Difference between revisions of "Segunda protesis para Matias"

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(→‎Etapa 6: Montaje)
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|-
 
|Caja de bateria || 1
 
|Caja de bateria || 1
 +
|-
 +
|Puente H - L298d || 1
 
|}
 
|}
  
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|-
 
|-
 
| 1|| Motor || 50.000 || 50.000  
 
| 1|| Motor || 50.000 || 50.000  
 +
|-
 +
| 1 || Puente H -L298d || 10.000 || 10.000
 
|-
 
|-
 
| 1 || Arduino nano|| 15.000 || 15.000
 
| 1 || Arduino nano|| 15.000 || 15.000
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| 1||Caja de bateria || 3.000 || 3.000
 
| 1||Caja de bateria || 3.000 || 3.000
 
|-
 
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|Total || || || 136.300
+
|Total || || || 146.300
 
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*Contará con 2 pulsadores, los cuales cumplirán con la función de mover el motor anclado al codo de modo que este baje o suba según lo desee Matias oprimiendo un pulsador a la vez, puesto que uno de estos se encargará de mover el motor de modo que este suba y el otro pulsador de hacer girar en sentido contrario para que este baje.
 
*Contará con 2 pulsadores, los cuales cumplirán con la función de mover el motor anclado al codo de modo que este baje o suba según lo desee Matias oprimiendo un pulsador a la vez, puesto que uno de estos se encargará de mover el motor de modo que este suba y el otro pulsador de hacer girar en sentido contrario para que este baje.
  
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*Se implementan dos fuentes con el fin de alimentar el sistema, de modo que se tiene una bateria de 9V y una powerbank de 5v.
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A1.JPG
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A2.JPG
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</gallery>
  
  
 
=====Etapa 6.1.1: Programación=====
 
=====Etapa 6.1.1: Programación=====
  
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En cuanto a la programación, se realizó en arduino un software libre descargable por medio de google. 
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Se debe tener en cuenta:
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* Al momento de cargar el programa en la placa se deben seguir los siguientes pasos:
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1. HERRAMIENTAS --> "Placa" --> Arduino Nano
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2. HERRAMIENTAS --> Puerto --> COM 4 (En el puerto USB donde se conecte el arduino al computador)
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# #include <Servo.h>
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Servo myservo1;  // create servo object to control a servo
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Servo myservo2;
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int pos = 0;    // variable to store the servo position
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void setup() {
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  // put your setup code here, to run once:
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  pinMode(2, INPUT_PULLUP); //BOTON SUBIR
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  pinMode(3, INPUT_PULLUP); //BOTON BAJAR
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  pinMode(4, INPUT_PULLUP); //SWITCH ENABLE
 +
  pinMode(5, OUTPUT);      //PUENTE H
 +
  pinMode(6, OUTPUT);      //PUENTHE
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  pinMode(7, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 1
 +
  pinMode(8, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 2
 +
  myservo1.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 +
  myservo2.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
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  //Serial.begin(9600);
 +
}
 +
 +
void loop() {
 +
  // put your main code here, to run repeatedly:
 +
  if (digitalRead(4)) {
 +
    //CONTROL DE MOTOR DC
 +
    digitalWrite(5, digitalRead(2)); //LEO EL ESTADO DEL PIN 2, Y LO ENVIO AL PIN 5 QUE ME HACE GIRAR EL MOTOR EN 1 SENTIDO
 +
    digitalWrite(6, digitalRead(3));
 +
   
 +
    //CONTROL SERVOMOTORES
 +
    if (digitalRead(7)) { //SI EL SWITCH ESTA ACTIVAD, SE MUEVE A UN PUNTO, SI NO, SE MUEVE A OTRO PUNTO
 +
      myservo1.write(45);
 +
    } else {
 +
      myservo1.write(135);
 +
    }
 +
 +
    if (digitalRead(8)) {
 +
      myservo2.write(45);
 +
    } else {
 +
      myservo2.write(135);
 +
    }
 +
 +
//    Serial.print(digitalRead(2));
 +
//    Serial.print("\t");
 +
//    Serial.print(digitalRead(3));
 +
//    Serial.print("\t");
 +
//    Serial.print(digitalRead(7));
 +
//    Serial.print("\t");
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//    Serial.println(digitalRead(8));
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    delay(500);
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  }
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}
  
 
====Etapa 6.2: Mecánica====
 
====Etapa 6.2: Mecánica====
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*Se coloca el cañamo en cada uno de los dedos con el fin de permitir el movimiento y posteriormente se ingresan a la palma de la mano.
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*Se acopla el antebrazo a la mano por medio de termo formación con el fin de completar el encaje.
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A12.JPG
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A3.JPG
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A4.JPG
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A5.JPG
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A6.JPG
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A7.JPG
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A8.JPG
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A9.JPG
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A10.JPG
 +
A11.JPG
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</gallery>
  
 
===Etapa 7: Resultados===
 
===Etapa 7: Resultados===
−
===Etapa 8: Conclusiones ===
+
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A21.JPG
 +
A22.JPG
 +
A23.JPG
 +
A25.JPG
 +
</gallery>
 +
 
 
===Etapa 9:Posibles materiales ===  
 
===Etapa 9:Posibles materiales ===  
 
====Etapa 9.1: Motor DAIICHI====
 
====Etapa 9.1: Motor DAIICHI====
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NOTA: Documentación adquirida de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-95322015000100006
 
NOTA: Documentación adquirida de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-95322015000100006
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−
== Prótesis modelo No.2  ==
 
  
 
== Diseño y planos ==
 
== Diseño y planos ==
 
*Link Diseño: https://www.thingiverse.com/thing:3836109
 
*Link Diseño: https://www.thingiverse.com/thing:3836109
  
−
== Etapas ==
 
−
=== Evaluación Psicológica ===
 
−
Matias es un niño muy activo y apasionado por los deportes, su deporte favorito es el fútbol por lo cual ha elegido a Santa fe como temática para su nueva prótesis, se espera que esta ayude de manera funcional a su movilidad y que lo represente como un sello de su personalidad y gustos
 
  
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===Análisis Mecánico===
+
== Actividades ==
−
Para esta prótesis se busca inicialmente dos tipos de movimientos, el primero el movimiento del codo y en segundo lugar el movimiento de los dedos generando dos tipos de agarre.
 
  
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=== Septiembre 2020 ===
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Movimiento3.jpg|Movimiento que se busca generar por el codo diseñado en la prótesis
 
−
Movimiento1.png|Movimiento tip de los dedos para generar un primer agarre
 
−
Movimiento2.png|Movimiento palmar los dedos para generar un segundo agarre
 
−
</gallery>
 
−
 
−
Para la ejecución de los movimientos presentados anteriormente se utilizan diferentes motores y adecuaciones como se muestran a continuación:
 
  
−
*Movimiento de flexión y extensión del brazo:
+
=== Agosto 2020 ===
  
−
Para el movimiento de flexión y extensión se utiliza el servomotor sg 90 con el fin de generar la fuerza suficiente para el movimiento del antebrazo, teniendo en cuenta su peso, ya que en el antebrazo es donde se adecua la mayor parte eléctrica, electrónica y mecánica, ademas se busca generar la rápida ejecución del movimiento...
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Viernes 28
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Se diseño un programa para ubicar el motor en la posición deseada al presionar un piezoelectrico || 3 Horas || 9 TS
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−
*Movimiento Tip y palmar de los dedos para generar agarres:
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Jueves 27
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Se arreglaron los motores y los dispositivos a usar para el prototipo final provenientes de prototipo anterior|| 3 Horas || 9 TS
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Para la ejecución de lo movimientos de pinza de la mano se utilizaron moto-reductores debido a su a lo torque y capacidad de generar compresión de los dedos, generando la suficiente fuerza para levantar objetos de peso liviano, ademas de una velocidad buena para la ejercicio de los movimientos
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Miércoles 26
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Continuamos trabajando en la prótesis que se nos entrego. Existen componentes que dado el uso que se les dio terminaron con su vida útil. Despegar la prótesis implica dañar el chasis sobre el cual se soportan los motores por la forma en la cual se ubicaron;  para retirarlos se procedió a calentar un cutter y pasarlo por las lineas sobre las que se unen las dos piezas. Se diseño un programa para mover en dos posiciones el eje del servomotor  || 3 Horas || 9 TS
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−
-Tip: Para este movimiento se implemento un moto-reductores.... el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñones de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos pulgar, indice y corazón.
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Martes 25
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Trabajo con la prótesis desarrollada el semestre anterior, selección de componentes en estado para continuar con el proyecto de este semestre. Reunión para la toma de decisiones de diseños y componentes electrónicos|| 6 Horas || 18 TS
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−
-Palmar: Para este movimiento se implementaron dos moto-reductores, el primero es el moto-reductor implementado en el movimiento tip pero tradicionalmente se implemento un moto-reductor el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñón de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos anular y meñique de esta manera el movimiento generado sera de todos los dedos a la vez
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Lunes 24
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Documentación de los posibles diseños, selección de la metodología y ponderación de la estética del antebrazo|| 6 Horas || 18 TS
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|}
  
