Prótesis Erick

Jefe de proyecto

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Margarita Yate

Plan de trabajo

• Programación de prótesis 7-11 Sep
• 02 de octubre entrega final

Presentación

Erick es un niño de 14 años y habita en la ciudad de Bogotá, en el pasado ha sido beneficiario de la fundación con una protesis mecánica personalizada con motivo del personaje Optimus Prime de la pelicula Transformers. En este proyecto se desarrollará una prótesis mioeléctrica para su brazo izquierdo, la cual le servirá para mejorar su movilidad y será la plataforma de entrenamiento para futuras prótesis mas avanzadas.

Objetivo

Este proyecto es un proyecto de vida para Erick. Vamos a documentar aquí todos los modelos de prótesis que va a recibir Erick durante su proceso de crecimiento, tratando de tener para él siempre los mejores avances de la tecnología, para que el uso de la prótesis puede ser cada vez más útil para él.

Recursos

Para llevar a cabo la producción de esta solución se deben tener en cuenta los siguientes perfiles profesionales y el tiempo requerido para hacer entrega de la prótesis en un tiempo no mayor a 30 días.

• Psicólogo
• Fisioterapeuta
• Ingeniero Mecatrónico
• Ingeniero Electrónico
• Diseñador Industrial
• Artista Gráfico

Desarrolladores

Maker	Photo	Profile
Bustos Fabian (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)		English .
Duran Miguel (Impresión 3D y Ensamble)		English .
Sebastian Martinez (Diseño 3D y Documentación )		English .
Nicoll Cáceres (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)		Español .

Etapas

Evaluación Psicológica

Erick y su madre nos cuentan que la Fundación ya ha construido una prótesis para el muchacho hace algunos años, con motivo del robot Optimus Prime de la serie Transformers, nos han explicado que a causa de un incendio la protesis lamentablemente ya no existe y Erick necesita su protesis para mejorar su desempeño en las tareas diarias.

Evaluación Antropométrica

Presenta malformación al nivel de la muñeca. Por petición del beneficiario la prótesis que se va a producir sera corta, empezando en la parte media del antebrazo, y deberá ejecutar al menos 3 posiciones diferentes en la mano. Utilizará un sensor electromiográfico para controlar los movimientos de la mano.

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  Medidas Erick Campos

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  Captura de Scan Original

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  Modelo Procesado de Extremidad

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  Medidas en modelo final

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  Verificación de medidas

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Se ha tomado el scan 3D con un sensor tipo Kinect, el modelo resultante presenta imperfecciones en la superficie y se debe recortar para obtener solamente la superficie sobre la que se diseñara la prótesis, se utilizó el software Rhinoceros 6 para limpiar el modelo y se elimino la malla no necesaria.

• Link scan 3D Extremidad: [[1]]

Diseño de Prótesis

Tomando como base el Scan 3D y las medidas tomadas el día Sabado 21 de Septiembre, hemos hecho un modelo base de la prótesis sobre el cual se empezarán a diseñar los componentes de esta solución, bajo solicitud del beneficiario se respetará la superficie exterior del socket y se conservará un diámetro no mayor a ___mm para que su utilización con la ropa sea una experiencia más comoda comparada con su anterior prótesis, hasta el momento el único elemento que puede aumentar el tamaño del brazo es la batería, se hara lo posible por mantener las tolerancias de volumen dentro del límite permitido.

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  Diseño de Socket

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  Vista Previa de Ensamble

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20/11/2019

Erick ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el modelo de brazo biónico futurista presentado por 3D Systems en Junio de 2015, en la imagen de la derecha se puede apreciar el modelo de prótesis mecánica diseñada para beneficiarios con extremidad a nivel medio de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales, se modificará el diseño original de la palma para alojar los actuadores y el circuito electrónico, la batería se posicionará a la altura del brazo o se definirá si es más viable dejarla para conectar y cargarla en el bolsillo mientras esta alimenta la prótesis por medio de un cable, esto se hace pensando en la facil utilización e interacción con las vestiduras , se utilizarán materiales rígidos y flexibles en diferentes zonas de la protesis dependiendo del análisis mecánico.

