Segunda protesis para Matias

Jefe de proyecto

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Rojas Julian		English Francais Español

Presentacion

Historico

Matias a sus 10 años, en la ciudad de Bogotá, ha sido beneficiario de la primera prótesis 3D mioelectrica de brazo completo hecha en Colombia con la fundación M3D. En agosto de 2017 los voluntarios de M3D , Andres tolosa, Javier Garzon, Jaime Galindo, Cristina Aceveda y Nicolas Huchet participaron a la fabricación la prótesis de Matias.

Objetivo

Este proyecto es un proyecto de vida para Matias. Vamos a documentar aqui todos los modelos de protesis que va a recibir Matias durante su proceso de crecimiento, tratando de tener para él siempre los mejores avances de la tecnologia, para que el uso de la prótesis puede ser cada vez más util para él.

Recursos necesarios

   * Recursos humanos:
   * Coordinadores que recepcionan y administran el dia a dia del fablab, del lunes al sabado: 3 horas en la mañana y 3 en la tarde.
   * fisioterapeuta: 2 horas
   * Psicologo: 5 horas
   * ingenieros: 90 horas
   * Fablab manager: 20 horas
   * diseñador: 90 horas

   * Recursos financieros:
   * Servomotor, baterias, sensores para la protesis:700.000cop(200€)
   * Materiales para impresion y diversas heramientas: 350.000cop(100€)
     Total presupuesto: 1.050.000cop(300€)

Equipo

Ingenieros y fablab managers:

Maker	Foto
Luna León

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Jeferson Hernandez

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Kraszewski Nicolas

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Bustos Fabian

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mabloc

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Cris

Fisioterapeuta:

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Lorena13

Psicologo:

• Andres?

Prótesis modelo No.1

Etapa 1: Medidas antopometricas

Matías tiene una amputación a nivel del codo en el brazo derecho, esta prótesis sera una extensión de la extremidad a modo de codo y antebrazo la cual permitirá el movimiento de codo en un grado de libertad y mano flexible con un movimiento de pinza básico inicialmente.

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  Vista Frontal

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  Vista Lateral

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  Vista Superior

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  Medidas extremidad Matías tomadas

Etapa 2: Diseño de Extremidad

Para tener un modelo tridimensional del muñón de Matías se utilizó el software Skanect el cual realiza un scaner en 3D de la extremidad permitiendo recrearla digitalmente y así tener un referente al modelar la prótesis y sobretodo el socket para que las dimensiones sean adecuadas a las corporales del beneficiario, este modelo se escalo de acuerdo a las medidas antropometricas de Matías para así tener en cuenta los volúmenes que ocupan los componentes mecánicos y el circuito electrónico para el correcto funcionamiento de la prótesis

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  Escaner extremidad superior derecha Matías

Etapa 3: Antebrazo

Para el diseño del antebrazo se tuvo en cuenta el registro fotografico, el cual se inserto en el programa de modelamiento fusion 360 con el fin de diseñar la prótesis lo mas similiar a su extremidad izquierda como se ve en las imagenes 1 y 2, una vez realizado el moldeamiento se escalo a las medidas antropometricas reales de Matias y se procedió a realizar las piezas internas para adecuar de los sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.

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  thumb

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  thumb

Etapa 4: Análisis Mecánico

Para esta prótesis se busca inicialmente dos tipos de movimientos, el primero el movimiento del codo y en segundo lugar el movimiento de los dedos generando dos tipos de agarre.

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  Movimiento que se busca generar por el codo diseñado en la prótesis

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  Movimiento tip de los dedos para generar un primer agarre

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  Movimiento palmar los dedos para generar un segundo agarre

Para la ejecución de los movimientos presentados anteriormente se utilizan diferentes motores y adecuaciones como se muestran a continuación:

• Movimiento de flexión y extensión del brazo:

Para el movimiento de flexión y extensión se utiliza el servomotor sg 90 con el fin de generar la fuerza suficiente para el movimiento del antebrazo, teniendo en cuenta su peso, ya que en el antebrazo es donde se adecua la mayor parte eléctrica, electrónica y mecánica, ademas se busca generar la rápida ejecución del movimiento...

• Movimiento Tip y palmar de los dedos para generar agarres:

Para la ejecución de lo movimientos de pinza de la mano se utilizaron moto-reductores debido a su a lo torque y capacidad de generar compresión de los dedos, generando la suficiente fuerza para levantar objetos de peso liviano, ademas de una velocidad buena para la ejercicio de los movimientos

-Tip: Para este movimiento se implemento un moto-reductores.... el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñones de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos pulgar, indice y corazón.

