Prótesis Andrés Camilo Sánchez

Tutores

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Johan Garcia

Desarrolladores

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Fabian Bustos

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Sebastián Ramírez

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Melissa

Jefe de proyecto

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Andres Camilo

Presentación

Prótesis de miembro superior para el beneficiario Andrés Camilo Sánchez, reside en la ciudad de Bogotá, tiene 15 años y el diseño de la prótesis que se propone es con principio de funcionamiento mioeléctrico.

Objetivo

Este proyecto es un proyecto de vida para Camilo. El presente espacio se dispone para documentar los modelos de prótesis que va a recibir en su proceso con la fundación materialización 3D, tratando de tener los mejores avances de la tecnología de una forma útil y asequible.

Plan de trabajo y fechas

• Investigación y planeación 24 al 25 de agosto 2020 (Mano - Mioelectrica)
• Busqueda y cotización de materiales 26 agosto 2020
• Impresión de mano tpu - Diseño antebrazo - Programación motor (codo) - Entrega de piezas impresas e implementos (7-11 agosto)
• Contrución de la máquina
• Entrega de prótesis 25 septiembre al 02 octubre
• Salomé: 25 entrega de diseño del Socket
• Entregar diseño del antebrazo 21 septiembre

Etapas

Evaluación Antropométrica

En esta etapa se dispuso a conocer el caso de Camilo, conocer sus medidas con respecto al miembro superior derecho, esto con el fin de plantear el diseño y el mecanismo con el que se desarrollará la prótesis.

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  Vista Frontal

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  Medidas miembro superior derecho

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  Calculo de Proporciones

Diseño de prótesis

En el desarrollo de la propuesta del diseño de la mano para la prótesis de Andrés Camilo, se evaluaron los diseños ya antes realizados y se contemplaron las características a mejorar, es por esta razón que en este caso se propone un nuevo diseño el cual fue descargado por la plataforma Thingiverse, este diseño fue modificado a las medidas del beneficiario y de igual forma se modifico para la adecuación del sistema electrónico propuesto en este caso.

En el caso del diseño de la mano se hizo una revisión bibliográfica, en la que en el documento titulado Análisis y mejora del diseño de una mano protésica se encontró la relación de las medidas de estatura y largo de la mano, para así definir que el largo de la mano.

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  Vista Frontal

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  Vista Derecha

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  Perspectiva

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  Plano Inicial

Una vez realizado el diseño de la mano se realiza el diseño del antebrazo, para este diseño se calculó la medida del brazo, siendo desde la séptima vertebra hasta el codo, y del antebrazo que es desde el codo hasta el puño. Estos cálculos se hicieron a partir de la medida de la estatura en relación con el número phi p como se muestran a continuación:

Estatura: 1.67 m

p = 1.618

Medida de Suelo a ombligo = e/p= 1.67/1.618 = 1.03 m

Medida de Séptima vértebra a ombligo =((e-(e/p))/p)=((1.67-(1.67/1.618))/1.618)= 0.3955 m = 39.55 cm

Tronco (t)= (((e-(e/p))/p)+((((e/p)/p)/p)/p)) = (0.3955 m)+(0.2432 m) = 0.6386 m = 63.86 m

Medida de Codo a Puño = t-(t/p) = 0.6386 - (0.3955) = 0.2431 m = 24.31 cm

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  Antebrazo. Vista Frontal

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  Antebrazo. Vista Derecha

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  Antebrazo. Perspectiva

Diseño Socket

El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial. Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión. El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo. Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

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  Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho

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  Imagen 2: Medidas brazo derecho

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas. Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

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  Imagen 3: Diseño de socket

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket). Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

Diseño electrónico

Al tratarse de una prótesis mioeléctrica se utiliza un sensor para tomar datos de la actividad muscular de la extremidad, implementando un microcotrolador programable (Arduino) para el proceso y la toma de decisiones, además de una serie de actuadores que ejecutan un movimiento en el mecanismo de los dedos y el codo.

