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Presentacion
Se reunió con Prashant Gade de India en Paris para hablar de la prótesis estética que ellos crearon, dono un guante el cual usaré, respecto al mecanismo lo ideal es construir uno básico e imprimirlo y usarlo con un socket impreso en 3D.
El motivo por el cual lo voy hacer es para sentirme más comodo, ya que anteriormente usaba prótesis no estéticas y pienso que este es un paso significativo. Y aunque se puede crear un mecanismo mioelectrico por el momento no se trabajará ya que Fabian lo va aprender hacer en India. Por ese motivo, va ser un mecanismo sencillo en el cual pueda acoplar a la mano.
Todas aquellas personas que me puedan aportar ideas y ayudar a crearlo se los agradecería mucho.
Recursos
Guante Mano, estética.
Impresora 3D
Programa Rhino Ceros
Programa Cura
Prótesis modelo No.1
Etapa 1
Crear mecanismo tipo esqueleto para incorporarlo en el guante
- Después de investigar los tipos de mecanismos que hay, se procede al diseño para imprimir y hacer sus respectivas pruebas.
- Se imprimen las piezas y se ensambla, se prueba y se hacen unos ajustes directos para ver su funcionalidad y aplicarlos en el modelo 3d después.
- Se procederá a poner partes blandas internas con fommy.
Mecanismo ajustado de protesis
Etapa 2
Hacer pruebas y cambios para que quede bien en el guante
Etapa 3
Crear scoket para acoplar prótesis a muñon
Etapa 4
Acabados lijado, color.
Prótesis modelo No.2
Etapa 1: Diseño, modelado de la protesis
- Se realizo un diseño en 3D por medio de fusion360 para realizar la impresion en con PlA para verificar las dimensiones, y el mecanismo de la pinza
- El modelo 3D se puede encontrar en https://www.thingiverse.com/thing:4380917
Diseño en fusion de la protesis
Etapa 2: Literatura sobre parte de la prótesis mioelectrica
- Se realizó una búsqueda en la literatura para escoger el motor adecuado para la protesis estética y se decidió usa un servomotor Un sistema llamado “servo” es aquel en el cual existe la medición de una variable de la cual se desea regularla y mantenerla en un valor deseado. En el caso de los motores, un servomotor es un dispositivo del cual se puede conocer o regular la variable de posición con dispositivos de retroalimentación, con lo que se puede conocer en qué posición se encuentra o hacia donde se está desplazando, y así poder regular y llevar al servomotor a la posición deseada, logrando ajustes con mayor precisión aun en los desplazamientos cortos.
- Pequeño y liviano con alta potencia de salida, este pequeño servo es perfecto para aviones RC, helicópteros, quadcopter o robots. Este servo tiene engranajes metálicos para mayor resistencia y durabilidad.El servo puede girar aproximadamente 180 grados (90 en cada dirección), y funciona igual que los tipos estándar pero más pequeño. Puede usar cualquier código de servo, hardware o biblioteca para controlar estos servos. Bueno para principiantes que desean hacer que las cosas se muevan sin construir un controlador de motor con retroalimentación y caja de cambios, especialmente porque cabe en lugares pequeños. Viene con 3 cuernos (brazos) y hardware.
- Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utiliza los biopotenciales generados por la actividad muscular de la extremidad para activar motores que ejecutan movimientos en la prótesis, se utiliza un sensor electromiografico Myoware que amplifica y entrega filtrada la señal muscular donde este se posiciona, esta señal puede ser muestreada analogamente por un microcontrolador Arduino Nano con resolucion de 8 bit (1023 muestras), con estos niveles de sensibilidad podemos utilizar filtros digitales para controlar y posicionar los servos MG90S
Etapa 3: Literatura Investigación acerca de los sensores de presión
-Sensores presión: dispositivos que entregan una señal de pequeño nivel que varía con el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Transmisores de presión: basados en un elemento sensor de presión, incorporan una electrónica que entrega una señal (analógica o digital) con formato estándar industrial que indica el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Presostatos: también llamados interruptores por presión (presión switches), son dispositivos que activan un contacto al alcanzarse un determinado nivel de presión en su puerto de lectura.
suelen estar disponibles en tres modos distintos: lectura absoluta, relativa a 1 bar o relativa a la presión atmosférica. Es decir, el punto cero de la escala sería el vacío absoluto, 1 bar o la presión atmosférica del entorno, respectivamente. La precisión (margen de error) de los dispositivos suele expresarse en función del fondo de escala, habiendo dispositivos del 0.5%, 0.25% y hasta 0.05%.