-Palmar: Para este movimiento se implementaron dos moto-reductores, el primero es el moto-reductor implementado en el movimiento tip pero tradicionalmente se implemento un moto-reductor el cual lleva en el eje un piñón lineal y a su vez va unido a un piñón de dientes el cual lleva una polea, en la cual se unirán los hilos que moverán los dedos anular y meñique de esta manera el movimiento generado sera de todos los dedos a la vez

Etapa 5: Diseño

Inicialmente se diseño una pieza interna para la adecuación del servomotor que cumple la funcion de movimiento de codo y para las baterías de alimentación de la prótesis, para ello se tuvo en cuenta que esta pieza ajustara exactamente en el modelo de antebrazo ya que sobre la misma se ensamblaría el socket y se ejecutaría la mayor fuerza al momento de mover el antebrazo (flexión en el codo). Para este diseño de prótesis se busca que el eje del servomotor sobresalga del diseño de antebrazo, esto debido a que debe ir unido a las extenciones del socket las cuales son rígidas y de esta manera permitir el movimiento, por otra parte en el lado opuesto de la pieza se realiza una extensión a modo de eje con el fin que sobresalga del modelo de antebrazo ya que esto permitirá que se genere rotación, esta pieza es de gran importancia ya que sin ella no existiría movimiento del antrebazo, mano y muñeca.

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  Pieza interna para acople motor y baterías

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  Diseño de eje de rotación (rojo) y modificaciones de encaje a antebrazo (naranja)

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  Compartimiento para baterías(verde)

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  Perforaciones para tuercas(azul) y tornillos para acople de servomotor(verde)

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  Ensamblaje de servomotor a pieza de acople

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  Ensamblaje de servomotor y pieza a antebrazo

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  Vista de ensamblaje de servomotor

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  Vista de ensamblaje final al antebrazo

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  Adecuación de pieza interior a antebrazo

Para la adecuación de la parte mecánica se realizo el diseño de una pieza en forma de lamina en la que se fijaron tanto los piñones como los motoreductores los cuales ejercerían el movimiento de los dedos para generar dos tipos de agarre

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  Adecuación de motores y piñones vista diagonal

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  Adecuación de motores y piñones vista superior

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  Adecuación de motores y piñones vista lateral

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  Adecuación de motores y piñones vista diagonal con ensamble a antebrazo

Prótesis Matías No.2

Etapa 1: Modelado

Se realizo el diseño de la prótesis en base a las medidas, estas se observan como referencia de la distancia entre los diferentes elementos del brazo, al lado del modelo creado.

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  Brazo con medidas

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  Pieza en forma de Lamina

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  Vista isométrica del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

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  Vista lateral del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

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  Vista superior del antebrazo diseñado para la prótesis de Matias

Teniendo en cuenta las medidas antropométricas tomadas y el scan realizado se empezó el proceso de modelado de la prótesis, para esto se tuvo en cuenta el espacio que ocupan los circuitos electrónicos junto con los actuadores mecánicos que permiten mover los dedos y flexionar el codo, se tratara de generar una prótesis que se asemeje lo mayor posible a sus medidas antropometricas reales.

Etapa 2: Partes de la Prótesis

Se modelaron cada una de las partes de la prótesis teniendo en cuenta las medidas, a continuación se verán de forma más detallada.

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  Capa del antebrazo

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  Base del antebrazo

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  Codo

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  Codo

Etapa 2.1: Socket

En un principio el socket se había diseñado con base en la forma del muñón de Matías, buscando cubrirlo en su totalidad (imágenes 1 y 2). En él se encuentran dos piezas que unen el socket con la prótesis del antebrazo y permiten el movimiento de ésta, una pieza se encarga de anclar el servomotor que moverá la prótesis y que hará de codo, y la otra, es un eje rotatorio de apoyo al socket. Sin embargo, este diseño no presentaba mucha firmeza y resistencia frente a esfuerzos mecánicos altos, por lo cual se descartó la idea de tener dos partes del socket. Posteriormente, se re-diseñó el socket con el fin de que una sola pieza cubriera más área del brazo y así mejorar su resistencia a esfuerzos, adicional a esto se le hizo un espacio al sensor mio-eléctrico que se va a utilizar ya que antes no se había tenido en cuenta y se mejoraron los anclajes al socket de las piezas de unión a la prótesis. Se imprimió la pieza de unión al servo para verificar que encajara bien.

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  Imagen1: Primera modificación socket

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  Imagen2: Primera modificación socket

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  Imagen3: Segunda modificación socket

A partir de lo anterior, se puede identificar que las condiciones del socket no cumplen ni satisfacen las necesidades del paciente puesto que será incomodo acoplar las demás piezas como también impedirá el correcto funcionamiento y movimiento de la protesis, por lo cual se realiza un cambio en el mismo.

Etapa 2.2: Codo

Para el diseño del codo se tuvo presente las medidas que aparecen anexas en la wiki. Posteriormente se realizó el modelado en Fusion 360 con el din de que el paciente logre a partir de esta hacer movimientos "normales" con el codo, acoplando el mismo al antebrazo anteriormente diseñado. Una vez realizado el modelamiento se escaló a las medidas antropométricas reales de Matías y se procedió a realizar las piezas internas para el adecuamiento de los sistemas electrónicos, mecánicos, y de energía.