Sensores

Con el fin de tener una lectura de la señal muscular de buena resolución debe cubrirse una zona importante de la extremidad, esto para conservar los mismos umbrales de control sin importar la posición de la extremidad dentro del socket, para esto se utiliza un sensor de fuerza resistiva FSR402 pues es un componente pasivo que actúa como una resistencia variable, con una resistencia que disminuye en respuesta al aumento de la fuerza aplicada. El dispositivo de película gruesa de polímero (PTF) esta optimizado para el control táctil detectando la fuerza aplicada en cualquier parte del área activa llevando a un rango de resistencia adecuado para trabajar con microcontroladores.

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  Imagen 1: Sensor de fuerza.

La lectura del sensor enviará una señal que activa el movimiento de los dedos, los cuales son controlados por 5 actuadores que corresponden a los 5 dedos de la mano, estos actuadores son de tipo servo motor que flexionan los dedos por medio de hilos que se enrollan sobre poleas cuando estos se activan.

Actuonix L16 Actuador Lineal

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  Imagen 2: Servomotor.

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  Actuador Lineal L16

En la imagen 3 se tiene el diagrama que representa las conexiones de los componentes utilizados para el ensamble eléctrico.

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  Imagen 3: Conexiones.

Cotización

A continuación se enlista dentro de dos grupos particulares los materiales que se utilizaron; dentro de un grupo se plantea el desarrollo final y componentes que se utilizaron y sin embargo no representaron una solución real.

Componente	Cantidad	Costo
Arduino nano	1	$18.000
L298N	1	$9.500
Motor de engranaje helicoidal de ángulo recto DC 4V-24V	1	$52.000
Servomotores	5	$10.000
Sensor de fuerza FSR RFP-602 2 Kg	1	$26.000
Pulsador	2	$7.000
PowerBank 5V	2	$20.000
	TOTAL	$135.500

Es importante aclarar que aquí no se incluyen materiales para su prototipado. Se debe incluir los materiales como: una baquela, la soldadura de estaño, el cautín o por ejemplo las pinzas para cables o los mismos cables. Muchos de ellos, por no decir que la totalidad de los mismos, se encuentran en el taller de la fundación.

A continuación se enlistaran los materiales que se plantearon usar y no fueron lo suficientemente rentables electrónicamente para disponerlos dentro de la aplicación.

Componente	Cantidad	Costo
Modulo de carga y descarga HX-1S-3540	1	$8.000
Baterías 18650 4.3V	2	$45.200
	TOTAL	$53.200

Este dinero fue invertido en una fuente de energía para el circuito, sin embargo, el modulo de carga y descarga no funcionó respecto a lo esperado. Se prevé que se debe de invertir en otra alternativa y por ende se utiliza una power bank. A estas instancias se comprobó que el circuito funciona, sin embargo es importante aclara que se debe de utilizar mas baterías, se recomienda dos para el driver del motor dc y otra para el Arduino. De ser posible incluir una mas seria una ventaja para los servomotores y se asegura que duraría mas la carga. Pues se comprobó que el circuito con una sola batería funciona correctamente sin embargo la carga no dura un tiempo prudente para el beneficiario.

Construcción

De acuerdo al montaje previamente hecho en otras prótesis se diseñó la prótesis de Camilo partiendo de la premisa de la necesidad de mover el codo y los dedos. Él es un estudiante y realiza muchas actividades sentado, para lo cual requiere de una gran movilidad en cuestión de agarre de objetos, sobre todo objetos que permitan mejorar sus habilidades dentro del aula como escribir tipo esferos, lápices y demás.

Para ello se planteo ubicar dentro del socket sensores que permitan adquirir señales para ubicar en el espacio los actuadores (Motores). Claramente se evidencia la necesidad de utilizar muchos sensores, sin embargo y dadas las condiciones del beneficiario esta variable se debe de reducir en la mayor medida posible.