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  Modelo base de la prótesis

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Analisis Mecánico

Esta prótesis sera mioelectrica y tendra un movimiento de agarre progresivo, se trata de una estrategia cinemática con la que es posible tener varios niveles de agarre con una sola señal de entrada y un solo actuador mecanico, de este modo la prótesis al recibir un estimulo electromiográfico de nivel bajo, el motor realizaria un agarre tipo pinza tripode (dedos pulgar, indice y medio) y en el momento de recibir una señal de biopotencial mas alto el mecanismo engrana los dedos restantes (dedos anular y meñique), para terminar en una posicion de agarre cilíndrica/esférica, con esto se espera que el beneficiario con un poco de control sobre su actividad muscular en la extremidad, pueda tomar y sostener tanto objetos pequeños utilizando la punta de los tres dedos iniciales o objetos no mayores a la palma de la mano y de un peso no mayor a 150gr. Es posible dejar un grado de libertad de inclinación de 45 grados de extensión en la muñeca, este avance sera opcional dependiendo del espacio que tengamos disponible para un motor adicional.

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  Agarre Pinza Trípode

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  Agarre Esférico

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  Posición de Servos Dactilares

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  Movimientos de Flexión y Extensión de la Muñeca

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  Diseño de mecanismo de Flexión y Extensión de la Muñeca

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Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo de los utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se enrollan sobre poleas cuando los motores se activan, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

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  Diseño de polea

Analisis Electrónico

Esta prótesis será eléctrica, esto significa que utiliza un sensor para detectar una fuerza aplicada por la actividad muscular de la extremidad y así activar los motores que ejecutan movimientos en la prótesis. El sensor es Sensor de Presión el cual al detectar una flexión en la membrana el sensor cambia su resistencia interna, esta señal puede ser muestreada analogamente por un microcontrolador Arduino Nano con resolucion de 8 bit (1023 muestras), y por medio de esto se controlara el movimiento de los servomotores de los dedos servomotormg90s y la muñeca servomotors3003.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el Arduino Nano, el programa basicamente toma datos de un pin análogo y ejecuta diferentes movimientos en los servomotores dependiendo del nivel de señal de entrada, en el siguiente link se encuentra el codigo para que el circuito controle los servos con la señal del sensor. Codigo para Arduino Nano: Código Protesis Erik

Se instaló un switch para indicar si se quiere mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

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  Imagen 1:Componentes electrónicos

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  Imagen 2:Conexiones

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  Imagen3: Posicion de Electrodos

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  Imagen 4: Programación

Impresión 3D

Se han realizado modificaciones al modelo de mano K1 de Evan Keuster, (3D Systems y e-Nable) utilizando los software Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 tanto para la modificación como para la generación de complementos, el modelo original presentaba una fusión o unión entre las falanges proximales y mediales de los dedos índice, medio, anular y meñique, esto limitaba la libertad para ejecutar movimientos de modo natural, se modificó el modelo de cada dedo para ajustar los rangos de giro y la tolerancia entre falanges para mejorar la motricidad fina en la ejecución de acciones de agarre.

El modelo original está diseñado para funcionar como prótesis mecánica, posee internamente gran espacio, lo que la hace muy util para diferentes casos, pero por tratarse de una prótesis mioeléctrica se ha utilizado el volumen correspondiente a la palma para alojar 4 servo-motores los cuales están a cargo del movimiento de los dedos índice, medio, anular y meñique.

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  Ensamble Muñeca-Mano

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  Edición de modelo

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  Preparación para impresión

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  Tapa Superior Para Mecanismo

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  Tapa Superior Para Mecanismo 2

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  Tapa Inferior Para Mecanismo

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  Tapa Inferior Para Mecanismo 2

Teniendo en cuenta la forma y conservando la continuidad del diseño, se diseñó una tapa para proteger el mecanismo de los motores que sobresale en la superficie superior de la palma, tambien se generó un cover para la parte interna de la palma donde se encuentran los servo-motores, en esta tapa hemos realizado un volumen extra que esta pensado para mejorar el agarre de objetos cilíndricos y esféricos.