  
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=== Evaluación Antropométrica ===
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{| class="wikitable sortable collapsible"
−
Matías tiene una amputación a nivel del codo en el brazo derecho, esta prótesis sera una extensión de la extremidad a modo de codo y antebrazo la cual permitirá el movimiento de codo en un grado de libertad y mano flexible con un movimiento de pinza básico inicialmente.
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! Viernes 21
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Búsqueda de variables y prototipos para el diseño final || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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WhatsApp Image 2019-08-27 at 10.21.08 AM.jpg|Vista Frontal
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! Jueves 20
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WhatsApp Image 2019-08-27 at 10.21.09 AM.jpg|Vista Lateral
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! Descripción
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WhatsApp Image 2019-08-27 at 10.21.10 AM.jpg|Vista Superior
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! Tiempo
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Medidas Matias.jpeg|Medidas extremidad Matías tomadas
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! TS
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</gallery>
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || Visita al taller y planteamiento de objetivos || 4 Horas || 12 TS
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=== Diseño de Extremidad ===
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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Para tener un modelo tridimensional del muñón de Matías se utilizó el software Skanect el cual realiza un scaner en 3D de la extremidad permitiendo recrearla digitalmente y así tener un referente al modelar la prótesis y sobretodo el socket para que las dimensiones sean adecuadas a las corporales del beneficiario, este modelo se escalo de acuerdo a las medidas antropometricas de Matías para así tener en cuenta los volúmenes que ocupan los componentes mecánicos y el circuito electrónico para el correcto funcionamiento de la prótesis
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! Miércoles 19
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || contextualización del proyecto y del paciente || 4 Horas || 12 TS
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=== Mayo 2020 ===
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Escaner Matias.png|Escaner extremidad superior derecha Matías
 
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=== Diseño de Prótesis ===
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Miercoles 27
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julián Medina] || Documentación en la WIKI || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio]|| Documentación en la WIKI|| 4 Horas || 12 TS
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|}
  
−
Se realizo el diseño de la prótesis en base a las medidas, estas se observan como referencia de la distancia entre los diferentes elementos del brazo, al lado del modelo creado.
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{| class="wikitable sortable collapsible"
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! Martes 26
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! Descripción
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Medidasbrazo.jpg| Brazo con medidas
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! Tiempo
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julián Medina] || Entrega de la protesis || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio]|| Entrega de la protesis || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Entrega de la protesis || 6 Horas || 18 TS
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02/04/2020 (Reunion)
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! Viernes 22
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Teniendo en cuenta las medidas antropométricas tomadas y el scan realizado se empezó el proceso de modelado de la prótesis, para esto se tuvo en cuenta el espacio que ocupan los circuitos electrónicos junto con los actuadores mecánicos que permiten mover los dedos y flexionar el codo, se tratara de generar una prótesis que se asemeje lo mayor posible a sus medidas antropometricas reales.
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! Descripción
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! Tiempo
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! TS
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Diseño Protesis Matias 001.png|Diseño del Codo
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julián Medina] || Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica || 4 Horas || 12 TS
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Comentario: Se ha observado que la longitud de la extremidad dificulta la implementación de un actuador que tenga el volumen y el torque necesario para
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio]|| Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica|| 4 Horas || 12 TS
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girar el codo, esto dificulta un poco mantener la simetría de la extremidad.
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=== Partes de la Prótesis ===
 
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Se modelaron cada una de las partes de la prótesis teniendo en cuenta las medidas, a continuación se verán de forma más detallada.
 
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Capasuperiorbrazo.JPG| Capa del antebrazo
 
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Capainferiorbrazo.JPG| Base del antebrazo
 
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Codoconunion.JPG|Codo
 
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Codoconunion2.JPG|Codo
 
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====Socket====
 
−
En un principio el socket se había diseñado con base en la forma del muñón de Matías, buscando cubrirlo en su totalidad (imágenes 1 y 2). En él se encuentran dos piezas que unen el socket con la prótesis del antebrazo y permiten el movimiento de ésta, una pieza se encarga de anclar el servomotor que moverá la prótesis y que hará de codo, y la otra, es un eje rotatorio de apoyo al socket. Sin embargo, este diseño no presentaba mucha firmeza y resistencia frente a esfuerzos mecánicos altos, por lo cual se descartó la idea de tener dos partes del socket. Posteriormente, se re-diseñó el socket con el fin de que una sola pieza cubriera más área del brazo y así mejorar su resistencia a esfuerzos, adicional a esto se le hizo un espacio al sensor mio-eléctrico que se va a utilizar ya que antes no se había tenido en cuenta y se mejoraron los anclajes al socket de las piezas de unión a la prótesis. Se imprimió la pieza de unión al servo para verificar que encajara bien.
 
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WhatsApp Image 2019-09-04 at 3.19.12 PM.jpg|Imagen1: Primera modificación socket
 
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WhatsApp Image 2019-09-04 at 3.20.13 PM.jpg|Imagen2: Primera modificación socket
 
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Socket1.png|Imagen3: Segunda modificación socket
 
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−
 
 
−
A partir de lo anterior, se puede identificar que las condiciones del socket no cumplen ni satisfacen las necesidades del paciente puesto que será incomodo acoplar las demás piezas como también impedirá el correcto funcionamiento y movimiento de la protesis, por lo cual se realiza un cambio en el mismo, mostrado a continuación:
 
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====Codo====
 
−
Para el diseño del codo se tuvo presente las medidas que aparecen anexas en la wiki. Posteriormente se realizó el modelado en Fusion 360 con el din de que el paciente logre a partir de esta hacer  movimientos "normales" con el codo, acoplando el mismo al antebrazo anteriormente diseñado. Una vez realizado el modelamiento se escaló a las medidas antropométricas reales de Matías y se procedió a realizar las piezas internas para el adecuamiento de los sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.
 
−
 
 
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Codo_vita_lateral.PNG |Vista lateral del diseño del codo
 
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Codo_vista_superior.PNG|Vista superior del diseño del codo
 
−
Codo.PNG ‎|Vista isométrica del diseño del codo
 
−
Antebrazo+codo_-_isometrica.PNG |Vista isometrica del diseño del codo acoplado al antebrazo
 
−
Antebrazo+codo_-_superior.PNG |Vista superior del diseño del codo acoplado al antebrazo
 
−
Antebrazo+codo_-_lateral.PNG |Vista Lateral del diseño del codo acoplado al antebrazo
 
−
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===Motores===
 
−
En cuanto al movimiento de la zona del codo que el paciente podrá realizar, se implementará el motor DAIICHI el cual cuenta por un voltaje de 24v, torque de 1.47N y 0.4 rpm (Vista isométrica el motor DAIICHI - Vista Lateral el motor DAIICHI). A partir de lo anterior se realiza el modelado del motor en Fusion 360 con el fin de lograr acoplarlo a las piezas anteriormente diseñadas (Acople del antebrazo con el codo). Una vez más, con el objetivo de lograr el tamaño correcto, escaló a las medidas antropométricas actuales y reales de Matías y se procedió a realizar las piezas internas para el adecuamiento de los demás sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.
 