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  Vista lateral del diseño del codo

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  Vista superior del diseño del codo

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  Vista isométrica del diseño del codo

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  Vista isometrica del diseño del codo acoplado al antebrazo

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  Vista superior del diseño del codo acoplado al antebrazo

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  Vista Lateral del diseño del codo acoplado al antebrazo

Etapa 2.3: Mano

Para el diseño de la mano se tuvo en cuenta que se pudieran realizar los movimientos (TIP y Palmar) de la mejor manera y que cumplan correctamente su función de agarre; por ello, se realizó un análisis de los movimientos con el fin de saber desde dónde se realizan, de qué manera se hacen y las partes involucradas en éste, posteriormente se definieron los requerimientos para cada movimiento (Tabla 1). Teniendo en cuenta lo anterior, se realizó una búsqueda de los posibles modelos que ayudaran a cumplir dichos requerimientos, de allí se presenta el primer prototipo de la mano que se obtuvo de https://www.thingiverse.com/thing:1679539.

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  Palma para la mano que se usara

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  Dedos de la mano que se usara

Cabe resaltar, que la muñeca no tendrá ningún tipo de movimiento y quedará fija en una misma posición al antebrazo.

Etapa 3: Materiales

Materiales principales para la producción de la prótesis:

Matriz de decisión para estructura	Rigidez	Dureza	Maleabilidad	Vida util	Total
PLA	5	4.5	3	3	3,88
Metálica	5	4.5	1	5	3,87
Fusion entre PLA y metálica	5	5	3.8	5	4,7
ABS	5	4.5	3	3	3,88

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

En la tabla anterior se identifica que se planean utilizar PLA y Ninjaflex para la impresión de la extremidad, puesto que estos materiales cuentan con cualidades como tener bajo costo, ser manejable y que se cuentan con la maquinaria necesaria para su impresión. También se observa que el material ninjaflex es más costoso y cuenta con menor manejabilidad frente al PLA, por lo cual este se implantará en los dedos haciéndolos más flexible y con mayor acople a su necesidad.

Matriz de decisión para escoger el software para el diseño y modelado de la estructura	La plataforma debe ser gratuita.	Lenguaje claro para el modelado.	Funciones básicas para el diseño	Vida util	Total
Maya	5	4	5	4	4,5
Rhinocerous	3	4.2	5	4.3	4,13
Studio design	2	4.5	5	4.2	3,93
Fusion360	5	5	5	5	5

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

Matriz de decisión para motor de la estructura de la mano	Sensibilidad	Precisión	adaptación a la protesis	Vida util	Total
Servo.motor sg90	5	4	5	4	4,5
FRS 400	5	4.2	5	4.3	4,62
FSR 402 SHORT	5	4.5	5	4.2	4,68

NOTA: La calificación de la tabla anterior se implementa de 0.0 a 5.0, donde 5.0 será la calificación más alta y 0.0 la más baja.

Materiales	Cantidad
Servo.motor SG 90	2
Motor	1
Arduino nano	1
Switch	4
Pulsadores	2
Bateria 9v	1
Jumpers Macho - Macho	10
Jumpers Macho - Hembra	10
Power Bank	1
Caja de bateria	1
Puente H - L298d	1

Etapa 4: Cotizaciones

Cantidad	Materiales	Costo Unidad	Costo total
2	Servo.motor SG 90	10.000	20.000
1	Motor	50.000	50.000
1	Puente H -L298d	10.000	10.000
1	Arduino nano	15.000	15.000
4	Switch	2.800	11.800
2	Pulsadores	2.500	2.500
1	Bateria 9v	11.000	11.000
10	Jumpers Macho - Macho x 10	2.500	2.500
10	Jumpers Macho - Hembra x 10	2.500	2.500
1	Power Bank	18.000	18.000
1	Caja de bateria	3.000	3.000
Total			146.300

Etapa 5: Metodología

1. Toma de medidas de Matías (medidas antropomórficas).
2. Diseño del antebrazo.
3. Diseño y/o descargar la mano con los dedos.
4. Dimensionar los diseños.
5. Impresión 3D.
6. Pulir las piezas impresas.
7. Pruebas de ensamble del antebrazo y la mano.
8. Desarrollo de programación.
9. Montaje electrónico.
10. Pruebas del ensamble electrónico con el mecánico.
11. Pruebas del montaje.
12. Modelado del antebrazo segunda fase.
13. Impresión de la segunda fase del antebrazo.
14. Pos procesamiento de las piezas.
15. Ensamble de la segunda fase del antebrazo y juste a lo acoplado anteriormente.
16. Pruebas de funcionamiento
17. Diseño del codo según el acople anterior.
18. Impresión 3D.
19. Pos procesamiento de la pieza.
20. Ensamblaje electrónico (Motor)
21. Ensamblaje del codo, motor y acople anterior.
22. Modelo del socket según los acoples y ensamblajes anteriores.
23. Impresión 
24. Pos procesamiento
25. Ensamblaje de las piezas previas, electrónica y socket.
26. Pruebas
27. Ajustes
28. Pruebas finales

Etapa 6: Montaje

La fase del montaje se divide en dos fases las cuales se encuentra ligadas de manera directa.

Etapa 6.1: Electrónica

El ideal de la parte electronica es:

• La prótesis contará con 4 switches, de los cuales 2 de ellos serán los encargados de mover los servomotores (1 switch por cada servomotor) y a su vez de halar o soltar el cañamo sujetado a los dedos (dos dedos por cada servomotor), de modo que estos se flexionen o se extiendan, donde uno de los motores será el responsable del dedo indice y corazón, y el siguiente servomotor responsable del anular y meñique, quedando de manera estática el pulgar.