Para la selección adecuada de nuestro dispositivo debemos tener en cuenta el rango de presiones a medir, si necesitamos o no una lectura continua de la presión, la precisión que necesitamos en las medidas, así como el tipo y temperatura del medio con el que se va a trabajar (tipo de gas o líquido en contacto con el dispositivo), lo que nos permitirá asegurar la compatibilidad química de los materiales. Otro aspecto importante a prever es la eventual aparición de picos de presión (también llamados “golpes de ariete”).
El modelo FSR 402 es una resistencia de detección de fuerza de zona única optimizada para su uso en el control táctil humano de dispositivos electrónicos tales como electrónica automotriz, sistemas médicos y aplicaciones industriales y robóticas. Los FSR son dispositivos de dos hilos. Son sensores robustos de película gruesa de polímero (PTF) que exhiben una disminución de la resistencia con el aumento de la fuerza aplicada a la superficie del sensor. Su área activa es de 14.7 mm de diámetro y el sensor está disponible con cuatro opciones de conexión. La serie FSL 400 de Interlink Electronics es parte de la familia de resistencias de detección de fuerza de zona única. Sus características son:
- Rango de fuerza: 0.2 N a 20 N (20.4 gf a 2.039 kgf)
- Resistencia sin actuación: > 10 MΩ
- Repetitibilidad (mismo elemento): ± 2%
- Repetitibilidad (entre diferentes elementos): ± 6%
- Rise time: < 3 μs
- Hysteresis: +10% en promedio
- Diámetro total: 18.29 mm
- Diámetro area sensible: 14.68 mm (0.57")
- Ultradelgado: grosor de 0.46 mm
- Recorrido para activarse: 0.15 mm
- Auto adhesivo
- Vida útil: 10 000 000 de activaciones
- No genera EMI, no es sensible a ESD
Las aplicaciones para este tipo de sensor son:
- Medición cualitativa de la fuerza
- Control por toque
- Construcción de interfaces mas intuitivas al poder evaluar mayor o menor fuerza del toque y/o toque accidental o intencionado
- Aplicaciones donde se requiere diferenciar entre un toque o un agarre continuo (por ejemplo para mejorar la seguridad de una máquina o herramienta)
- Detección de presencia, movimiento o posición de una persona o paciente en una silla, cama, camilla, o dispositivo médico, etc.
- Se pueden emplear múltiples sensores para determinar el centroide de fuerza
- Detección de bloqueo de fluidos en tubos elásticos detectando el aumento de presión del tubo contra otra superficie
- Controles de juegos, instrumentos musicales, controles remotos, dispositivos médicos, etc.
En el siguiente link se puede descargar el data sheet (hoja de datos) completo del sensor;https://www.electronicoscaldas.com/en/sensores-de-fuerza-peso-estres/255-sensor-de-fuerza-fsr-402.html
Etapa 4: Matrices de decisión para la selección de materiales electrónicos y de estructura
las matrices de decisión que realizamos nos van a ayudar a escoger los materiales óptimos para el desarrollos de la protesis, el fin de estas matrices es evaluar los diferentes tipos de materiales según du ficha tenia y/o características con un porcentaje de 1 a 5 donde 1 es ineficiente y 5 es eficiente.Se realizaron matrices para la estructura, la parte electronica y la parte de progrmación, continuación de pueden ver cada una de ellas.