−
(Para ver especificaciones del motor:https://www.ebay.com/itm/Daiichi-Kasei-DC24V-1-47N-m2-1-0-4rpm-20-03419-ABS-/183766489436?_ul=CO )
 
−
 
 
−
Para la movilización de los dedos se planea usar dos servomotores sg90, los cuales poseen piñonería plástica, rotación 180º, peso ligero de 9 g, 5 V, torque 1.8 kgf∙cm
 
−
 
 
−
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Motor DAIICHI vista Isometrica.PNG |Vista isométrica el motor DAIICHI
 
−
Motor DAIICHI.PNG|Vista Lateral el motor DAIICHI
 
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Motor m.PNG|Modelado aproximado de motor DAIICHI vista frontal
 
−
Motor mm.PNG|Modelado aproximado de motor DAIICHI vista isométrica
 
−
</gallery>
 
−
 
 
−
===Mano===
 
−
Para el diseño de la mano se tuvo en cuenta que se pudieran realizar los movimientos (TIP y Palmar) de la mejor manera y que cumplan correctamente su función de agarre; por ello, se realizó un análisis de los movimientos con el fin de saber desde dónde se realizan, de qué manera se hacen y las partes involucradas en éste, posteriormente se definieron los requerimientos para cada movimiento (Tabla 1). Teniendo en cuenta lo anterior, se realizó una búsqueda de los posibles modelos que ayudaran a cumplir dichos requerimientos, de allí se presenta el primer prototipo de la mano que se obtuvo de https://www.thingiverse.com/thing:1679539.
 
−
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Palmamano.PNG|Palma para la mano que se usara
 
−
Deedosmano.PNG|Dedos de la mano que se usara
 
−
</gallery>
 
−
 
 
−
Cabe resaltar, que la muñeca no tendrá ningún tipo de movimiento y quedará fija en una misma posición al antebrazo.
 
−
 
 
−
===Materiales===
 
−
Materiales principales para la producción de la prótesis:
 
−
 
 
−
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1.JPG|Matriz de decisión de materiales
 
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−
NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta  y 0.0 la más baja.
 
−
 
 
−
En la tabla anterior se identifica que se planean utilizar PLA y Ninjaflex para la impresión de la extremidad, puesto que estos materiales cuentan con cualidades como tener bajo costo, ser manejable y que se cuentan con la maquinaria necesaria para su impresión. También se observa que el material ninjaflex es más costoso y cuenta con menor manejabilidad frente al PLA, por lo cual este se implantará en los dedos haciéndolos más flexible y con mayor acople a su necesidad.
 
−
 
 
−
En cuanto a los motores que se desean implementar, esta el motor DAICHII ya que cuenta con una amplia movilidad en cuando a la flexión y torsión que debe hacer el paciente para la zona de codo, por otro lado se cuentan con servomotores los cuales se implementarán en la mano con el fin de que el paciente pueda realizar los movimientos necesarios en los dedos. De igual manera que los materiales para el ensamble fisico, el motor Daichii cuenta con menor calificación, puesto que son motores que llevan tiempo aprender a manejar por su función y por su costo.
 
−
 
 
−
Además de estos materiales, se deben tener: resistencias, cables de cobre, protoboard, arduino  uno y computador.
 
−
 
 
−
Todo para que el paciente logre hacer lo más cercano a un movimiento cotidiano y deseado.
 
−
 
 
−
===Cotizaciones===
 
−
 
 
−
<gallery>
 
−
1112.JPG|Motor Daichii
 
−
1113.JPG|Servomotor Sg90 en vistronica
 
−
1114.JPG|Servomotor Sg90 en arca electronica
 
−
1115.JPG|Tarjeta Arduino Uno - Arca electronica
 
−
1116.JPG|Tarjeta Arduino Uno -Vistronica
 
−
</gallery>
 
−
 
 
−
El motor DAICHII se encuentra el la página de Ebay, donde su costo en pesos Colombianos corresponde a 131.015, mientras que el servomotor oscila entre los 5.900  6.600 pesos. Por otro lado el arduino uno 20.000 pesos aproximadamente.
 
−
 
 
−
En cuanto a los demás materiales:
 
−
 
 
−
*Los cables de cobre y/0 Jumpers pueden oscilar entre 2.000 y 8.000 pesos
 
−
*Las resistencias por paquete de 20 aproximadamente 3.000 pesos
 
−
 
 
−
===PLAN DE CONTINGENCIA===
 
−
 
 
−
Evaluando el diseño anterior y teniendo en cuenta que el diseño del socket será aplazado por temas internos y por agilidad en el desarrollo de la parte electronica y mecanica del codo y la extremidad trasnhumeral, se observo que el motor propuesto DAICHII por sus costo, obtención y manejo era el apropiado para la función a desarrollar, por lo tanto se realizaron busquedas bibliograficas con el fin de encontrar y plantear una nueva solución u opción para tener más ideas sobre el control y el manejo principalmente del codo del paciente.
 
−
 
 
−
Por lo cual se plantea:
 
−
<gallery>
 
−
1117.JPG| metodología electronica
 
−
</gallery>
 
−
 
 
−
Con el fin de obtener un prototipo similar al que se muestra en la siguiente imagen:
 
−
<gallery>
 
−
1118.JPG| Prótesis de codo
 
−
1119.JPG| Prótesis de codo
 
−
</gallery>
 
−
 
 
−
Haciendo uso de piñones proporcionales los cuales le harán generar el movimiento que el paciente desee por medio de servomotores HD- 1501MG:
 
−
 
 
−
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11120.JPG| Piñones
 
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11121.JPG| Servomotor
 
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NOTA: Documentación adquirida de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-95322015000100006
 
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En cuanto a las cotizaciones del motor tenemos que:  
 
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11122.JPG| Servomotor en vistronica
 
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11123.JPG| Servomotor por amazon
 
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NOTA: Las cotizaciones realizadas anteriormente cuentan con servicio de domicilio actualmente, teniendo en cuenta un costo adicional de envió, aproximadamente 12.000  pesos
 
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===MATERIALES FINALES===
 
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Se presenta acontinuación la lista  y los materiales cotizados en diferentes tiendas de electronica para su posterior adquisición:
 
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Excel.JPG | Cotizaciones
 
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A1.JPG | Simulación
 
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A2.JPG | Conexiones
 
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== Actividades ==
 
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=== Mayo 2020 ===
 
  
 
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Latest revision as of 19:32, 2 September 2020

Jefe de proyecto

Maker Image Profile
Rojas Julian
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Presentacion

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Historico

Matias a sus 10 años, en la ciudad de Bogotá, ha sido beneficiario de la primera prótesis 3D mioelectrica de brazo completo hecha en Colombia con la fundación M3D. En agosto de 2017 los voluntarios de M3D , Andres tolosa, Javier Garzon, Jaime Galindo, Cristina Aceveda y Nicolas Huchet participaron a la fabricación la prótesis de Matias.

Objetivo

Este proyecto es un proyecto de vida para Matias. Vamos a documentar aqui todos los modelos de protesis que va a recibir Matias durante su proceso de crecimiento, tratando de tener para él siempre los mejores avances de la tecnologia, para que el uso de la prótesis puede ser cada vez más util para él.