• Contará con 2 pulsadores, los cuales cumplirán con la función de mover el motor anclado al codo de modo que este baje o suba según lo desee Matias oprimiendo un pulsador a la vez, puesto que uno de estos se encargará de mover el motor de modo que este suba y el otro pulsador de hacer girar en sentido contrario para que este baje.

• Se implementan dos fuentes con el fin de alimentar el sistema, de modo que se tiene una bateria de 9V y una powerbank de 5v.

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Etapa 6.1.1: Programación

En cuanto a la programación, se realizó en arduino un software libre descargable por medio de google.

Se debe tener en cuenta:

• Al momento de cargar el programa en la placa se deben seguir los siguientes pasos:

1. HERRAMIENTAS --> "Placa" --> Arduino Nano

2. HERRAMIENTAS --> Puerto --> COM 4 (En el puerto USB donde se conecte el arduino al computador)

1. #include <Servo.h>

Servo myservo1; // create servo object to control a servo Servo myservo2; int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup() {

 // put your setup code here, to run once:
 pinMode(2, INPUT_PULLUP); //BOTON SUBIR
 pinMode(3, INPUT_PULLUP); //BOTON BAJAR
 pinMode(4, INPUT_PULLUP); //SWITCH ENABLE
 pinMode(5, OUTPUT);       //PUENTE H
 pinMode(6, OUTPUT);       //PUENTHE 
 pinMode(7, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 1
 pinMode(8, INPUT_PULLUP); //SWITCH SERVO 2
 myservo1.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 myservo2.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 //Serial.begin(9600);

}

void loop() {

 // put your main code here, to run repeatedly:
 if (digitalRead(4)) {
   //CONTROL DE MOTOR DC
   digitalWrite(5, digitalRead(2)); //LEO EL ESTADO DEL PIN 2, Y LO ENVIO AL PIN 5 QUE ME HACE GIRAR EL MOTOR EN 1 SENTIDO
   digitalWrite(6, digitalRead(3)); 
   
   //CONTROL SERVOMOTORES
   if (digitalRead(7)) { //SI EL SWITCH ESTA ACTIVAD, SE MUEVE A UN PUNTO, SI NO, SE MUEVE A OTRO PUNTO
     myservo1.write(45);
   } else {
     myservo1.write(135);
   }

   if (digitalRead(8)) {
     myservo2.write(45);
   } else {
     myservo2.write(135);
   }

// Serial.print(digitalRead(2)); // Serial.print("\t"); // Serial.print(digitalRead(3)); // Serial.print("\t"); // Serial.print(digitalRead(7)); // Serial.print("\t"); // Serial.println(digitalRead(8));

   delay(500);
 }

}

Etapa 6.2: Mecánica

• Se coloca el cañamo en cada uno de los dedos con el fin de permitir el movimiento y posteriormente se ingresan a la palma de la mano.
• Se acopla el antebrazo a la mano por medio de termo formación con el fin de completar el encaje.

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Etapa 7: Resultados

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Etapa 9:Posibles materiales

Etapa 9.1: Motor DAIICHI

En cuanto a los motores que se desean implementar, esta el motor DAICHII ya que cuenta con una amplia movilidad en cuando a la flexión y torsión que debe hacer el paciente para la zona de codo, por otro lado se cuentan con servomotores los cuales se implementarán en la mano con el fin de que el paciente pueda realizar los movimientos necesarios en los dedos. De igual manera que los materiales para el ensamble fisico, el motor Daichii cuenta con menor calificación, puesto que son motores que llevan tiempo aprender a manejar por su función y por su costo.

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  Motor Daichii

Etapa 10:Posible solución

Evaluando el diseño anterior y teniendo en cuenta que el diseño del socket será aplazado por temas internos y por agilidad en el desarrollo de la parte electronica y mecanica del codo y la extremidad trasnhumeral, se observo que el motor propuesto DAICHII por sus costo, obtención y manejo era el apropiado para la función a desarrollar, por lo tanto se realizaron busquedas bibliograficas con el fin de encontrar y plantear una nueva solución u opción para tener más ideas sobre el control y el manejo principalmente del codo del paciente.

Por lo cual se plantea:

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  metodología electronica

Con el fin de obtener un prototipo similar al que se muestra en la siguiente imagen:

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  Prótesis de codo

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  Prótesis de codo

Haciendo uso de piñones proporcionales los cuales le harán generar el movimiento que el paciente desee por medio de servomotores HD- 1501MG:

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  Piñones

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  Servomotor

NOTA: Documentación adquirida de http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-95322015000100006

Diseño y planos

• Link Diseño: https://www.thingiverse.com/thing:3836109

Actividades

Agosto 2020

Viernes 28	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Se diseño un programa para ubicar el motor en la posición deseada al presionar un piezoelectrico	3 Horas	9 TS

Jueves 27	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Se arreglaron los motores y los dispositivos a usar para el prototipo final provenientes de prototipo anterior	3 Horas	9 TS