La programación que se desarrolló es la siguiente:

1. include <Servo.h>

//Servo Servo servoMotor1; int AnalogPin = 0; int angulo = 0; int Activacion; // Motor B int ENB = 6; int IN3 = 5; int IN4 = 4; // Pulsador const int pin=2; const int pin2=7; int valor=0; int valor2=0; void setup() {

Serial.begin(9600);
servoMotor1.attach(9);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
//pinMode (ENB, OUTPUT);
pinMode (pin,INPUT);
pinMode (pin2,INPUT);

}

void loop() { valor=digitalRead(pin); valor2=digitalRead(pin2);

Activacion = analogRead(AnalogPin); // La Resistencia es igual a la lectura del sensor (Analog 0)
    //Serial.print("Lectura Analogica 1 = ");
    //Serial.println(Activacion);

// Serial.print("Lectura Analogica 2 = "); // Serial.println(valor);

 if (valor==HIGH) {
digitalWrite (IN4, HIGH);
digitalWrite (IN3, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
 }  else{digitalWrite (IN4, LOW);
 } 
   if (valor2==HIGH) {
digitalWrite (IN4, LOW);
digitalWrite (IN3, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
 }  else{digitalWrite (IN3, LOW);
 } 
if (Activacion>200) {
servoMotor1.write(angulo);
   delay(10);
  angulo++;
 if(angulo>180) angulo = 0;
  }
}

Para ello se plantearon variables de salidas y entradas según corresponda. Lo importante es fijarse en las entradas y salidas definidas para hacer la conexión. Vale la pena recordar que estas variables las puede acomodar a su antojo según las demandas del circuito. Entradas (E) y Salidas (S):

int AnalogPin = 0;// Pines analógicos - S int ENB = 6;// Pines digitales - S int IN3 = 5;// Pines digitales - S int IN4 = 4;// Pines digitales - S const int pin=2;// Pines digitales - E const int pin2=7;// Pines digitales - E servoMotor1.attach(9);//Pines digitales - S

la velocidad se puede ajustar según el ancho de pulso que se defina, para esta ocasión está definida la máxima velocidad. Recuerde ver la guía del usuario del microcontrolador, pues estos valores están predefinidos. En general se plantea polaridades comunes al igual que una señal común para los motores, sin embargo tienen un delay dada la potencia del Arduino, para corregirlo se recomienda hacer polaridades comunes con una batería exterior e independiente. Ahora en cuestiones del motor DC se debe de considerar las variables de operación pues el motor funciona correctamente en rangos de operación específicos y se evidencia claramente al conectar el driver del motor al regulador de tensión de 9V que hay en la fundación. Aún así entre mas voltaje mas rápido dará los pasos el motor, pues con 5V el motor no es muy veloz en cuanto a su velocidad angular se refiere.

Desarrolladores

Marzo 2021

Lunes 1	Descripción	Tiempo	TS
Fabián Bustos	Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca.	15 Horas	24 TS

 TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
       -Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

Febrero 2021

Viernes 26	Descripción	Tiempo	TS
Fabián Bustos	Analisis de datos, mecanismos y medidas	6 Horas	18 TS

 TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
       -Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D
       

Sabado 27	Descripción	Tiempo	TS
Johan García	Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas	2 Horas	6 TS
Fabián Bustos	Asesoría en diseño, mecánica y electrónica	2 Horas	6 TS
Andres Camilo Sanchez	Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis	2 Horas	6 TS

Domingo 28	Descripción	Tiempo	TS
Fabián Bustos	Modelado 3D de dedos y palma	8 Horas	18 TS

 TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
       -Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

Semana del 17 al 20 de Noviembre

Miércoles 18	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo.	2 Horas	6 TS
Salomé Pérez	Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo.	2 Horas	6 TS

Martes 17	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico.	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico.	4 Horas	12 TS

Semana del 9 al 13 de Noviembre

Viernes 13	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma.	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma.	4 Horas	12 TS

Jueves 12	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar.	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar.	5 Horas	15 TS

Miércoles 11	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano.	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano.	6 Horas	18 TS

Martes 10	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Documentación	6 Horas	85 TS
Salomé Pérez	Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre	7 Horas	18 TS

Lunes 9	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Documentación	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano	5 Horas	15 TS

Semana del 3 al 6 de Noviembre

Viernes 6	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones.	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización	4 Horas	12 TS

Jueves 5	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable	4 Horas	12TS

Miércoles 4	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías.	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket	5 Horas	15 TS

Martes 3	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis.	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex	4 Horas	12 TS

Semana del 26 al 30 de octubre

Viernes 30	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket.	5 Horas	15 TS

Jueves 29	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías.	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket.	4 Horas	12 TS

Miércoles 28	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética.	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto.	4 Horas	12 TS