Recursos necesarios

   * Recursos humanos:
   * Coordinadores que recepcionan y administran el dia a dia del fablab, del lunes al sabado: 3 horas en la mañana y 3 en la tarde.
   * fisioterapeuta: 2 horas
   * Psicologo: 5 horas
   * ingenieros: 90 horas
   * Fablab manager: 20 horas
   * diseñador: 90 horas

   * Recursos financieros:
   * Servomotor, baterias, sensores para la protesis:700.000cop(200€)
   * Materiales para impresion y diversas heramientas: 350.000cop(100€)
     Total presupuesto: 1.050.000cop(300€)

Equipo

Ingenieros y fablab managers:

Maker Foto
Luna León
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Maker Foto
Jeferson Hernandez
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Maker Foto
Kraszewski Nicolas
PiRat-photo.jpg
Maker Foto
Bustos Fabian
Fabian.jpg
Maker Foto
mabloc
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Maker Foto
Cris
Cristinacevedo.jpg


Fisioterapeuta:

Maker Foto
Lorena13
Br 565465 photo.jpg

Psicologo:

Prótesis modelo No.1

Etapa 1: Medidas antopometricas

Matías tiene una amputación a nivel del codo en el brazo derecho, esta prótesis sera una extensión de la extremidad a modo de codo y antebrazo la cual permitirá el movimiento de codo en un grado de libertad y mano flexible con un movimiento de pinza básico inicialmente.

  • Vista Frontal

  • Vista Lateral

  • Vista Superior

  • Medidas extremidad Matías tomadas

Etapa 2: Diseño de Extremidad

Para tener un modelo tridimensional del muñón de Matías se utilizó el software Skanect el cual realiza un scaner en 3D de la extremidad permitiendo recrearla digitalmente y así tener un referente al modelar la prótesis y sobretodo el socket para que las dimensiones sean adecuadas a las corporales del beneficiario, este modelo se escalo de acuerdo a las medidas antropometricas de Matías para así tener en cuenta los volúmenes que ocupan los componentes mecánicos y el circuito electrónico para el correcto funcionamiento de la prótesis

  • Escaner extremidad superior derecha Matías

Etapa 3: Antebrazo

Para el diseño del antebrazo se tuvo en cuenta el registro fotografico, el cual se inserto en el programa de modelamiento fusion 360 con el fin de diseñar la prótesis lo mas similiar a su extremidad izquierda como se ve en las imagenes 1 y 2, una vez realizado el moldeamiento se escalo a las medidas antropometricas reales de Matias y se procedió a realizar las piezas internas para adecuar de los sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.

  • thumb

  • thumb

Etapa 4: Análisis Mecánico

Para esta prótesis se busca inicialmente dos tipos de movimientos, el primero el movimiento del codo y en segundo lugar el movimiento de los dedos generando dos tipos de agarre.

  • Movimiento que se busca generar por el codo diseñado en la prótesis

  • Movimiento tip de los dedos para generar un primer agarre

  • Movimiento palmar los dedos para generar un segundo agarre

Para la ejecución de los movimientos presentados anteriormente se utilizan diferentes motores y adecuaciones como se muestran a continuación:

  • Movimiento de flexión y extensión del brazo:

Para el movimiento de flexión y extensión se utiliza el servomotor sg 90 con el fin de generar la fuerza suficiente para el movimiento del antebrazo, teniendo en cuenta su peso, ya que en el antebrazo es donde se adecua la mayor parte eléctrica, electrónica y mecánica, ademas se busca generar la rápida ejecución del movimiento...

  • Movimiento Tip y palmar de los dedos para generar agarres:

Para la ejecución de lo movimientos de pinza de la mano se utilizaron moto-reductores debido a su a lo torque y capacidad de generar compresión de los dedos, generando la suficiente fuerza para levantar objetos de peso liviano, ademas de una velocidad buena para la ejercicio de los movimientos

-Tip: Para este movimiento se implemento un moto-reductores.... el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñones de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos pulgar, indice y corazón.

-Palmar: Para este movimiento se implementaron dos moto-reductores, el primero es el moto-reductor implementado en el movimiento tip pero tradicionalmente se implemento un moto-reductor el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñón de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos anular y meñique de esta manera el movimiento generado sera de todos los dedos a la vez

Etapa 5: Diseño

Inicialmente se diseño una pieza interna para la adecuación del servomotor que cumple la funcion de movimiento de codo y para las baterías de alimentación de la prótesis, para ello se tuvo en cuenta que esta pieza ajustara exactamente en el modelo de antebrazo ya que sobre la misma se ensamblaría el socket y se ejecutaría la mayor fuerza al momento de mover el antebrazo (flexión en el codo). Para este diseño de prótesis se busca que el eje del servomotor sobresalga del diseño de antebrazo, esto debido a que debe ir unido a las extenciones del socket las cuales son rígidas y de esta manera permitir el movimiento, por otra parte en el lado opuesto de la pieza se realiza una extensión a modo de eje con el fin que sobresalga del modelo de antebrazo ya que esto permitirá que se genere rotación, esta pieza es de gran importancia ya que sin ella no existiría movimiento del antrebazo, mano y muñeca.

  • Pieza interna para acople motor y baterías

  • Diseño de eje de rotación (rojo) y modificaciones de encaje a antebrazo (naranja)

  • Compartimiento para baterías(verde)

  • Perforaciones para tuercas(azul) y tornillos para acople de servomotor(verde)

  • Ensamblaje de servomotor a pieza de acople

  • Ensamblaje de servomotor y pieza a antebrazo

  • Vista de ensamblaje de servomotor

  • Vista de ensamblaje final al antebrazo

  • Adecuación de pieza interior a antebrazo

Para la adecuación de la parte mecánica se realizo el diseño de una pieza en forma de lamina en la que se fijaron tanto los piñones como los motoreductores los cuales ejercerían el movimiento de los dedos para generar dos tipos de agarre

  • Adecuación de motores y piñones vista diagonal

  • Adecuación de motores y piñones vista superior

  • Adecuación de motores y piñones vista lateral

  • Adecuación de motores y piñones vista diagonal con ensamble a antebrazo

Prótesis Matías No.2

Etapa 1: Modelado

Se realizo el diseño de la prótesis en base a las medidas, estas se observan como referencia de la distancia entre los diferentes elementos del brazo, al lado del modelo creado.

  • Brazo con medidas

  • Pieza en forma de Lamina

  • Vista isométrica del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

  • Vista lateral del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

  • Vista superior del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

Teniendo en cuenta las medidas antropométricas tomadas y el scan realizado se empezó el proceso de modelado de la prótesis, para esto se tuvo en cuenta el espacio que ocupan los circuitos electrónicos junto con los actuadores mecánicos que permiten mover los dedos y flexionar el codo, se tratara de generar una prótesis que se asemeje lo mayor posible a sus medidas antropometricas reales.

Etapa 2: Partes de la Prótesis

Se modelaron cada una de las partes de la prótesis teniendo en cuenta las medidas, a continuación se verán de forma más detallada.

  • Capa del antebrazo

  • Base del antebrazo

  • Codo

  • Codo

Etapa 2.1: Socket

En un principio el socket se había diseñado con base en la forma del muñón de Matías, buscando cubrirlo en su totalidad (imágenes 1 y 2). En él se encuentran dos piezas que unen el socket con la prótesis del antebrazo y permiten el movimiento de ésta, una pieza se encarga de anclar el servomotor que moverá la prótesis y que hará de codo, y la otra, es un eje rotatorio de apoyo al socket. Sin embargo, este diseño no presentaba mucha firmeza y resistencia frente a esfuerzos mecánicos altos, por lo cual se descartó la idea de tener dos partes del socket. Posteriormente, se re-diseñó el socket con el fin de que una sola pieza cubriera más área del brazo y así mejorar su resistencia a esfuerzos, adicional a esto se le hizo un espacio al sensor mio-eléctrico que se va a utilizar ya que antes no se había tenido en cuenta y se mejoraron los anclajes al socket de las piezas de unión a la prótesis. Se imprimió la pieza de unión al servo para verificar que encajara bien.

  • Imagen1: Primera modificación socket

  • Imagen2: Primera modificación socket

  • Imagen3: Segunda modificación socket

A partir de lo anterior, se puede identificar que las condiciones del socket no cumplen ni satisfacen las necesidades del paciente puesto que será incomodo acoplar las demás piezas como también impedirá el correcto funcionamiento y movimiento de la protesis, por lo cual se realiza un cambio en el mismo.