| Matriz de decisión para estructura
|
Rigidez
|
Dureza
|
Maleabilidad
|
Vida util
|
Total
|
| PLA |
5 |
4.5 |
3 |
3 |
3,88
|
| Metálica |
5 |
4.5 |
1 |
5 |
3,87
|
| Fusion entre PLA y metálica |
5 |
5 |
3.8 |
5 |
4,7
|
| ABS |
5 |
4.5 |
3 |
3 |
3,88
|
| Matriz de decisión para escoger tornillos
|
Rigidez
|
Dureza
|
Maleabilidad
|
Vida util
|
Total
|
| plásticos |
1 |
1 |
3 |
1 |
1,5
|
| Metálicos |
5 |
5 |
2.5 |
5 |
4,38
|
| aleaciones con cobre |
5 |
5 |
1 |
5 |
4
|
| PLA |
3 |
2 |
4 |
3 |
3
|
| Matriz de decisión para escoger el posible sensor de presión
|
Sensibilidad
|
Precisión
|
adaptación a la protesis
|
Vida util
|
Total
|
| FSR 400 SHORT |
5 |
4 |
5 |
4 |
4,5
|
| FRS 400 |
5 |
4.2 |
5 |
4.3 |
4,62
|
| FSR 402 SHORT |
5 |
4.5 |
5 |
4.2 |
4,68
|
| FSR 402 |
5 |
5 |
5 |
5 |
5
|
| FSR 406 |
5 |
4 |
5 |
4.6 |
4,9
|
| Matriz de decisión para escoger el software para el diseño y modelado de la estructura
|
La plataforma debe ser gratuita.
|
Lenguaje claro para el modelado.
|
Funciones básicas para el diseño
|
Vida util
|
Total
|
| Maya |
5 |
4 |
5 |
4 |
4,5
|
| Rhinocerous |
3 |
4.2 |
5 |
4.3 |
4,13
|
| Studio design |
2 |
4.5 |
5 |
4.2 |
3,93
|
| Fusion360 |
5 |
5 |
5 |
5 |
5
|
| Matriz de decisión para escoger el motor de la estructura
|
Sensibilidad
|
Precisión
|
adaptación a la protesis
|
Vida util
|
Total
|
| Servo.motor |
5 |
4 |
5 |
4 |
4,5
|
| FRS 400 |
5 |
4.2 |
5 |
4.3 |
4,62
|
| FSR 402 SHORT |
5 |
4.5 |
5 |
4.2 |
4,68
|
| FSR 402 |
5 |
5 |
5 |
5 |
5
|
| FSR 406 |
5 |
4 |
5 |
4.6 |
4,9
|
Etapa 5: Cotizaciones de los materiales
| Cotizaciones a posibles materiales a usar en la protesis
|
Descripción
|
| ATM |
Se mando correo con los posibles materiales a usar y no han respondido, se llamo varias veces al local pero no contestaron
|
| Microelectronicos |
Se mando correo con los posibles materiales a usar y no han respondido, se llamo varias veces al local pero no contestaron
|
| Panamericana |
Se mando correo con los posibles materiales a usar y no han respondido, se llamo varias veces al local pero no contestaron
|
| TNC Electronics |
Se mando correo con los posibles materiales a usar, respondieron a la llamada a el local pero el señor luís Sanchez dijo que esos materiales se conseguían en el centro y que sus proveedores no estaban abiertos por la situación del COVID-19
|
| Mactronica |
Se mando correo con los posibles materiales a usar ya que se encuentra cerrado el local
|
| Arca electronica |
Se mando correo con los posibles materiales a usar y no han respondido, se llamo varias veces al local pero no contestaron
|
| Electroigom |
Se mando correo con los posibles materiales a usar y no han respondido, se llamo varias veces al local pero no contestaron
|
Etapa 6: Literatura acerca del Guante de latex
La idea de este elemento el simular a escala la mano del beneficiario, con el fin de que la protesis se vea mas real, para esto se debe hacer primero un molde el alginato del espejo de la mano existente, el alginato es un polisacárido aniónico presente ampliamente en las paredes celulares de las algas marinas pardas. También es producido por algunas especies bacterianas. Estas sustancias corresponden a polímeros orgánicos derivados del ácido algínico.
El alginato está formado por dos tipos de monosacáridos, los dos con un grupo ácido, el ácido gulurónico y el ácido manurónico. Sorprendentemente, hasta 1955 no se descubrió la presencia del ácido gulurónico en el alginato. Anteriormente se consideraba que estaba compuesto exclusivamente por ácido manurónico. Su estado inicial es polvo, pero al mezclarse con agua se vuelve gel. Es un gel irreversible, de fácil manipulación, económico, tolerable para el paciente, preciso y flexible. Sufre de cambios dimensionales importantes y de deshidratación en el momento que se extrae de la boca y no se procede al vaciado inmediatamente. Se puede encontrar de diferentes colores, de fraguado rápido, con determinados sabores, antináuseas y cromáticos que cambian de color según en el estadio que se encuentre de fraguado. Su principal uso es para prótesis completas, prótesis parciales, aparatos de ortodoncia, férulas de descarga, modelos antagonistas y modelos de estudio.