Martes 27	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo.	4 Horas	12 TS

Lunes 26	Descripción	Tiempo	TS
Sebastian R.	Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar.	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora	7 Horas	21 TS

Semana del 19 al 23 de octubre

Viernes 23	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado.	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado	7 Horas	21 TS

Jueves 22	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado	4 horas	12 TS
Sebastian R.	Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel	6 Horas	18 TS

Miércoles 21	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado	6 Horas	18 TS

Martes 20	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material.	6 Horas	18 TS

Lunes 19	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico	6 Horas	18 TS
Sebastian R.	Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos	6 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner.	6 Horas	18 TS

Semana del 13 al 16 de octubre

Viernes 16	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado	6 Horas	18 TS

Jueves 15	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Pulido de los encajes de los dedos	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo	6 Horas	18 TS

Miércoles 14	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Unión mecánica delas piezas	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas)	5 Horas	15 TS

Martes 13	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Tratamiento mecánico de las piezas	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo	5 Horas	15 TS

Semana del 5 al 9 de octubre

Viernes 9	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo	5 Horas	15 TS

Jueves 8	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado	4 Horas	12 TS

Miércoles 7	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Desplazamiento a la fundación para recoger piezas	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo	5 Horas	15 TS

Martes 6	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito	6 Horas	018 TS
Salomé Pérez	Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor	5 Horas	15 TS

Lunes 5	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se corrigió el sentido de giro del motor	6 Horas	018 TS
Salomé Pérez	Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas	5 Horas	15 TS

Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre

Viernes 2	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado	5 Horas	015 TS
Salomé Pérez	Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo	5 Horas	15 TS

Jueves 1	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo	5 Horas	15 TS

Miércoles 30	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se diseño la red de carga del circuito	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto	5 Horas	15 TS

Martes 29	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Trabajo en esquemático para potencia del circuito	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados	5 Horas	15 TS

Lunes 28	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación	6 Horas	18 TS
Sebastian R.	Investigación ene energía y potencia	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas	6 Horas	18 TS

Semana del 21 al 26 de septiembre

Viernes 25	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización del antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Diseño de fuente de energía portable	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño.	6 Horas	18 TS

Jueves 24	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Diseño fase de potencia	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo	6 Horas	18 TS

Miercoles 23	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado	6 Horas	18 TS

Martes 22	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado	6 Horas	18 TS

Lunes 21	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Diseño de la red de motores a usar	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa	6 Horas	18 TS

Semana del 14 al 18 de septiembre

Viernes 18	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner	5 Horas	15 TS

Jueves 17	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado	5 Horas	15 TS

Miércoles 16	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros.	6 Horas	18 TS

Martes 15	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect	6 Horas	18 TS

Lunes 14	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo	6 Horas	18 TS
Sebastian R.	El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho	12 Horas	36 TS

Semana 7 de 11 de septiembre

Viernes 11	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor	5 Horas	15 TS
Salomé Pérez	Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket	5 Horas	15 TS

Jueves 10	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Trabajo en palma de la mano	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir.	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect	5 Horas	15 TS

Miércoles 9	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Documentación y mejora en diseño de la mano	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso	4 Horas	12 TS
Salomé Pérez	Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA	6 Horas	18 TS

Martes 8	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajustes diseño antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Cambio de driver para el motor	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan	5 Horas	15 TS

Lunes 7	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Modificaciones de diseño de antebrazo	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Investigación de una nueva programación y edición de la misma	6 Horas	18 TS
Salomé Pérez	Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación	6 Horas	18 TS

Semana 31 de agosto 4 de septiembre

Viernes 4	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo	5 Horas	15 TS

Jueves 3	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base	4 Horas	12 TS
Sebastian R.	Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado	4 Horas	12 TS

Miercoles 2	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Finalización diseño de la palma de la mano	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor.	4 Horas	12 TS

Martes 1	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros	5 Horas	15 TS
Sebastian R.	Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores	6 Horas	18 TS

Lunes 31	Descripción	Tiempo	TS
Melissa Villanueva	Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad	6 Horas	18 TS
Sebastian R.	Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable	6 Horas	18 TS