Etapa 2.2: Codo

Para el diseño del codo se tuvo presente las medidas que aparecen anexas en la wiki. Posteriormente se realizó el modelado en Fusion 360 con el din de que el paciente logre a partir de esta hacer movimientos "normales" con el codo, acoplando el mismo al antebrazo anteriormente diseñado. Una vez realizado el modelamiento se escaló a las medidas antropométricas reales de Matías y se procedió a realizar las piezas internas para el adecuamiento de los sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.

  • Vista lateral del diseño del codo

  • Vista superior del diseño del codo

  • Vista isométrica del diseño del codo

  • Vista isometrica del diseño del codo acoplado al antebrazo

  • Vista superior del diseño del codo acoplado al antebrazo

  • Vista Lateral del diseño del codo acoplado al antebrazo

Etapa 2.3: Mano

Para el diseño de la mano se tuvo en cuenta que se pudieran realizar los movimientos (TIP y Palmar) de la mejor manera y que cumplan correctamente su función de agarre; por ello, se realizó un análisis de los movimientos con el fin de saber desde dónde se realizan, de qué manera se hacen y las partes involucradas en éste, posteriormente se definieron los requerimientos para cada movimiento (Tabla 1). Teniendo en cuenta lo anterior, se realizó una búsqueda de los posibles modelos que ayudaran a cumplir dichos requerimientos, de allí se presenta el primer prototipo de la mano que se obtuvo de https://www.thingiverse.com/thing:1679539.

  • Palma para la mano que se usara

  • Dedos de la mano que se usara

Cabe resaltar, que la muñeca no tendrá ningún tipo de movimiento y quedará fija en una misma posición al antebrazo.

Etapa 3: Materiales

Materiales principales para la producción de la prótesis:

Matriz de decisión para estructura Rigidez Dureza Maleabilidad Vida util Total
PLA 5 4.5 3 3 3,88
Metálica 5 4.5 1 5 3,87
Fusion entre PLA y metálica 5 5 3.8 5 4,7
ABS 5 4.5 3 3 3,88

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

En la tabla anterior se identifica que se planean utilizar PLA y Ninjaflex para la impresión de la extremidad, puesto que estos materiales cuentan con cualidades como tener bajo costo, ser manejable y que se cuentan con la maquinaria necesaria para su impresión. También se observa que el material ninjaflex es más costoso y cuenta con menor manejabilidad frente al PLA, por lo cual este se implantará en los dedos haciéndolos más flexible y con mayor acople a su necesidad.

Matriz de decisión para escoger el software para el diseño y modelado de la estructura La plataforma debe ser gratuita. Lenguaje claro para el modelado. Funciones básicas para el diseño Vida util Total
Maya 5 4 5 4 4,5
Rhinocerous 3 4.2 5 4.3 4,13
Studio design 2 4.5 5 4.2 3,93
Fusion360 5 5 5 5 5

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

Matriz de decisión para motor de la estructura de la mano Sensibilidad Precisión adaptación a la protesis Vida util Total
Servo.motor sg90 5 4 5 4 4,5
FRS 400 5 4.2 5 4.3 4,62
FSR 402 SHORT 5 4.5 5 4.2 4,68

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

Materiales Cantidad
Servo.motor SG 90 2
Motor 1
Arduino nano 1
Switch 4
Pulsadores 2
Bateria 9v 1
Jumpers Macho - Macho 10
Jumpers Macho - Hembra 10
Power Bank 1
Caja de bateria 1
Puente H - L298d 1

Etapa 4: Cotizaciones

Cantidad Materiales Costo Unidad Costo total
2 Servo.motor SG 90 10.000 20.000
1 Motor 50.000 50.000
1 Puente H -L298d 10.000 10.000
1 Arduino nano 15.000 15.000
4 Switch 2.800 11.800
2 Pulsadores 2.500 2.500
1 Bateria 9v 11.000 11.000
10 Jumpers Macho - Macho x 10 2.500 2.500
10 Jumpers Macho - Hembra x 10 2.500 2.500
1 Power Bank 18.000 18.000
1 Caja de bateria 3.000 3.000
Total 146.300

Etapa 5: Metodología

1. Toma de medidas de Matías (medidas antropomórficas).
2. Diseño del antebrazo.
3. Diseño y/o descargar la mano con los dedos.
4. Dimensionar los diseños.
5. Impresión 3D.
6. Pulir las piezas impresas.
7. Pruebas de ensamble del antebrazo y la mano.
8. Desarrollo de programación.
9. Montaje electrónico.
10. Pruebas del ensamble electrónico con el mecánico.
11. Pruebas del montaje.
12. Modelado del antebrazo segunda fase.
13. Impresión de la segunda fase del antebrazo.
14. Pos procesamiento de las piezas.
15. Ensamble de la segunda fase del antebrazo y juste a lo acoplado anteriormente.
16. Pruebas de funcionamiento
17. Diseño del codo según el acople anterior.
18. Impresión 3D.
19. Pos procesamiento de la pieza.
20. Ensamblaje electrónico (Motor)
21. Ensamblaje del codo, motor y acople anterior.
22. Modelo del socket según los acoples y ensamblajes anteriores.
23. Impresión 
24. Pos procesamiento
25. Ensamblaje de las piezas previas, electrónica y socket.
26. Pruebas
27. Ajustes
28. Pruebas finales

Etapa 6: Montaje

La fase del montaje se divide en dos fases las cuales se encuentra ligadas de manera directa.

Etapa 6.1: Electrónica

El ideal de la parte electronica es:

  • La prótesis contará con 4 switches, de los cuales 2 de ellos serán los encargados de mover los servomotores (1 switch por cada servomotor) y a su vez de halar o soltar el cañamo sujetado a los dedos (dos dedos por cada servomotor), de modo que estos se flexionen o se extiendan, donde uno de los motores será el responsable del dedo indice y corazón, y el siguiente servomotor responsable del anular y meñique, quedando de manera estática el pulgar.
  • Contará con 2 pulsadores, los cuales cumplirán con la función de mover el motor anclado al codo de modo que este baje o suba según lo desee Matias oprimiendo un pulsador a la vez, puesto que uno de estos se encargará de mover el motor de modo que este suba y el otro pulsador de hacer girar en sentido contrario para que este baje.
  • Se implementan dos fuentes con el fin de alimentar el sistema, de modo que se tiene una bateria de 9V y una powerbank de 5v.
  • A1.JPG
  • A2.JPG


Etapa 6.1.1: Programación

En cuanto a la programación, se realizó en arduino un software libre descargable por medio de google.

Se debe tener en cuenta:

  • Al momento de cargar el programa en la placa se deben seguir los siguientes pasos:

1. HERRAMIENTAS --> "Placa" --> Arduino Nano

2. HERRAMIENTAS --> Puerto --> COM 4 (En el puerto USB donde se conecte el arduino al computador)


  1. #include <Servo.h>

Servo myservo1; // create servo object to control a servo Servo myservo2; int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup() { 

 // put your setup code here, to run once:
 pinMode(2, INPUT_PULLUP); //BOTON SUBIR
 pinMode(3, INPUT_PULLUP); //BOTON BAJAR
 pinMode(4, INPUT_PULLUP); //SWITCH ENABLE
 pinMode(5, OUTPUT);       //PUENTE H
 pinMode(6, OUTPUT);       //PUENTHE 
 pinMode(7, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 1
 pinMode(8, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 2
 myservo1.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 myservo2.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 //Serial.begin(9600);

}

void loop() { 

 // put your main code here, to run repeatedly:
 if (digitalRead(4)) {
   //CONTROL DE MOTOR DC
   digitalWrite(5, digitalRead(2)); //LEO EL ESTADO DEL PIN 2, Y LO ENVIO AL PIN 5 QUE ME HACE GIRAR EL MOTOR EN 1 SENTIDO
   digitalWrite(6, digitalRead(3)); 
   