Miércoles 26	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Continuamos trabajando en la prótesis que se nos entrego. Existen componentes que dado el uso que se les dio terminaron con su vida útil. Despegar la prótesis implica dañar el chasis sobre el cual se soportan los motores por la forma en la cual se ubicaron; para retirarlos se procedió a calentar un cutter y pasarlo por las lineas sobre las que se unen las dos piezas. Se diseño un programa para mover en dos posiciones el eje del servomotor	3 Horas	9 TS

Martes 25	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Trabajo con la prótesis desarrollada el semestre anterior, selección de componentes en estado para continuar con el proyecto de este semestre. Reunión para la toma de decisiones de diseños y componentes electrónicos	6 Horas	18 TS

Lunes 24	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Documentación de los posibles diseños, selección de la metodología y ponderación de la estética del antebrazo	6 Horas	18 TS

Viernes 21	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Búsqueda de variables y prototipos para el diseño final	5 Horas	15 TS

Jueves 20	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	Visita al taller y planteamiento de objetivos	4 Horas	12 TS

Miércoles 19	Descripción	Tiempo	TS
Sebastián Ramírez	contextualización del proyecto y del paciente	4 Horas	12 TS

Mayo 2020

Miercoles 27	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Documentación en la WIKI	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Documentación en la WIKI	4 Horas	12 TS

Martes 26	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Entrega de la protesis	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Entrega de la protesis	4 Horas	12 TS
Johan García	Entrega de la protesis	6 Horas	18 TS

Viernes 22	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Pruebas de ensamble final electronica + Mecanica	4 Horas	12 TS

Jueves 21	Descripción	Tiempo	TS
Johan García	impresion de piezas	6 Horas	18 TS
Valentina Osorio	ensamble mecánico y electrónico, pruebas	4 Horas	12 TS

Miercoles 20	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Acople socket con el codo y exportar diseños stl	4 Horas	12 TS

Martes 19	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	ensamble mecánico y electrónico, inicio de pruebas	8 Horas	24 TS
Julián Medina	Acople socket con el codo y exportar diseños stl	8 Horas	24 TS

Lunes 18	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Ensamble mecánico	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Te diseño del socket	4 Horas	12 TS

Viernes 15	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Recoger materiales y Ensamble de las impresiones	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Pruebas de la programación final	4 Horas	12 TS

Jueves 14	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Conexiones y acople de los materiales electronicos en proteus, como diseño electronico	4 Horas	12 TS
Johan García	Impresión dedos	4 Horas	12 TS

Miercoles 13	Descripción	Tiempo	TS
Johan García	Impresión mano	2 Horas	6 TS
Julián Medina	Pruebas de programación con los motores DC y los servomotores	4 Horas	12 TS

Martes 12	Descripción	Tiempo	TS
Johan García	Impresión de Antebrazo	2 Horas	6 TS
Valentina Osorio	Conexiones del motor DC con los pulsadores, los servomotores con los switch, puente H y pruebas de conexiones	8 Horas	24 TS
Julián Medina	Programación de los motor dc con la fuente de poder, los pulsadores y los switch con los servomotores	8 Horas	24 TS

Lunes 11	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Pruebas de los materiales, servomotores	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Programación de los servomotor con la fuente de poder y los switch	4 Horas	12 TS
Johan García	Impresión de Antebrazo	2 Horas	6 TS

Viernes 8	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Recepción de materiales y cambios de switch	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Programación del motor con los pulsadores	4 Horas	12 TS

Miercoles 6	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Insumos, adquisición de los materiales por medio de compra por internet y presencial	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Diseño del motor Gw con el diseño del codo	4 Horas	12 TS

Martes 5	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Cotizaciones de materiales en diferentes tiendas de electrónica	8 Horas	24 TS
Julián Medina	ajuste al diseño del brazo y antebrazo con el codo	8 Horas	24 TS

Lunes 4	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Recoger materiales impresos, aclarar dudas y busqueda de materiales electronicos	4 Horas	12 TS
Julián Medina	ajuste al diseño del brazo y antebrazo con la mano	4 Horas	12 TS

Abril 2020

Jueves 30	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Modelado del socket	4 Horas	12 TS

Miercoles 29	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del antebrazo con los motores	4 Horas	12 TS

Martes 28	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Diseño del antebrazo con acoples y dimensionamiento para su impresión	6 Horas	18 TS
Valentina Osorio	Conexiones del servomotor al arduino nano y caracterización del motor	6 Horas	18 TS

Lunes 27	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Re diseño del antebrazo, disminuyendo su densidad e Identificacióndel motor encontrado en la fundación para su posterior uso	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Identificación, revisiones bibliográficas y caracterización del motor encontrado en la fundación para su posterior uso	4 Horas	12 TS

Viernes 24	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Diseño y acople del motor respecto al antebrazo	4 Horas	12 TS

Jueves 23	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Cotizaciones del motor, identificar la posición adecuada del antebrazo con el motor	4 Horas	12 TS

Miercoles 22	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del nuevo motor que se va a usar en la parte del codo para posterior ajuste.	4 Horas	12 TS