El látex natural se obtiene a partir de la savia extraída del árbol Hevea brasiliensis o árbol del caucho. El látex es el jugo blanco o amarillento que circula por los vasos de este árbol, este liquido lechoso o resina es abundante hasta los 25 años de edad del árbol. Una vez recogido el líquido se cuela por un tamiz para eliminar partículas de hojas y corteza, luego se deja el látex en reposo para que las materias no separadas por el tamiz (arena, cieno) se sedimenten. Se vierte el líquido entonces en unos moldes que dejarán luego unas zonas huecas ó corredores de aireación y se procede a la coagulación del látex limpio de impurezas, para ello se utilizan coagulantes naturales hasta conseguir distintas densidades. La densidad del látex recomendada por su suavidad y adaptación puede ser de 70-85kg m3 siendo esta una densidad media ó media alta.
- Gran elasticidad y gran firmeza que se traducen en una buenísima adaptabilidad: La combinación de estas dos propiedades consigue que el colchón de látex sea un soporte duro pero flexible, que permite que el cuerpo se hunda ligeramente en él, dejando que toda la musculatura posterior de la espalda tenga una superficie de contacto y apoyo que favorece su distensión y evita crear zonas de presión sobre el durmiente ó depresiones que perjudican la postura.
- Propiedades antibacterianas y anti fúngicas naturales ya que no es un sustrato apto para el crecimiento de estos organismos.
- Transpirabilidad: El látex natural permite una buena transpiración y también necesita para estar en buen estado para transpirar bien, por ello hay dos cosas muy importantes a tener en cuenta. Por un lado la funda que lo envuelve, ésta debe ser de algodón 100% tanto su tela como su acolchado pues cualquier fibra sintética sobre un material natural ahoga su transpirabilidad haciéndonos sudar en verano y sentir frió en invierno, siendo esto lo que ocurre con el látex sintético y con las fundas y acolchados sintéticos que se ponen habitualmente sobre los colchones.
- Durabilidad: el látex natural tiene una durabilidad grande entre 17 y 20 años si se mantiene bien ventilado y no esta en contacto directo con el sol. A partir de este tiempo empieza a desintegrarse, soltando poco a poco un polvillo que hace que disminuya su densidad progresivamente.
Propiedades del alginato.
- Mucoestático
- Buena resistencia mecánica
- Textura lisa
- Material hidrofílico
- Biocompatible
- Se aconseja desinfectar las impresiones mediante hipoclorito sódico o glutaraldehído.
- Es inestable dimensionalmente
- Se usa principalmente en la confección de prótesis parciales removibles y completas, pero también es muy usado en ortodoncia, toma de antagonistas así como para modelos de estudio.
- En presencia de calcio, el alginato puede formar una estructura conocida como "caja de huevos". En esta estructura, los iones de calcio se sitúan como puentes entre los grupos con carga negativa del ácido gulurónico.
- En esta representación, los cartones superior e inferior representan las cadenas de polisacárido, mientras que los huevos representan a los átomos de calcio.
- La estructura que forman dos cadenas de alginato con los iones calcio no es plana, sino que realmente tiene forma helicolidal, con el calcio situados en el eje.
- Realiza impresiones de tejidos duros y blandos
Etapa 7: Electronica
Para la parte electrónica se tuvo en cuenta 3 etapas, la primera es la conexión del servomotor, la segunda es la conexión del sensor de presión (galga extensiométrica) y la tercera son las pruebas que se le realizaron la fusión entre estos dos componentes. Cabe resaltar que estos materiales se escogieron por las matrices de decisión realizadas en la etapa 5 con el fin de escoger los más apropiados para el sistema estructural y mioelectrico de la prótesis.
Para la primera conexión se necesitó un servomotor, una protoboard y un Arduino, primero se colocó el Arduino en la protoboard horizontalmente justo en la mitad, luego se buscó en la literatura las conexiones apropiadas para el servomotor y así evitar un corto en el sistema o un daño en el motor, ya colocado este en la protoboard se conectaron tres jumpers macho-macho a las terminales finales del servomotor estas terminales son de color naranja/amarillo, rojo y café/negro la idea es que los tres jumpers macho-macho conectados fueran del mismo color que los terminales, la salida de los jumpers se conectaron naranja/amarillo en el pin de entrada D9, el rojo se conectó a la entrada de voltaje 5V y el negro/café se conectó a ground (tierra) como se observa en el esquemático digital y en el circuito ya realizado.