   //CONTROL SERVOMOTORES
   if (digitalRead(7)) { //SI EL SWITCH ESTA ACTIVAD, SE MUEVE A UN PUNTO, SI NO, SE MUEVE A OTRO PUNTO
     myservo1.write(45);
   } else {
     myservo1.write(135);
   }

   if (digitalRead(8)) {
     myservo2.write(45);
   } else {
     myservo2.write(135);
   }

// Serial.print(digitalRead(2)); // Serial.print("\t"); // Serial.print(digitalRead(3)); // Serial.print("\t"); // Serial.print(digitalRead(7)); // Serial.print("\t"); // Serial.println(digitalRead(8)); 

   delay(500);
 }

}

Etapa 6.2: Mecánica

  • Se coloca el cañamo en cada uno de los dedos con el fin de permitir el movimiento y posteriormente se ingresan a la palma de la mano.
  • Se acopla el antebrazo a la mano por medio de termo formación con el fin de completar el encaje.
  • A12.JPG
  • A3.JPG
  • A4.JPG
  • A5.JPG
  • A6.JPG
  • A7.JPG
  • A8.JPG
  • A9.JPG
  • A10.JPG
  • A11.JPG

Etapa 7: Resultados

  • A21.JPG
  • A22.JPG
  • A23.JPG
  • A25.JPG

Etapa 9:Posibles materiales

Etapa 9.1: Motor DAIICHI

En cuanto a los motores que se desean implementar, esta el motor DAICHII ya que cuenta con una amplia movilidad en cuando a la flexión y torsión que debe hacer el paciente para la zona de codo, por otro lado se cuentan con servomotores los cuales se implementarán en la mano con el fin de que el paciente pueda realizar los movimientos necesarios en los dedos. De igual manera que los materiales para el ensamble fisico, el motor Daichii cuenta con menor calificación, puesto que son motores que llevan tiempo aprender a manejar por su función y por su costo.

  • Motor Daichii

Etapa 10:Posible solución

Evaluando el diseño anterior y teniendo en cuenta que el diseño del socket será aplazado por temas internos y por agilidad en el desarrollo de la parte electronica y mecanica del codo y la extremidad trasnhumeral, se observo que el motor propuesto DAICHII por sus costo, obtención y manejo era el apropiado para la función a desarrollar, por lo tanto se realizaron busquedas bibliograficas con el fin de encontrar y plantear una nueva solución u opción para tener más ideas sobre el control y el manejo principalmente del codo del paciente.

Por lo cual se plantea:

  • metodología electronica

Con el fin de obtener un prototipo similar al que se muestra en la siguiente imagen:

  • Prótesis de codo

  • Prótesis de codo

Haciendo uso de piñones proporcionales los cuales le harán generar el movimiento que el paciente desee por medio de servomotores HD- 1501MG:

  • Piñones

  • Servomotor

NOTA: Documentación adquirida de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-95322015000100006

Diseño y planos


Actividades

Septiembre 2020

Agosto 2020

Viernes 28 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Se diseño un programa para ubicar el motor en la posición deseada al presionar un piezoelectrico 3 Horas 9 TS
Jueves 27 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Se arreglaron los motores y los dispositivos a usar para el prototipo final provenientes de prototipo anterior 3 Horas 9 TS
Miércoles 26 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Continuamos trabajando en la prótesis que se nos entrego. Existen componentes que dado el uso que se les dio terminaron con su vida útil. Despegar la prótesis implica dañar el chasis sobre el cual se soportan los motores por la forma en la cual se ubicaron; para retirarlos se procedió a calentar un cutter y pasarlo por las lineas sobre las que se unen las dos piezas. Se diseño un programa para mover en dos posiciones el eje del servomotor 3 Horas 9 TS
Martes 25 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Trabajo con la prótesis desarrollada el semestre anterior, selección de componentes en estado para continuar con el proyecto de este semestre. Reunión para la toma de decisiones de diseños y componentes electrónicos 6 Horas 18 TS
Lunes 24 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Documentación de los posibles diseños, selección de la metodología y ponderación de la estética del antebrazo 6 Horas 18 TS


Viernes 21 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Búsqueda de variables y prototipos para el diseño final 5 Horas 15 TS
Jueves 20 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez Visita al taller y planteamiento de objetivos 4 Horas 12 TS
Miércoles 19 Descripción Tiempo TS
Sebastián Ramírez contextualización del proyecto y del paciente 4 Horas 12 TS

Mayo 2020

Miercoles 27 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Documentación en la WIKI 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Documentación en la WIKI 4 Horas 12 TS
Martes 26 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Entrega de la protesis 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Entrega de la protesis 4 Horas 12 TS
Johan García Entrega de la protesis 6 Horas 18 TS


Viernes 22 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica 4 Horas 12 TS
Jueves 21 Descripción Tiempo TS
Johan García impresion de piezas 6 Horas 18 TS
Valentina Osorio ensamble mecánico y electrónico, pruebas 4 Horas 12 TS
Miercoles 20 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Acople socket con el codo y exportar diseños stl 4 Horas 12 TS
Martes 19 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio ensamble mecánico y electrónico, inicio de pruebas 8 Horas 24 TS
Julián Medina Acople socket con el codo y exportar diseños stl 8 Horas 24 TS
Lunes 18 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Ensamble mecánico 4 Horas 12 TS
Julián Medina Te diseño del socket 4 Horas 12 TS
Viernes 15 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Recoger materiales y Ensamble de las impresiones 4 Horas 12 TS
Julián Medina Pruebas de la programación final 4 Horas 12 TS
Jueves 14 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Conexiones y acople de los materiales electronicos en proteus, como diseño electronico 4 Horas 12 TS
Johan García Impresión dedos 4 Horas 12 TS
Miercoles 13 Descripción Tiempo TS
Johan García Impresión mano 2 Horas 6 TS
Julián Medina Pruebas de programación con los motores DC y los servomotores 4 Horas 12 TS
Martes 12 Descripción Tiempo TS
Johan García Impresión de Antebrazo 2 Horas 6 TS
Valentina Osorio Conexiones del motor DC con los pulsadores, los servomotores con los switch, puente H y pruebas de conexiones 8 Horas 24 TS
Julián Medina Programación de los motor dc con la fuente de poder, los pulsadores y los switch con los servomotores 8 Horas 24 TS
Lunes 11 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Pruebas de los materiales, servomotores 4 Horas 12 TS
Julián Medina Programación de los servomotor con la fuente de poder y los switch 4 Horas 12 TS
Johan García Impresión de Antebrazo 2 Horas 6 TS
Viernes 8 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Recepción de materiales y cambios de switch 4 Horas 12 TS
Julián Medina Programación del motor con los pulsadores 4 Horas 12 TS
Miercoles 6 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Insumos, adquisición de los materiales por medio de compra por internet y presencial 4 Horas 12 TS
Julián Medina Diseño del motor Gw con el diseño del codo 4 Horas 12 TS
Martes 5 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Cotizaciones de materiales en diferentes tiendas de electrónica 8 Horas 24 TS
Julián Medina ajuste al diseño del brazo y antebrazo con el codo 8 Horas 24 TS
Lunes 4 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Recoger materiales impresos, aclarar dudas y busqueda de materiales electronicos 4 Horas 12 TS
Julián Medina ajuste al diseño del brazo y antebrazo con la mano 4 Horas 12 TS