Desde este modelo exploramos la implementación de un quinto servo-motor para ejecutar la flexión y extensión de la muñeca, por eso desde este punto el modelo original correspondiente se ha reemplazado por un brazo que integra el servo-motor en la zona de la muñeca, avanzando hacia el codo nos deja un espacio para la batería y circuito de control, terminando por el Socket que hace contacto directo con el usuario y sostiene todo el ensamble.

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  Impresión de Palma

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  Ensamble dedo

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  Ensamble mano

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  Pieza Muñeca Impresa

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  Ensamble de Prótesis

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Calibración y Entrega

Componente	Presupuesto
Arduino Nano	13.000
Sensor de Fuerza/Presión	25.000
Servomotor	12.000 und
Resistencia	5.000
Switch	1.000
Cables	7.000
Pilas Li-ion	14.000 und
Cargador	$
Adaptador de pilas	$
Total	$

Noviembre

Jueves 12	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Se integró el Socket impreso a la muñeca y mano, se instalaron las baterias de manera definitiva por seguridad dejando un puerto de carga para conexion por cable y su respectivo conector, se modifico la tarjeta controladora para minimizar el espacio que ocupa, se modifico el código recibido (Segunda version en la sección de código)	8 Horas	24 TS

TODO: -Instalar los sensores de actividad muscular en el socket y realizar la calibración inicial.
      -Realizar limpieza y trabajo de pintura para darle una estética apropiada a la prótesis.
      -Diseñar e imprimir cover para los motores alojados en la palma (material flexible).

Miercoles 11	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Se recibio la prótesis en buen estado, la parte mecánica de los dedos se encuentra ensamblada y funcional, de acuerdo a la programación realizada, se recibio un socket impreso en 3D con la superficie de la extremidad y un portabaterias	7 Horas	21 TS

TODO: -Integrar las partes, modulo portabaterías, socket(brazo) y mano.
     -Definir la distribución del cableado desde los sensores musculares en el socket, 
      hasta la muñeca donde llegan los cables de los actuadores.
     -Complementar el código para que el uso de la protesis sea intuitiva para el usuario.

Jueves 05	Descripción	Tiempo	TS
Salomé Pérez	Teniendo la prótesis se hicieron las pruebas de funcionamiento para realizar la entrega en la fundación con el beneficiario, pero el circuito no estaba soldado de forma correcta por lo que se tuvo que volver a soldar y finalmente no pudo probarse ni realizar la entrega	10 Horas	30 TS

Miércoles 04	Descripción	Tiempo	TS
Salomé Pérez	Se recogió la prótesis en la fundación para realizar las pruebas finales con el circuito soldado	2 Horas	6 TS

Martes 03	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ayuda en la parte de soldar el circuito	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Se soldó el circuito y se lijaron las últimas piezas impresas que correspondían a la nueva cavidad del circuito	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Lijado de las ultimas piezas impresas, ayuda en el proceso de soldar el circuito	4 Horas	12 TS
David Vargas	Ayuda en la parte de soldar el circuito y lijar las nuevas piezas de la prótesis	2 Horas	6 TS

Octubre

Viernes 30	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Entrega de prótesis a Erick y margarita	9 Horas	27 TS

Jueves 29	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Desoldar y soldar el arduino y los cables a este - Probar funcionamiento y ajustar al nuevo diseño	14 Horas	42 TS

Miercoles 28	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Arreglo de la Wiki en la sección de análisis electrónico - Poner programación, texto, imagenes de los componentes y diseño de la electrónica	6 Horas	18 TS

Martes 27	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ir a la fundación para dejar todo soldado, descargar programar del arduino y cambiar el diseño de nuevo	8 Horas	24 TS

Lunes 26	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Soldar arduino	8 Horas	24 TS

Viernes 23	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Pasar todo al arduino mega ya que el ardino nano se daño - Visita a la fundación y mostar parte electrónica a Erik y Margarita	9 Horas	27 TS

Jueves 22	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ensamble de Arduino y baterías en la pieza donde va la parte electrónica	9 Horas	27 TS
David	Ensamble de Arduino y baterías en la pieza donde va la parte electrónica y ajustes de inobedientes para el correcto funcionamiento de la mano	5 Horas	15 TS