Esquemático de la electrónica motor
Integracion de la electronica
Para la segunda parte se utilizó un sensor de presión tipo galga extensiométrica, la misma protoboard y el Arduino de la anterior conexión con el fin de imprentar la parte electrónica del sensor junto con la del motor. Para esta conexión se tiene que tener en cuenta los terminales derecha e izquierda del sensor, el terminal izquierdo va conectado a 5V y el terminal derecho se conectó a una resistencia de 10 K Ω con el fin de reducir el voltaje, esta resistencia por uno de sus terminales se conectó a ground (tierra) y l otro a el pin de entrada A0 el cual proporcionaba la lectura del sensor y poder observar la presión ejercida. Se puede observas en las imágenes de abajo el esquemático digital y su esquemático en físico.
Esquematico electronica Galga
Y la última parte fue el desarrollo de pruebas uniendo las dos partes electrónicas donde se implementó un código en el hardware de Arduino el cual se va a evidenciar en la siguiente etapa. Se realizaron diferentes pruebas para mostrar que al ejercer presión sobre el sensor si se puede generar una acción secundaria, esta acción es la que nos va a permitir movilizar la pinza para que la persona tenga un buen agarre. En las diferentes pruebas de la parte electrónica solo se va a mostrar como el servomotor se mueve de 0° a 180° y de 180° a 0°. En las siguientes imágenes se va a demostrar como el Servomotor empieza en 0° pasa a 90° y termina es 180°
Etapa 8: Programación
Para dar inicio a la parte de la programación primero se realizó una calibración al sensor de presión, esta calibración se realizó con el hardware de Arduino, se utilizaron diferentes pesos (5 gramos, 10 gramos, 15 gramos, 20 gramos, 25 gramos 30 gramos, 35 gramos, 40 gramos, 45 gramos, 50 gramos) los cuales iban a ejercer la presión sobre el sensor, entonces a medida que se iban colocando los pesos se quería observar en el serial plotter de Arduino como se comportaba el sensor y se identificó que este se comportaba de manera directamente proporcional a la presión ejercido por consiguiente logramos observar que su máxima presión era de 1000 bar y su mínima presión era de 0,002 bar, con esta información logramos obtener el rango de umbral donde estaba la presión del sensor, por ende necesitamos escoger un valor que fuera capaz de ser ejercido por el muñón de la persona, según la teoría una persona puede ejercer de 150 a 600 bar de presión en el muñón por eso consideramos coger el valor de 500 bar ya que este se encontraba dentro del rango de la teoría y de la calibración.
Luego insertamos la carpeta de servomotores para poder iniciar el programa, llamamos a las variables de entrada a nuestro programa el cual era
- int umbral=500;
- int motor12=9;
- int sensor1=A0;
Los int se escriben para que el hardware entienda que se debe llamar esas variables y lo que esta despues del igual son los pines en los que se debe conectar para que el programa sirva.
Luego se realizó el void setup, donde se colocan las variables con sus pines de entrada y la velocidad con la cual se debe de correr el programa junto a la parte electrónica el cual se realiza con la función de serial.begin (9600).
Luego viene la parte más importante del programa el cual es el void loop en esta sección se realizan los comandos y las acciones que se desea hacer por medio de nuestros elementos de electrónica, entonces primero mandamos a imprimir lo que se quería leer en el sensor al momento que se le generará la presión, luego se realizó un condicional en donde se le específico al programa que si la presión ejercida era mayor al umbral este le mandara la acción al servo de que se moviera a 180 y si la presion ejercida era menor al umbral este se devolviera a 0 generando asi el movimiento de la pinza.