Abril 2020

Jueves 30 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Modelado del socket 4 Horas 12 TS
Miercoles 29 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del antebrazo con los motores 4 Horas 12 TS
Martes 28 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Diseño del antebrazo con acoples y dimensionamiento para su impresión 6 Horas 18 TS
Valentina Osorio Conexiones del servomotor al arduino nano y caracterización del motor 6 Horas 18 TS
Lunes 27 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Re diseño del antebrazo, disminuyendo su densidad e Identificacióndel motor encontrado en la fundación para su posterior uso 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Identificación, revisiones bibliográficas y caracterización del motor encontrado en la fundación para su posterior uso 4 Horas 12 TS
Viernes 24 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Diseño y acople del motor respecto al antebrazo 4 Horas 12 TS
Jueves 23 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Cotizaciones del motor, identificar la posición adecuada del antebrazo con el motor 4 Horas 12 TS
Miercoles 22 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del nuevo motor que se va a usar en la parte del codo para posterior ajuste. 4 Horas 12 TS
Martes 21 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Búsqueda de motores e implementación de motorreductor con caja reductora 4632 12V 6RPM 30 kg.cm 8 Horas 24 TS
Julián Medina Re diseño de socket con sujetadores desde el hombro para prevenir la caída del mismo en el usuario (se piensa sujetar con velcro) 8 Horas 24 TS
Lunes 20 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Búsqueda de motores propuestos anteriormente para su compra y manera de suplir el mismo con nuevos elementos 4 Horas 12 TS
Julián Medina Revisión bibliografica de conexiones y ajuste al diseño del brazo y antebrazo 4 Horas 12 TS
Viernes 17 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Búsqueda de motores e implementaciones en prótesis para codos como plan de contingencia si no es posible la adquisición o el manejo adecuado de los motores propuestos anteriormente, además se realiza cotizaciones sobre el investigado 4 Horas 12 TS
Julián Medina Busqueda de motor propuesto con sus respectivas conexiones y motor sugerido, busqueda de motores implementados en protesis para el codo 4 Horas 12 TS
Jueves 16 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Retroalimentación de motor propuesto y motor sugerido, búsqueda de conexiones y distribuidores para el mismo 4 Horas 12 TS
Miercoles 15 Descripción Tiempo TS
Julián Medina busquedas bibliográficas de materiales solicitados para la ejecución de la prótesis y análisis de conexiones internas 4 Horas 12 TS
Martes 14 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Ajuste del socket desde el codo hasta el hombro siguiendo las medidas anexadas en la wiki, posterior a la conferencia con el jefe inmediato, se procede a realizar busquedas bibliográficas de materiales solicitados para la ejecución de la prótesis y análisis de conexiones internas 7:40 Horas 23 TS
Valentina Osorio Revisiones bibliográficas de conexiones electrónicas a partir de los materiales mencionados anteriormente, ajuste de la wiki en cuanto a coherencia, ortografía, procedimiento, complemento y ajuste fotográfico. Ideas para conexiones internas 7:40 Horas 23 TS
Jueves 9 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Correcciones y documentación en la WIKI 3 Horas 9 TS
Miercoles 8 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelamiento del socket para ajuste 4 Hora 12 TS
Martes 7 Descripción Tiempo TS
Julián Medina re diseño del modelo cotizaciones y busqueda de proveedores. 4 Hora 12 TS
Valentina Osorio Matrices de decisión de materiales y cotizaciones 4 Horas 12 TS
Lunes 6 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Corrección y re diseño del modelo. 4 Hora 12 TS
Valentina Osorio Identificación de materiales a usar y cotización. 4 Horas 12 TS


Viernes 3 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Creacion de plantilla de referencia para la protesis en el programa, actualizacion de las diferentes partes de la protesis en la wiki. 4 Hora 12 TS
Jueves 2 Descripción Tiempo TS
Fabian Bustos Reunion virtual para analisis del estado del proyecto 1 Hora 3 TS
Valentina Osorio Reunion virtual para analisis del estado del proyecto 1 Hora 3 TS
Julián Medina Reunion virtual para analisis del estado del proyecto 1 Hora 3 TS

Marzo 2020

Viernes 20 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Diseño del modelo de acuerdo a la escala real en mm y documentacion en la wiki de la prótesis 4 Horas 12 TS
Julián Medina Planos de cada una de las piezas del modelo con sus debidas cotas 4 Horas 12 TS
Jueves 19 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Subir los modelos correspondientes de la prótesis de Matías (manos, codo, acople) a la plataforma thingenverse para su posterior descarga y documentacion en la wiki de la prótesis 4 Horas 12 TS
Miercoles 18 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Ensamble de los componentes en la simulación(codo, antebrazo, mano) Documentacion en la wiki de la protesis 4 Horas 12 TS
Martes 17 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Pruebas y simulación de la conexión motor sg90 con arduino uno, para el movimiento de la mano 7 Horas 21 TS
Valentina Osorio Revisión del desarrollo de la prótesis de Matias, acople de medidas acordadas según la wiki(previas) 7 Horas 21 TS
Lunes 16 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Documentación en la wiki “segunda prótesis para Matías” 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Documentación en la wiki “segunda prótesis para Matías 4 Horas 12 TS
Viernes 13 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Caracteristicas y modelado del motor sg90 4 Horas 12 TS
Jueves 12 Descripción Tiempo TS
Valentina Osorio Caracteristicas del motor daiichi y modelado del motor 3 Horas 9 TS
Miercoles 11 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del socket y ajuste del antebrazo para acople de motores 4 Horas 12 TS
Martes 10 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del antebrazo y acople con el diseño del codo 3 Horas 40 min 11 TS
Valentina Osorio Modelado antebrazo, organizar plataforma y subir diseños 3 Horas 40 min 11 TS
Lunes 9 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del codo para acople con el motor 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Busqueda y caracterizaciòn del posible motor a usar para acople con el motor 4 Horas 12 TS
Viernes 06 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del antebrazo para acople de motores y ajuste de la muñeca, actualización de datos con respecto a la prótesis y modelos 4 Horas 12 TS
Miercoles 04 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado del codo para acople de motor. 4 Horas 12 TS


Martes 3 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado de la extremidad, acople hombre y placa 5 Horas 15 TS
Valentina Osorio Modelado de la extremidad y acople motores 4 Horas 12 TS
Maria Jose Modelado de la extremidad 3 Horas 9 TS


Lunes 2 Descripción Tiempo TS
Julián Medina Modelado de la extremidad y el ajuste del codo 4 Horas 12 TS
Valentina Osorio Modelado de la extremidad y el ajuste del codo 4 Horas 12 TS

Febrero 2020

Reportes y TS

Miercoles 26 Descripción Tiempo TS
Manuela Mora Modelado de la extremidad y el ajuste del codo 4 Horas 12 TS
Julián Medina Modelado de la extremidad y el ajuste del codo 4 Horas 12 TS

Diciembre 2019

Reportes y TS

Martes 3 Descripción Tiempo TS
Luna León Ajustes finales prótesis 3 Horas 9 TS
Juan Manuel Vargas Ajustes finales prótesis 3 Horas 9 TS

Noviembre 2019

Reportes y TS

Martes 19 Descripción Tiempo TS
Luna León Re impresión pieza de la mano 3 Horas 9 TS
Viernes 15 Descripción Tiempo TS
Luna León Arreglo estético de la mano 6 Horas 18 TS
Jefersson Hernandez Adecuación electrónica (regulador voltaje) 6 Horas 18 TS
Miercoles 13 Descripción Tiempo TS
Luna León Union de piezas mano mediante cañamo 6 Horas 18 TS
Jefersson Hernandez Adecuacion electronica (regulador voltaje) 6 Horas 18 TS
Martes 12 Descripción Tiempo TS
Luna León Pulir y lijar piezas de la mano dedos 6 Horas 18 TS
Jefersson Hernandez Pulir y lijar la muñeca, adecuación de baterías 6 Horas 18 TS
Jueves 7 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión de dedos y uniones dedos 4 Horas 12 TS
Miercoles 6 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Modificación muñeca e impresión muñeca 7 Horas 21 TS
Luna León Modificaciones de mano 7 Horas 21 TS
Mario Clasificación de señales y redes neuronales 2 horas 6 TS
martes 5 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas de la mano 5 Horas 15 TS


Viernes 01 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Modificaciones diseño de muñeca, ya que la realizada presentaba complicaciones 5 Horas 15 TS