Miércoles 21	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Visita a la fundación: Entrega de materiales - Entrega de piezas impresas en 3D - Plano electronica en la pagina " Circuit design TINKERCAD" para que david se pueda guiar	8 Horas	24 TS
David	Recoger piezas en la fundación y trabajar en el ensamble de la parte electrónica con la mano de la prótesis	2 Horas	6 TS

Martes 20	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Unión de circuitos	7 Horas	21 TS

Lunes 19	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Unión de la parte de programación del switch a la programación de la prótesis	7 Horas	21 TS

Viernes 16	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Parte electronica del switch y programación	7 Horas	21 TS
David	Nuevo diseño CAD de la parte electrónica debido al cambio de batería	2 Horas	6 TS

Jueves 15	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Diseño en hoja del sistema electrónico y programación del switch	6 Horas	18 TS

Miércoles 14	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Investigación y propuesta para el cambio de bateria en la prótesis	7 Horas	21 TS

Martes 13	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Corrección de diseño en el tornillo	6 Horas	18 TS

Viernes 9	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Diseño en el tornillo	8 Horas	24 TS

Jueves 8	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Propuesta de diseño de la parte electronica	7 Horas	21 TS

Miercoles 7	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ir a la fundación - recoger materiales y nuevas ideas para la parte electronica	7 Horas	21 TS

Martes 6	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Propuesta para el diseño de la parte electronica	7 Horas	21 TS

Lunes 5	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con los practicantes - Hacer y enviar lista de materiales	7 Horas	21 TS

Viernes 2	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Prueba de la prótesis y escoger la bateria	7 Horas	21 TS

Jueves 1	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con Johan y empezar a armar la próetis	7 Horas	21 TS

Septiembre

Miércoles 30	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ajuste de los dedos y pruebas de estos cogiendo algún objeto	7 Horas	21 TS

Martes 29	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Investigación de alternativas de baterias para la prótesis	7 Horas	21 TS

Lunes 28	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con David, desarme de prótesis, empezar a armar la prótesis	7 Horas	21 TS
David	Reunión con David, desarme de prótesis, empezar a armar la prótesis	1 Horas	3 TS

Viernes 25	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con Diana, Reunión con David para rediseñar la prótesis	7 Horas	21 TS

Jueves 24	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ajustes de prótesis	7 Horas	21 TS

Miercoles 23	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Investigación de otras alternativas y diseño	7 Horas	21 TS

Martes 22	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Investigación de otras alternativas y diseño	7 Horas	21 TS

Lunes 21	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Corrección de errores en la prótesis	7 Horas	21 TS

Sábado 19	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Visita a la fundación, ajuste de prótesis con Erik y corrección de errores	5 Horas	15 TS

Viernes 18	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Ajuste prótesis	7 Horas	21TS

Jueves 17	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Circuito y funcionamiento	7 Horas	21 TS

Miércoles 16	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Circuito y soldadura	7 Horas	21 TS

Martes 15	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Prótesis	7 Horas	21 TS

Lunes 14	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Prótesis	7 Horas	21 TS

Viernes 11	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Programación código	7 Horas	21 TS

Jueves 10	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con Johan García	1 Horas	3 TS
Nicoll Cáceres	Programación código y parte electrónica de la prótesis	6 Horas	18 TS

Miercoles 9	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Programación código y parte electrónica de la prótesis	7 Horas	21 TS

Martes 8	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Entrega de materiales	3 Horas	9 TS
Nicoll Cáceres	Programación de la prótesis	5 Horas	15 TS

Lunes 7	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Programación de la prótesis	4 Horas	12 TS
Nicoll Cáceres	Circuito de la prótesis	3 Horas	9 TS

Viernes 4	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Revisión electrónica y de programación, formulación y diseño de nuevas ideas	7 Horas	21 TS

Jueves 3	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunión con Johan García para aprobación de ideas y entrega de la lista de materiales	2 Horas	6 TS
Nicoll Cáceres	Diseño de idea	5 Horas	15 TS