Este programa se puede visualizar en el siguiente link
Etapa 9: Ensamble
- Una vez diseñado el modelo en 3D se dio paso a imprimir con PLA las partes de la protesis
- A las piezas de la protesis se les realizo un post procesamiento, esto consiste en lijado, pintado y/o abrir huecos con el taladro donde hicieron falta
- Se ensamblaron todas las piezas segun el diseño 3D para posteriormente probar con el movimiento del mecanismo
- Se integro la parte electronica dentro del antebrazo, para que esta realice el movimineto de apertura y cierre de la pinza
Etapa 9: Instalación del hardware arduino
Etapa 11: Pruebas
Para conocer acerca del funcionamiento de esta prótesis, puedes visitar los siguientes videos en youtube (Canal youtube: Materialización 3D)
- Prótesis miembro superior impresa en 3D
- Prótesis impresa en 3D
- Pruebas prótesis miembro superior
Recomendaciones
- Los tornillos que sean usados en la prótesis, se tiene que tener en cuenta que estos no sobresalgan lo suficiente, debido a que si estos son muy largos pueden limitar el movimiento (tornillo que une las piezas de la cuerpo de la mano con el rodamiento)
- La parte metálica de la protesis, es decir, los tornillos con que se unen todas las piezas, es recomendable que cuando se ajuste, tenga su arandela para que no se desatornille con los movimientos la tuerca
- La tuerca que ajusta las piezas del rodamiento o la rueda donde se inserta el cañamo, no se debe ajustar hasta que el rodamiento no se pueda mover, es decir, se debe medir que tanto ajustar la tuerca para que el rodamiento no se vea afectado en el movimiento de los dedos de la protesis .
- El cañamo que es amarrado a las hélices del motor, se recomienda que esten tensionados en ambos lados, ademas de que estos cuando se ajusten, se recomienda aplicar sobre los nudo superbonder o algún pegante para que no se vayan soltando con la repetibilidad de los movimientos
- Para que el cañamo logre realizar el movimiento sobre el rodamiento es necesario usar tres hilos de cañamo
- En la pieza denominada enganche, (pieza que ajusta el rodamiendo con los dedos indices de la mano) si es necesario, abrir un nuevo hueco en la parte superior de la pieza, 0.5 mm mas abajo del hueco original
Mayo
| Miercoles 20
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Documentación final en la wiki (etapas de la electrónica y programación) |
4 Horas |
12 TS
|
| Manuela Mora |
Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, pruebas) |
4 Horas |
12 TS
|
| Martes 19
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Documentación final en la wiki (etapas de la electronica) |
4 Horas |
12 TS
|
| Manuela Mora |
Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, recomendaciones) |
4 Horas |
12 TS
|
| Lunes 18
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Documentación en la wiki |
2 Horas |
6 TS
|
| Manuela Mora |
Correcciones del diseño en la parte del antebrazo |
2 Horas |
6 TS
|
| Viernes 15
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Ensamble final y pruebas de funcionamiento |
8 Horas |
24TS
|
| Manuela Mora |
Ensamble final y pruebas de funcionamiento |
8 Horas |
24 TS
|
| Jueves 14
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Correccion de la programacion del motor |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Prueba de ensamble funcionamiento de los dedos |
4 Horas |
12 TS
|
| Miercoles 13
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Ensamble con componentes electronicas |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Ensamble con componentes electronicas |
4 Horas |
12 TS
|
| Martes 12
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano |
4 Horas |
12 TS
|
| Lunes 11
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica |
4 Horas |
12 TS
|
| Viernes 08
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Pruebas de ensamble de todas las piezas de la prótesis |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Prueba del sensor con el programa y ajuste del programa |
4 Horas |
12 TS
|
| Jueves 07
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Prueba de los sensor con el programa y ajuste del programa |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Prueba del sensor con el programa y ajuste del probrama |
4 Horas |
12 TS
|
| Miercoles 06
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
lijado de las piezas (ajuste motores) |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Lijado de las piezas (ajuste antebrazo) |
4 Horas |
12 TS
|
| Martes 05
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
lijado de las piezas (antebrazo sup, muñeca) |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Lijado de las piezas (soporte mano) |
4 Horas |
12 TS
|
| Lunes 04
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
lijado de las piezas (antebrazo sup) |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Lijado de las piezas (antebrazo inf) |
4 Horas |
12 TS
|
Abril
| Jueves 30
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales |
4 Horas |
12 TS
|
| Miercoles 29
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Recoger materiales en la fundación |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Programación arduino y motor |
4 Horas |
12 TS
|
| Martes 28
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
análisis de la programación del galga y motor |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
análisis de la programación del Arduino |
4 Horas |
12 TS
|
| Lunes 27
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
análisis de la programación del Arduino, galga y motor |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Escalado piezas antebrazo |
4 Horas |
12 TS
|
| Viernes 24
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Programación Sensor |
4 Horas |
12 TS
|
| Manuela Mora |
Dimensionamiento piezas para imprimir, y escalado de las piezas del antebrazo en fusion360 |
4 Horas |
12 TS
|
| Jueves 23
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Manuela Mora |
Programación motor |
4 Horas |
12 TS
|
| Miercoles 22
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
análisis de la programación del Arduino, galga y motor |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Dimensionamietno y ubicación de los motores y Arduino dentro del antebrazo. |