Martes 21	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Búsqueda de motores e implementación de motorreductor con caja reductora 4632 12V 6RPM 30 kg.cm	8 Horas	24 TS
Julián Medina	Re diseño de socket con sujetadores desde el hombro para prevenir la caída del mismo en el usuario (se piensa sujetar con velcro)	8 Horas	24 TS

Lunes 20	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Búsqueda de motores propuestos anteriormente para su compra y manera de suplir el mismo con nuevos elementos	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Revisión bibliografica de conexiones y ajuste al diseño del brazo y antebrazo	4 Horas	12 TS

Viernes 17	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Búsqueda de motores e implementaciones en prótesis para codos como plan de contingencia si no es posible la adquisición o el manejo adecuado de los motores propuestos anteriormente, además se realiza cotizaciones sobre el investigado	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Busqueda de motor propuesto con sus respectivas conexiones y motor sugerido, busqueda de motores implementados en protesis para el codo	4 Horas	12 TS

Jueves 16	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Retroalimentación de motor propuesto y motor sugerido, búsqueda de conexiones y distribuidores para el mismo	4 Horas	12 TS

Miercoles 15	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	busquedas bibliográficas de materiales solicitados para la ejecución de la prótesis y análisis de conexiones internas	4 Horas	12 TS

Martes 14	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Ajuste del socket desde el codo hasta el hombro siguiendo las medidas anexadas en la wiki, posterior a la conferencia con el jefe inmediato, se procede a realizar busquedas bibliográficas de materiales solicitados para la ejecución de la prótesis y análisis de conexiones internas	7:40 Horas	23 TS
Valentina Osorio	Revisiones bibliográficas de conexiones electrónicas a partir de los materiales mencionados anteriormente, ajuste de la wiki en cuanto a coherencia, ortografía, procedimiento, complemento y ajuste fotográfico. Ideas para conexiones internas	7:40 Horas	23 TS

Jueves 9	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Correcciones y documentación en la WIKI	3 Horas	9 TS

Miercoles 8	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelamiento del socket para ajuste	4 Hora	12 TS

Martes 7	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	re diseño del modelo cotizaciones y busqueda de proveedores.	4 Hora	12 TS
Valentina Osorio	Matrices de decisión de materiales y cotizaciones	4 Horas	12 TS

Lunes 6	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Corrección y re diseño del modelo.	4 Hora	12 TS
Valentina Osorio	Identificación de materiales a usar y cotización.	4 Horas	12 TS

Viernes 3	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Creacion de plantilla de referencia para la protesis en el programa, actualizacion de las diferentes partes de la protesis en la wiki.	4 Hora	12 TS

Jueves 2	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Reunion virtual para analisis del estado del proyecto	1 Hora	3 TS
Valentina Osorio	Reunion virtual para analisis del estado del proyecto	1 Hora	3 TS
Julián Medina	Reunion virtual para analisis del estado del proyecto	1 Hora	3 TS

Marzo 2020

Viernes 20	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Diseño del modelo de acuerdo a la escala real en mm y documentacion en la wiki de la prótesis	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Planos de cada una de las piezas del modelo con sus debidas cotas	4 Horas	12 TS

Jueves 19	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Subir los modelos correspondientes de la prótesis de Matías (manos, codo, acople) a la plataforma thingenverse para su posterior descarga y documentacion en la wiki de la prótesis	4 Horas	12 TS

Miercoles 18	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Ensamble de los componentes en la simulación(codo, antebrazo, mano) Documentacion en la wiki de la protesis	4 Horas	12 TS

Martes 17	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Pruebas y simulación de la conexión motor sg90 con arduino uno, para el movimiento de la mano	7 Horas	21 TS
Valentina Osorio	Revisión del desarrollo de la prótesis de Matias, acople de medidas acordadas según la wiki(previas)	7 Horas	21 TS

Lunes 16	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Documentación en la wiki “segunda prótesis para Matías”	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Documentación en la wiki “segunda prótesis para Matías	4 Horas	12 TS

Viernes 13	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Caracteristicas y modelado del motor sg90	4 Horas	12 TS

Jueves 12	Descripción	Tiempo	TS
Valentina Osorio	Caracteristicas del motor daiichi y modelado del motor	3 Horas	9 TS

Miercoles 11	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del socket y ajuste del antebrazo para acople de motores	4 Horas	12 TS

Martes 10	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del antebrazo y acople con el diseño del codo	3 Horas 40 min	11 TS
Valentina Osorio	Modelado antebrazo, organizar plataforma y subir diseños	3 Horas 40 min	11 TS

Lunes 9	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del codo para acople con el motor	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Busqueda y caracterizaciòn del posible motor a usar para acople con el motor	4 Horas	12 TS

Viernes 06	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del antebrazo para acople de motores y ajuste de la muñeca, actualización de datos con respecto a la prótesis y modelos	4 Horas	12 TS

Miercoles 04	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado del codo para acople de motor.	4 Horas	12 TS

Martes 3	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado de la extremidad, acople hombre y placa	5 Horas	15 TS
Valentina Osorio	Modelado de la extremidad y acople motores	4 Horas	12 TS
Maria Jose	Modelado de la extremidad	3 Horas	9 TS