Octubre 2019

Reportes y TS

Miercoles 30 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Modificaciones en piñones y parte mecánica del antebrazo e impresión piezas de la mano 8 Horas 24 TS
Luna León Impresión piezas de la mano 6 Horas 18 TS
Lunes 28 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas de la mano 5 Horas 15 TS
Miércoles 23 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión dedos de la mano 4 Horas 12 TS
Jefersson Hernandez Adecuación piñones y reimpresión de pieza centro de antebrazo 6 Horas 18 TS
Martes 22 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión dedos de la mano 4 Horas 12 TS
Jefersson Hernandez Adecuación piñones y reimpresión de pieza centro de antebrazo 5 Horas 15 TS
Viernes 18 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión dedos de la mano 4 Horas 12 TS
Jueves 17 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Impresión pieza centro del antebrazo, mejoramiento piezas impresas y adecuacion de motores y piñones 6 Horas 18 TS
Miercoles 16 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas mano 4 Horas 12 TS
Jefersson Hernandez Impresión segunda parte antebrazo, mantenimiento y mejoramiento de la impresion 6 Horas 18 TS
Martes 15 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas mano (falanges) 4 Horas 12 TS
Viernes 11 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas mano 4 Horas 12 TS
Jueves 10 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas mano 4 Horas 12 TS
Lunes 07 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas mano 4 Horas 12 TS
Viernes 04 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión piezas antebrazo 4 Horas 12 TS
Jueves 03 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Modificaciones y ajustes finales del antebrazo 6 Horas 18 TS
Luna León Modificación final de la mano 6 Horas 18 TS
Miércoles 02 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Modificación y ajuste de antebrazo 6 Horas 18 TS
Luna León Modificación de la mano 6 Horas 18 TS
Martes 01 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la prótesis e impresión del antebrazo 6 Horas 18 TS
Luna León Modificación de la mano 6 Horas 18 TS


Septiembre 2019

Reportes y TS

Lunes 30 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la prótesis e intento de impresión del antebrazo 6 Horas 18 TS
Luna León Modificación de la mano e intento de impresión del antebrazo 6 Horas 18 TS
Viernes 27 Descripción Tiempo TS
Jefersson Hernandez Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la protesis te antebrazo e integracion de tematica a la protesis 5 Horas 15 TS 
comentarios: marcar a Julian pa definir un dia entre semana, proxima semana para una primera entrega el 3 de octubre si se puede.
Miércoles 25 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión del socket 3 Horas 9 TS
Martes 24 Descripción Tiempo TS
Luna León Modificación de socket e impresión de piezas del mismo 6 Horas 18 TS
Jeff Modificación de muñeca para acople con antebrazo, modificación de antebrazo para ubicacion de segunda bateria 6 Horas 18 TS
Lunes 23 Descripción Tiempo TS
Luna León Modificación de socket e impresión de piezas del mismo 6 Horas 18 TS
Viernes 20 Descripción Tiempo TS
Jeff Intento de impresión del socket, no se pudo ya que no se logró arreglar un problema de impresión 3 Horas 9 TS
Jueves 19 Descripción Tiempo TS
Luna León Modificaciones del diseño de la mano 6 Horas 18 TS
Jeff Diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores y diseño de muñeca 6 Horas 18 TS
Miércoles 18 Descripción Tiempo TS
Luna León Definición de actuadores. Rediseño y ajuste del socket para una mejor funcionalidad 6 Horas 18 TS
Jeff Impresión de pieza del antebrazo. Diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores 6 Horas 18 TS
Martes 17 Descripción Tiempo TS
Luna León Rediseño y ajuste del socket para una mejor funcionalidad 6 Horas 18 TS
Jeff Últimos arreglos del diseño del antebrazo y diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores 6 Horas 18 TS
Lunes 16 Descripción Tiempo TS
Luna León Impresión de pieza preeliminar del socket 6 Horas 18 TS
Jeff Últimos arreglos del diseño del antebrazo 6 Horas 18 TS
Sábado 14 Descripción Tiempo TS
Luna León Esperando la cita con Julian al lab para escanear a Matias 2 Horas 6 TS
DIego Chacón Escaner de Matias Días después 2 Horas 6 TS 
Comentarios: marcar a Julian pa definir un dia entre semana, hasta tarde para una primera entrega antes el 28 de septiembre. Julian propone el jueves 26 en la noche.


Jueves 12 Descripción Tiempo TS
Jeff Modificacion preeliminar de mano 6 Horas 18 TS
Luna León Modificacion preeliminar de mano 6 Horas 18 TS
Martes 10 Descripción Tiempo TS
Jeff Realización de Perforaciones para adecuación de la pieza de soporte para el servomotor 3 Horas 9 TS
Luna León Rediseño de las piezas de unión del socket al antebrazo 3 Horas 9 TS
Lunes 9 Descripción Tiempo TS
Jeff Realización de Perforaciones para adecuación de la pieza de soporte para el servomotor 6 Horas 18 TS
Luna León Rediseño de las piezas de unión del socket al antebrazo 6 Horas 18 TS
Jueves 5 Descripción Tiempo TS
Jeff Realización de Perforaciones para adecuación de servomotor, junto con sus tornillos y tuercas; se realiza la adecuación del eje de movimiento de la prótesis 6 Horas 18 TS
Miercoles 4 Descripción Tiempo TS
Jeff y Luna León Modificacion de socket para unirlo con el antebrazo 6 Horas 18 TS
Martes 3 Descripción Tiempo TS
Jeff y Luna León Adecuación servomotor y batería prótesis antebrazo en modelo de fussion 360 6 Horas 18 TS
Lunes 2 Descripción Tiempo TS
Jeff Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc 4 Horas 12 TS
Luna León Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ( "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc 6 Horas 18 TS
mabloc Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc 6 Horas 18 TS

  • Pruebas circuito de adquisición utilizado en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc



Agosto 2019

Reportes y TS

Jueves 29 Descripción Tiempo TS
Jeff Modelamiento antebrazo prótesis 6 Horas 18 TS
Luna León Modelamiento socket 3 Horas 9 TS
Miércoles 28 Descripción Tiempo TS
Jeff y Luna León Modelamiento socket y antebrazo prótesis 3 Horas 9 TS
Luna León mabloc Investigación y charla sobre el trabajo de Mario a cerca de la caracterización de señales EMG para una posible implementación en la prótesis 3 Horas 9 TS
Martes 27 Descripción Tiempo TS
Jeff y Luna León Comienzo del modelamiento de prótesis 3 Horas 9 TS
viernes 23 Descripción Tiempo TS
Luna León Investigación sobre el tipo de socket adecuado para Matias 3h 9 TS 
TODO:  Se realizo investigación acerca del modelo de socket mas apropiado para Matias dependiendo su tipo de amputación; todo esto con el fin de dar inicio a el modelado de la protesis


jueves 22 Descripción Tiempo TS
Luna León Lectura articulo de clasificación de señales de EMG de Matias, identificación de parámetros y metodología utilizada 3h 9 TS
Jefferson Hernández Lectura articulo de clasificación de señales de EMG de Matias, identificación de paramatros y metodologia utilizada 3h 9 TS 
TODO:  Se realizo la lectura del articulo "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand" de Mario A. Benitez (mabloc), para identificar metodologías parámetros, características, tipos de movimiento y red neuronal utilizada para la calificación de movimientos a partir de señales de EMG



miercoles 21 Descripción Tiempo TS


Jefferson Hernández Contacto con Mario A. Benitez- (mabloc) (autor articulo "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") 3h 9 TS 
TODO:  Se realizo el contacto con Mario A. Benitez, para obtencion de informacion acerca de la calsificacion se señales de EMG de matias
Sabado 10 Descripción Tiempo TS


Fabian Bustos Asistencia a evaluación de Matías 3h 9 TS
PI RAT Asistencia a evaluación de Matías 3h 9 TS
Diego Chacon Asistencia a evaluación de Matías 3h 9 TS 


TODO:  Se empezara el proceso de diseño de la protesis

abril 2019

Fisioterapia:

  • Lorena13
  • Horas: dos
  • Fecha: 13 de abril 2019
  • validado el ? abril 2019

Psycologia:

  • Andres?
  • Horas: dos
  • Fecha: 13 de abril 2019
  • validado el ? abril 2019

Ingeneria:

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