4 Horas |
12 TS
|
| Martes 21
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| maria jose |
Ajistes finales del modelado del antebrazo |
4 Horas |
12TS
|
| Manuela Mora |
Ajustes del modelado de la totalidad de las piezas de la prótesis |
4 Horas |
12 TS
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| Lunes 20
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Reajuste de la pieza del antebrazo , busqueda informacion (programacion del arduino, galga y motor) |
4 Horas |
12 TS
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| Manuela Mora |
Ajuste final del acople del socket |
4 Horas |
12 TS
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| Viernes 17
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Reajuste de la pieza del antebrazo para que se pueda acoplar cualquier socket |
4 Horas |
12 TS
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| Manuela Mora |
acople del socket |
4 Horas |
12 TS
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| Jueves 16
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Documentación sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex |
3 Horas |
9 TS
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| Manuela Mora |
ajuste del socket con respecto al antebrazo |
4 Horas |
12 TS
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| Miercoles 15
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Documentación y video-conferencia sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex |
4 Horas |
12 TS
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| Manuela Mora |
Diseño y ajuste del socket con respecto al antebrazo |
4 Horas |
12 TS
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| Martes 14
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| Manuela Mora |
Diseño y ajuste del socket |
4 Horas |
12 TS
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| maria jose |
Documentación y programa de el sensor capacitado (galga) |
4 Horas |
12 TS
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| Lunes 13
|
Descripción
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Tiempo
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TS
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| Manuela Mora |
Diseño y ajuste de los motores en la parte interna del antebrazo |
3 Horas |
9 TS
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| maria jose |
Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron matrices de decision |
3 Hora |
9 TS
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| Jueves 09
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| Manuela Mora |
Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores, y ajustes al modelado el antebrazo. |
4 Horas |
12 TS
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| maria jose |
Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores |
4 Hora |
12 TS
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| Miercoles 08
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| Manuela Mora |
Re diseño del acople del soquet respecto a las dimensiones |
3 Horas |
6 TS
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| Martes 07
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos, matrices de decision para escoger los materiales |
4 Hora |
12 TS
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| Manuela Mora |
Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos,matrices de decision para escoger los materiales |
4 Horas |
12 TS
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| Lunes 06
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos |
4 Hora |
12 TS
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| Manuela Mora |
Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos |
4 Horas |
12 TS
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| Viernes 03
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| Manuela Mora |
Documentación en la wiki |
2 Horas |
6 TS
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| Jueves 02
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex |
4 Hora |
12 TS
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| Manuela Mora |
Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex |
4 Horas |
12 TS
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| Mierces 01
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Reunión para el guante de latex |
1 Hora |
3 TS
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| Manuela Mora |
Reunión para el guante de latex |
1 Hora |
3 TS
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Marzo
| Martes 31
|
Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Busqueda de informacion y reunion guante latex |
4 Hora |
12 TS
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| Manuela Mora |
Busqueda de informacion y reunion guante latex |
4 Horas |
12 TS
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| Viernes 27
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| maria jose |
Documentacion en la wiki |
1 Hora |
3 TS
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| Manuela Mora |
Busqueda de informacion acerca de nuevos mecanismos para el movimiento de la mano |
2 Horas |
6 TS
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| Miercoles 25
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Pruebas con el servomotor, el sensor tipo galga y lons engranajes |
4 Horas |
12 TS
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| Manuela Mora |
Toma de medidas del guante para ajuste de medidas en el modelado del mecanismo, pruebas con el mecanismo existente y el guante |
4 Horas |
12 TS
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| Martes 24
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| maria jose |
Modelado del antebrazo |
4 Horas |
12 TS
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| Manuela Mora |
Modelado acople del motor en el antebrazo |
4 Horas |
12 TS
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| Viernes 20
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| maria jose |
Investigación acerca de sensores de presión, probar el sensor tipo galga para caracterizarlo por medio de la programación |
2 Horas |
6 TS