Lunes 2	Descripción	Tiempo	TS
Julián Medina	Modelado de la extremidad y el ajuste del codo	4 Horas	12 TS
Valentina Osorio	Modelado de la extremidad y el ajuste del codo	4 Horas	12 TS

Febrero 2020

Reportes y TS

Miercoles 26	Descripción	Tiempo	TS
Manuela Mora	Modelado de la extremidad y el ajuste del codo	4 Horas	12 TS
Julián Medina	Modelado de la extremidad y el ajuste del codo	4 Horas	12 TS

Diciembre 2019

Reportes y TS

Martes 3	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Ajustes finales prótesis	3 Horas	9 TS
Juan Manuel Vargas	Ajustes finales prótesis	3 Horas	9 TS

Noviembre 2019

Reportes y TS

Martes 19	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Re impresión pieza de la mano	3 Horas	9 TS

Viernes 15	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Arreglo estético de la mano	6 Horas	18 TS
Jefersson Hernandez	Adecuación electrónica (regulador voltaje)	6 Horas	18 TS

Miercoles 13	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Union de piezas mano mediante cañamo	6 Horas	18 TS
Jefersson Hernandez	Adecuacion electronica (regulador voltaje)	6 Horas	18 TS

Martes 12	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Pulir y lijar piezas de la mano dedos	6 Horas	18 TS
Jefersson Hernandez	Pulir y lijar la muñeca, adecuación de baterías	6 Horas	18 TS

Jueves 7	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión de dedos y uniones dedos	4 Horas	12 TS

Miercoles 6	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Modificación muñeca e impresión muñeca	7 Horas	21 TS
Luna León	Modificaciones de mano	7 Horas	21 TS
Mario	Clasificación de señales y redes neuronales	2 horas	6 TS

martes 5	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas de la mano	5 Horas	15 TS

Viernes 01	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Modificaciones diseño de muñeca, ya que la realizada presentaba complicaciones	5 Horas	15 TS

Octubre 2019

Reportes y TS

Miercoles 30	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Modificaciones en piñones y parte mecánica del antebrazo e impresión piezas de la mano	8 Horas	24 TS
Luna León	Impresión piezas de la mano	6 Horas	18 TS

Lunes 28	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas de la mano	5 Horas	15 TS

Miércoles 23	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión dedos de la mano	4 Horas	12 TS
Jefersson Hernandez	Adecuación piñones y reimpresión de pieza centro de antebrazo	6 Horas	18 TS

Martes 22	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión dedos de la mano	4 Horas	12 TS
Jefersson Hernandez	Adecuación piñones y reimpresión de pieza centro de antebrazo	5 Horas	15 TS

Viernes 18	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión dedos de la mano	4 Horas	12 TS

Jueves 17	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Impresión pieza centro del antebrazo, mejoramiento piezas impresas y adecuacion de motores y piñones	6 Horas	18 TS

Miercoles 16	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas mano	4 Horas	12 TS
Jefersson Hernandez	Impresión segunda parte antebrazo, mantenimiento y mejoramiento de la impresion	6 Horas	18 TS

Martes 15	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas mano (falanges)	4 Horas	12 TS

Viernes 11	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas mano	4 Horas	12 TS

Jueves 10	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas mano	4 Horas	12 TS

Lunes 07	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas mano	4 Horas	12 TS

Viernes 04	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión piezas antebrazo	4 Horas	12 TS

Jueves 03	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Modificaciones y ajustes finales del antebrazo	6 Horas	18 TS
Luna León	Modificación final de la mano	6 Horas	18 TS

Miércoles 02	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Modificación y ajuste de antebrazo	6 Horas	18 TS
Luna León	Modificación de la mano	6 Horas	18 TS

Martes 01	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la prótesis e impresión del antebrazo	6 Horas	18 TS
Luna León	Modificación de la mano	6 Horas	18 TS

Septiembre 2019

Reportes y TS

Lunes 30	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la prótesis e intento de impresión del antebrazo	6 Horas	18 TS
Luna León	Modificación de la mano e intento de impresión del antebrazo	6 Horas	18 TS

Viernes 27	Descripción	Tiempo	TS
Jefersson Hernandez	Finalizacion de modificacion y ajuste de muñeca a la protesis te antebrazo e integracion de tematica a la protesis	5 Horas	15 TS

comentarios: marcar a Julian pa definir un dia entre semana, proxima semana para una primera entrega el 3 de octubre si se puede. 