Miércoles 2	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Reunción con Johan García y Fabian Bustos para despejar dudas con respecto a la prótesis, funcionamiento y diseño.	1 Horas	3 TS
Nicoll Cáceres	Investigación y lista de los materiales faltantes, planeación del proyecto. Comprobación del funcionamiento de los servos con su respectivo código.	6 Horas	18 TS

Martes 1	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Visita a la fundación de materialización 3D con el fin de recoger la prótesis de Erik	3 Horas	9 TS
Nicoll Cáceres	Observar detalladamente la prótesis de Erik, realizar un informe de dudas y sugerencias con respecto al diseño y la parte electrónica	5 Hora	15 TS

Agosto

Lunes 31	Descripción	Tiempo	TS
Nicoll Cáceres	Investigación y nuevas ideas para la prótesis de Erik	3 Horas	9 TS

Marzo

Sábado 14	Descripción	Tiempo	TS
David F	Reunión del proyecto	1 Hora	3 TS
Fabian Bustos	Toma de medidas y ajuste de detalles finales	6 Horas	18 TS

Febrero

Jueves 27	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Ensamble de Brazo, Mano y Diseño de Socket	6 Horas	18 TS
Sebastian Martinez	Medicion y ajuste de los hilos	3 Horas	9 TS

Lunes 24	Descripción	Tiempo	TS
Lunes 24/02	Valentina Osorio	Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis	2 Horas	6 TS
Lunes 24/02	María José	Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis	2 Horas	6 TS
Lunes 24/02	Fabian Bustos	Diseño de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis	2 Horas	6 TS

Enero

Jueves 30	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño de brazo, compartimiento para circuitos	6 Horas	18 TS

TODO:  Impresión de piezas del brazo.

Miercoles 29	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño de brazo, compartimiento para circuitos	6 Horas	18 TS

TODO:  Continuar el diseño del brazo.

Martes 28	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Impresión y ensamble de los dedos en la palma	6 Horas	18 TS

TODO: Continuar el diseño del brazo, acondicionar compartimiento para circuitos.

Miercoles 22	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Impresión de dedos medio e indice	6 Horas	18 TS

TODO: Continuar la impresión de los dedos.

Martes 21	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Impresión de dedos meñique y anular	6 Horas	18 TS

TODO: Continuar la impresión de los dedos.

Lunes 20	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Edición de modelo de dedos para impresión	6 Horas	18 TS

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión.

Reportes y TS 2019

Diciembre

Domingo 22	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Edición de modelo de dedos indice y medio para impresión en material flexible	8 Horas	24 TS

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible. 

Viernes 20	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Edición de modelo de dedo meñique para impresión en material flexible	6 Horas	18 TS

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible. 

Jueves 19	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Impresión 3D de pieza para la muñeca	2 Horas	6 TS

TODO: Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible. 

Jueves 12	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño final de la muñeca para impresión 3D	12 Horas	36 TS
Sebastian Martinez	Impresión 3D de pieza para la muñeca	1 Hora	3 TS

TODO: Repetición de impresión debido a corte de energia en la maquina.
      Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
      Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible. 

Martes 10	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Impresión y prueba de palma y dedos	4 Horas	12 TS

TODO: Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
      Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible. 

Lunes 9	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca	4 Horas	12 TS

TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.

Domingo 8	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca	8 Horas	24 TS

TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.

Noviembre

Miercoles 20	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Escalado de los nuevos dedos para impresión, Simulacion en software para analisis de posición de batería	3 Horas	9 TS

TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería

Viernes 15	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Diseño básico de Socket y adaptacion a la mano	3 Horas	9 TS
Sebastian Martinez	Escalado de palma y dedos a medida de la extremidad derecha	3 Horas	9 TS

TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería

Octubre

Miercoles 9	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Edición de Scan 3D en Rhinoceros	4 Horas	12 TS
Sebastian Martinez	Procesamiento del escaneo y actualizacion de la Wiki	1 Hora 40 minutos	5 TS

TODO: Diseño de socket con el scan 3D disponible

Septiembre

Sabado 21	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Scanner 3D y Toma de Medidas	2 Horas	6 TS

Comentarios: Queda pendiente la asignación de colaboradores