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| Miercoles 18
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| María José |
Documentación en la wiki sobre la protesis - Re-ajuste del modelado del antebrazo |
4 Hors |
12 TS
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| Manuela Mora |
Modelado de la pieza para la muñeca |
4 Horas |
12 TS
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| Martes 17
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Descripción
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Tiempo
|
TS
|
| María José |
Documentación en la wiki sobre la protesis - Modelado antebrazo |
3 Hors |
9 TS
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| Manuela Mora |
Modelado de la muñeca, reajuste de las medidas de las piezas de la prótesis |
3 Horas |
9 TS
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| Lunes 16
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| María José |
Documentación en la wiki sobre la protesis |
4 Hors |
12 TS
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| Manuela Mora |
Documentación en la wiki sobre la protesis |
4 Horas |
12 TS
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| Viernes 13
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| María José |
Moedlado de pieza de movimiento con nuevas medidas, pruebas de progrmación con el servomotor |
3 Hora |
9 TS
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| Manuela Mora |
Pruebas de programación en arduino con el servomotor acoplado al piñon, documentacion en la wiki |
3:40 Hora |
11 TS
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| Jueves 12
|
Descripción
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Tiempo
|
TS
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| Manuela Mora |
Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool |
4 Hora |
12 TS
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| María José |
Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool |
4 Hora |
12 TS
|
| Valentina Osorio |
Modificación del piñon con taladro y motortool |
1 Hora |
3 TS
|
| Miercoles 11
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Descripción
|
Tiempo
|
TS
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| María José |
Impresión del tubo para el rodamiento de la protesis en PLA, emsamble de todo el mecanismo con las nuevas piezas de impresión y busqueda de motores para la protesis |
3 Horas y 30 min |
10 TS
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| Martes 10
|
Descripción
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Tiempo
|
TS
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| Manuela Mora |
Rediseño del rodamiento de la protesis |
1 Hora |
3 TS
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| María José |
Impresión del rodamiento de la protesis en PLA |
1 Hora |
3 TS
|
| Lunes 09
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
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| Manuela Mora |
Simulacion del funcionamiento del mecanismos en fusion360 con ensable |
4 Hora |
12 TS
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| María José |
Impresión mecanismo con piñones en PLA, documentación del proyecto |
3:30 Hora |
11 TS
|
| Viernes 06
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Manuela Mora |
Ensable piezas, modificacion con pulidora pieza de la mano, impresión de piñones para el mecanismo |
4 Hora |
12 TS
|
| María José |
Impresiòn pieza para rodamiento |
1 Hora |
3 TS
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| Valentina Osorio |
Diseño pieza soporte rodamiento |
20 minutos |
1 TS
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| Jueves 05
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| Manuela Mora |
Uso del taladro para abrir huecos en el rodamiento y en piezas del movimiento., termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis |
4 Horas |
12 TS
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| María José |
Impresión de las piezas de la prótesis, termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis |
2 Horas |
6 TS
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| Valentina Osorio |
Pulir piezas de movimiento para la protesis |
4 Horas |
12 TS
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| Miercoles 04
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Descripción
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Tiempo
|
TS
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| Manuela Mora |
Impresión de las piezas de la prótesis, uso del taladro en el rodamiento y dedos de la mano, encaje de todas las piezas, lijado |
7 Horas |
21 TS
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| María José |
Impresión de las piezas de la prótesis, pulir |
3 Horas |
9 TS
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| Martes 03
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Descripción
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Tiempo
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TS
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| Valentina Osorio |
Retirar soporte del rodamiento dañado e impresión, retirar soporte y pulir |
2 Horas |
6 TS
|
| María José |
Retirar soporte del rodamiento e impresión |
1 Horas |
3 TS
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| Lunes 2
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Manuela Mora |
Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas |
4 Horas |
12 TS
|
| María José |
Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas |
4 Horas |
12 TS
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Febrero
| Viernes 28
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Manuela Mora |
Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas |
4 Horas |
12 TS
|
| Lunes 24
|
Descripción
|
Tiempo
|
TS
|
| Valentina Osorio |
Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas |
2 Horas |
6 TS
|
| Julián Medina |
Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas |
2 Horas |
6 TS
|
| Manuela Mora |
Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza y ensamble final del diseño en FUSION |
7 Horas |
21 TS
|
| María José |
Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza |
3 Horas |
9 TS
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