Miércoles 25	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión del socket	3 Horas	9 TS

Martes 24	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Modificación de socket e impresión de piezas del mismo	6 Horas	18 TS
Jeff	Modificación de muñeca para acople con antebrazo, modificación de antebrazo para ubicacion de segunda bateria	6 Horas	18 TS

Lunes 23	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Modificación de socket e impresión de piezas del mismo	6 Horas	18 TS

Viernes 20	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Intento de impresión del socket, no se pudo ya que no se logró arreglar un problema de impresión	3 Horas	9 TS

Jueves 19	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Modificaciones del diseño de la mano	6 Horas	18 TS
Jeff	Diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores y diseño de muñeca	6 Horas	18 TS

Miércoles 18	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Definición de actuadores. Rediseño y ajuste del socket para una mejor funcionalidad	6 Horas	18 TS
Jeff	Impresión de pieza del antebrazo. Diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores	6 Horas	18 TS

Martes 17	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Rediseño y ajuste del socket para una mejor funcionalidad	6 Horas	18 TS
Jeff	Últimos arreglos del diseño del antebrazo y diseño de piezas para el posicionamiento de actuadores	6 Horas	18 TS

Lunes 16	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Impresión de pieza preeliminar del socket	6 Horas	18 TS
Jeff	Últimos arreglos del diseño del antebrazo	6 Horas	18 TS

Sábado 14	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Esperando la cita con Julian al lab para escanear a Matias	2 Horas	6 TS
DIego Chacón	Escaner de Matias Días después	2 Horas	6 TS

Comentarios: marcar a Julian pa definir un dia entre semana, hasta tarde para una primera entrega antes el 28 de septiembre. Julian propone el jueves 26 en la noche.

Jueves 12	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Modificacion preeliminar de mano	6 Horas	18 TS
Luna León	Modificacion preeliminar de mano	6 Horas	18 TS

Martes 10	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Realización de Perforaciones para adecuación de la pieza de soporte para el servomotor	3 Horas	9 TS
Luna León	Rediseño de las piezas de unión del socket al antebrazo	3 Horas	9 TS

Lunes 9	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Realización de Perforaciones para adecuación de la pieza de soporte para el servomotor	6 Horas	18 TS
Luna León	Rediseño de las piezas de unión del socket al antebrazo	6 Horas	18 TS

Jueves 5	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Realización de Perforaciones para adecuación de servomotor, junto con sus tornillos y tuercas; se realiza la adecuación del eje de movimiento de la prótesis	6 Horas	18 TS

Miercoles 4	Descripción	Tiempo	TS
Jeff y Luna León	Modificacion de socket para unirlo con el antebrazo	6 Horas	18 TS

Martes 3	Descripción	Tiempo	TS
Jeff y Luna León	Adecuación servomotor y batería prótesis antebrazo en modelo de fussion 360	6 Horas	18 TS

Lunes 2	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc	4 Horas	12 TS
Luna León	Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ( "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc	6 Horas	18 TS
mabloc	Pruebas adquisición de la señal mediante circuito propuesto en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc	6 Horas	18 TS

• 

  Pruebas circuito de adquisición utilizado en ("Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand") por mabloc

Agosto 2019

Reportes y TS

Jueves 29	Descripción	Tiempo	TS
Jeff	Modelamiento antebrazo prótesis	6 Horas	18 TS
Luna León	Modelamiento socket	3 Horas	9 TS

Miércoles 28	Descripción	Tiempo	TS
Jeff y Luna León	Modelamiento socket y antebrazo prótesis	3 Horas	9 TS
Luna León mabloc	Investigación y charla sobre el trabajo de Mario a cerca de la caracterización de señales EMG para una posible implementación en la prótesis	3 Horas	9 TS

Martes 27	Descripción	Tiempo	TS
Jeff y Luna León	Comienzo del modelamiento de prótesis	3 Horas	9 TS

viernes 23	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Investigación sobre el tipo de socket adecuado para Matias	3h	9 TS

TODO:  Se realizo investigación acerca del modelo de socket mas apropiado para Matias dependiendo su tipo de amputación; todo esto con el fin de dar inicio a el modelado de la protesis

jueves 22	Descripción	Tiempo	TS
Luna León	Lectura articulo de clasificación de señales de EMG de Matias, identificación de parámetros y metodología utilizada	3h	9 TS
Jefferson Hernández	Lectura articulo de clasificación de señales de EMG de Matias, identificación de paramatros y metodologia utilizada	3h	9 TS

TODO:  Se realizo la lectura del articulo "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand" de Mario A. Benitez (mabloc), para identificar metodologías parámetros, características, tipos de movimiento y red neuronal utilizada para la calificación de movimientos a partir de señales de EMG

miercoles 21	Descripción	Tiempo	TS
Jefferson Hernández	Contacto con Mario A. Benitez- (mabloc) (autor articulo "Real-Time Pattern Recognition for prosthetic hand")	3h	9 TS

TODO:  Se realizo el contacto con Mario A. Benitez, para obtencion de informacion acerca de la calsificacion se señales de EMG de matias

Sabado 10	Descripción	Tiempo	TS
Fabian Bustos	Asistencia a evaluación de Matías	3h	9 TS
PI RAT	Asistencia a evaluación de Matías	3h	9 TS
Diego Chacon	Asistencia a evaluación de Matías	3h	9 TS

TODO:  Se empezara el proceso de diseño de la protesis

abril 2019

Fisioterapia:

• Lorena13
• Horas: dos
• Fecha: 13 de abril 2019
• validado el ? abril 2019

Psycologia:

• Andres?
• Horas: dos
• Fecha: 13 de abril 2019
• validado el ? abril 2019

Ingeneria:

• Juan Manuel Vargas
• Horas: 3
• Fecha: 13 de abril 2019
• validado el ? abril 2019