View source for Nuevo prototipo de prótesis

[[Category:Ongoing projects]]

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! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia]<br> Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
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! Profile
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045      David Gil]<br> Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo]<br> Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar]<br> Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
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| [[Fabian Bustos]] <br> Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
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|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply) 
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
| 
| 
| 52.600 COP
|}
|}


== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual  se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación.  Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''  

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis. 
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis ''' 

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.
 



'''Montaje de componentes y circuito. ''' 

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.  


<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos: 
       * Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
       *Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
       *Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un 
         agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
       *Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero 
         con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera 
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda 
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos 
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el 
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales. 
                                               
- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .


''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP 
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.



[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP 
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}


''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,  
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
    -Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
        -Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
        -Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
              -Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
                  -Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico 
                  -Analisis Mecánico de la Mano:
              -Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
                   -Reemplazo de hilos de tracción
              -Peso de la Prótesis
                  -Calculo del Peso en Software de Diseño
              -Superficie de Contacto
           -Factores de Seguridad
              -Posición de la batería
              -Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
              -Procedimientos de uso peligrosos
              -Procedimientos en caso de falla
           -Materiales de Contacto Directo con la Piel
              -Temperatura y Sudoración
              -Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
             -Proceso de Impresión 3D
               -Tolerancias en las Medidas
               -Porcentajes de Relleno 
               -Material de Soporte
             -Materiales FDM en Biomecánica
              -Materiales Rigidos
              -Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

            -Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
            -Tipos de Cable
            -Empalme de Cables
            -Administración de instalaciones con cableado
            Soldadura

          -Sensores -Introducción
          -Tipos de sensores usados en prótesis
             -Sensor Electromiográfico 
                 -Sensor Myoware
                 -Sensor Myo
             -Sensor Resistivo de Presión
             -Sensor Infrarrojo de Proximidad

          -Captura y Visualización de Señales
              -Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
              -Obtención de Señales por Lectura de Corriente
              -Obtención de Señales por Transferencia de Datos 
              -Resolución de Muestreo
              -Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

          -Filtrado y Proceso de Señales
              -Envolvente de Señal (Extracción)
              -Filtro Promedio de X Muestras
              -Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

            -Actuadores -Introducción
            -Servo-motores
            -Motores DC 
            -Tiempo de Ejecución de movimientos
            -Posiciones de reposo/acción
            -Fuentes de alimentación -Introducción
                        -Baterias
                            -Tipos de Baterías
                            -Baterias Extraibles
                            -Baterias Fijas
                        -Puerto de carga 
                        -Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)=== 

                   -Microcontroladores -Introducción 
                    -Dispositivos Electrónicos programables 
                          -Tarjetas Arduino 
                          -Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo) 
                    -Programación de Microcontroladores 
                    -Estimación de variables: numero de dedos independientes 
                    -PseudoCódigo 
                    -Aalisis de Ejecución de Programa 
                       -Utilización de Retardos 
                       -Multitasking en Arduino 

                    -Interfaz de Usuario -Introducción 
                     -Interfaz de Usuario (UI) 
                     -Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto. 
                     -Botones 
                     -Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
                     -Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.


[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]


<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario. 

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====



====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario. 
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes. 


[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==
=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}



=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}


=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}


{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18 
|}

=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18 
|}

=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18 
|}

=== julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18 
|}
=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio 
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180 
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15 
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24 
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12 
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24 
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18 
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24 
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24 
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board  || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

  TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración
      

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

  TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
       Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular 
       Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}
 
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}