Socket y adaptacion a la mano |
3 Horas |
9 TS
|
| Sebastian Martinez |
Escalado de palma y dedos a medida de la extremidad derecha |
3 Horas |
9 TS
|
TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería
Octubre
| Miercoles 9
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Edición de Scan 3D en Rhinoceros |
4 Horas |
12 TS
|
| Sebastian Martinez |
Procesamiento del escaneo y actualizacion de la Wiki |
1 Hora 40 minutos |
5 TS
|
TODO: Diseño de socket con el scan 3D disponible
Septiembre
| Sabado 21
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Fabian Bustos |
Scanner 3D y Toma de Medidas |
2 Horas |
6 TS
|
Comentarios: Queda pendiente la asignación de colaboradores
