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Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-23T17:08:57Z

Kazean: /* Analisis Electrónico */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
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! Profile
! Photo

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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
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! Profile
! Photo

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| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||
[[File:Valentina Suárez.jpg|150px|centrar]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=514235 Juan Andrés Gonzales] (Practicante) ||
[[File:Foto Afgano JAG.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
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|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Análisis Electrónico ===

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, uno asignado específicamente a apertura y cierre de muñeca y otro a la extension-flexion del codo, cada motor va controlado por un puente H, además, como sensor para movimiento de muñeca se acoplo un potenciómetro a el torque del motor 37GB para conocer la posición de cierre de mano; el codo usa dos finales de carrera para limitar la extension-flexion.

La prótesis cuenta con un switch y un botón, el switch consistirá en encender y apagar la prótesis refiriéndonos a la parte eléctrica mientras que el botón contara como cambio de motor a usar mediante el sensor XXXXXX que se encontrara en el socket.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===
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! Sábado 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño, documentación || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Compra de materiales generales de prótesis y ensamble parcial || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Ensamblaje etapa 1, 2 y 3 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3, impresión de etapa 2 y ensamblaje etapa 1 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
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! Martes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 e impresión de etapa 2 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-23T16:59:30Z

Kazean: /* Desarrolladores y Recursos */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||
[[File:Valentina Suárez.jpg|150px|centrar]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=514235 Juan Andrés Gonzales] (Practicante) ||
[[File:Foto Afgano JAG.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño, documentación || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Compra de materiales generales de prótesis y ensamble parcial || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Ensamblaje etapa 1, 2 y 3 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3, impresión de etapa 2 y ensamblaje etapa 1 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 e impresión de etapa 2 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

File:Foto Afgano JAG.jpg

2021-10-23T16:53:28Z

Kazean:

Foto JAG

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-23T16:46:31Z

Kazean: /* Octubre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño, documentación || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Compra de materiales generales de prótesis y ensamble parcial || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Ensamblaje etapa 1, 2 y 3 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3, impresión de etapa 2 y ensamblaje etapa 1 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 e impresión de etapa 2 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-23T16:45:21Z

Kazean: /* Octubre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño, documentacion || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 7 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Pruebas con programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Acompañamiento en programación y electrónica e integración con diseño || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan Andrés Gonzales] || Inicio de programación y electrónica || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Compra de materiales generales de prótesis y ensamble parcial || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de diseños (Etapa 1, 2 y 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Ensamblaje etapa 1, 2 y 3 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3, impresión de etapa 2 y ensamblaje etapa 1 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 e impresión de etapa 2 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-07T16:27:34Z

Kazean: /* Actividades */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión de etapa 3 y ensamblaje etapa 1 y 2 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3, impresión de etapa 2 y ensamblaje etapa 1 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 e impresión de etapa 2 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de 3 (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-10-07T16:20:34Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Octubre 2021 ===

=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Arreglos de etapas 2 y 3 (Etapa 2)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 y arreglos de etapa 3 (Etapa 3)(Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Impresión y prueba de etapa 1 (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-25T16:31:52Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''
Una vez se han completado las anteriores etapas, es posible comenzar a generar el ensamblaje total de la prótesis, siguiendo el orden adecuado se inicia con la mano (etapa 1) y su soporte lo cual ayuda a la conexión entre la muñeca y la primera parte del antebrazo (Imagen xx)

<gallery>
WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg| Muñeca a antebrazo impreso y montado con motor y switch

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

File:WhatsApp Image 2021-09-24 at 2.31.44 PM (1).jpg

2021-09-24T19:39:20Z

Kazean:

Carolina huertas, muñeca a antebrazo impreso

File:Muñeca a antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg

2021-09-24T19:37:50Z

Kazean:

Muñeca a antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-24T19:31:00Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 5) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-24T19:30:33Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
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=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

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Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

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Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

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8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
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Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

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Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

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Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
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*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

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Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

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*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

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Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

*'''Etapa 4 (construcción de codo a socket)'''

*'''Etapa 5 (Impresión y ensamble)'''

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

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Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

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Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
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=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 4) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 4) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-24T19:29:05Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

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Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
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=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

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Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

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Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

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8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
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Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

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Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
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*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

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Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

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*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
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=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de etapa 2 impresa (Etapa 4) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo e impresión (Etapa 2 y 4) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Mejora en diseño de muñeca a antebrazo (Etapa 2) || 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-20T20:38:15Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

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Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

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Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
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=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
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! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y arreglos de unión a codo (Sensorica)(Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Posicionamiento de relleno en antebrazo y arreglos de unión a codo (Etapa 3) || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
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! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

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! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
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! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-17T16:26:24Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>
Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg| Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas
</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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! Viernes 3
! Descripción
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! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
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! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

File:Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isometrica con aristas ocultas.jpg

2021-09-17T16:25:05Z

Kazean:

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista isométrica con aristas ocultas

File:Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior.jpg

2021-09-17T16:24:04Z

Kazean:

Posicionamiento de elementos en antebrazo, vista posterior

Protesis Erika Garcia

2021-09-17T16:00:30Z

Kazean: /* Septiembre */

Protesis Erika Garcia

2021-09-17T16:00:08Z

Kazean: /* Septiembre */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-17T15:50:58Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

<gallery>
Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

</gallery>

*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

<gallery>

</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-17T15:50:15Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

<gallery>
Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

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Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

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*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

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</gallery>

=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

<gallery>
Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

</gallery>

<gallery>
Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecánico para impresión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de sistema giro en antebrazo (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-17T15:49:18Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

[[category:Ongoing projects]]
== Desarrolladores y Recursos ==

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:750171 Carolina Huertas] Jefe de Proyecto|| [[File:]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=398447 Valentina Suarez] (Practicante) ||[[File:]]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=489002 Juan Diego Peña] (Practicante) || [[File:]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
! Cant
! Valor Total
! Estado
|-

|-
| Total
|
|
| xxxx COP
|}
|}

== Etapas ==

=== Objetivos ===

[[File: Medidas carolina huertas.png|550px|thumb]]

*El presente proyecto se enfoca en realizar una prótesis de miembro superior trans-humeral (a nivel medio del brazo) para la beneficiaria Carolina Huertas de 26 años que habita en la ciudad de Tunja, en la entrevista ella expresa su necesidad de una mano fuerte y que le genere confianza a la hora de tomar objetos de peso mediano, entre los usos cotidianos que podría tener la prótesis se contempla el uso de la bicicleta

=== Requerimientos ===
*Implementar materiales que permitan el uso seguro de la cicla.
*Voltaje de trabajo máximo de 24V .
*Realizar una respuesta rápida en movimientos (Codo-Mano) programados en la tarjeta electrónica.
*Movimiento independiente de cada motor mediante señal del usuario.

=== Evaluación Antropométrica ===
[[File:3D CH (4).jpg|thumb|400px|Scan 3D de Extremidad]]

Según el análisis de las dimensiones de la extremidad y después de un repaso por los diferentes tipos de actuadores disponibles en el mercado, se ha logrado integrar un motor-reductor en la parte baja del socket, este motor tiene torque suficiente para levantar la extremidad, gracias a su tamaño reducido ayudara a suplir los requerimientos de simetría y gracias a su composición de polímero resistente reducirá el peso total de la prótesis.

Con la ayuda de un dispositivo scanner 3D (Kinect) se ha digitalizado la muestra de la extremidad tomada en yeso, se editó la malla resultante del scan con el software ZBrush y fotografías de referencia, para lograr una representación tridimensional aproximada a la extremidad, este será la parte principal sobre la que se construye la prótesis propuesta.

<gallery>
Medida protesis mecanica Carolina Huertas.jpg| Medida prótesis mecánica Carolina Huertas
molde extremidad CH lateral.jpg| Molde de extremidad, vista lateral
Molde extremidad CH frontal.jpg| Molde de extremidad, vista frontal
3D CH (2).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (3).jpg| Modelo 3D extremidad
3D CH (4).jpg| Modelo 3D extremidad
</gallery>

=== Diseño de Prótesis e Impresión 3D ===
[[File:Mecanismo worm gear mano.png|thumb|400px|Ensamble Motor-Mano ]]

Al inicio del proceso de diseño de la mano mecánica, se tuvo en cuenta los requerimientos del usuario. Los materiales de la mano mecánica deben de soportar esfuerzos considerables debido a la actividad relacionada con uso de la bicicleta, por lo cual decidió construir un prototipo de una mano con piezas metálicas y polímeros de alta resistencia para mantener un agarre fuerte y seguro de los objetos. En esta parte de la prótesis se utiliza la impresión 3D solamente como método de prototipado mas no como el producto final.

Con respecto al actuador a cargo del movimiento de la muñeca, se ha encontrado una compatibilidad entre un motor DC de alto torque (37GB) y el prototipo de la mano existente, se logra esto por medio de una transmisión tipo Worm Gear que toma la fuerza torsional del motor y lo transmite linealmente al mecanismo.

<gallery>
Extremidad Mano Diseño 3D.png|Diseño Inicial de Mano Mecánica
Render txtura.png|Render con Simulación de Texturas
Worm gear 00A.png|Transmisión Tipo Worm Gear
37GB MOTOR.jpg|Motor con Caja Reductora 12V
(SM-3712V200) 37mm Low RPM DC Geared Motor with gearbox 12VDC 200RPM 37GB.png|Motor 37GB
Ensamble motor worm gear.png| Ensamble Motor-Transmision.

</gallery>

Para el modelado 3D se utilizaron los programas Fusion 360, Rhinoceros 6 y ZBrush 4R8 para la modificación de piezas existentes y la generación de nuevos complementos para el prototipo. El mecanismo original se compone de los dedos pulgar, índice y medio, los cuales se utilizan para hacer el movimiento de agarre necesario para montar en bicicleta, este modelo se modifico para tener un mejor agarre colocándole un motor al mecanismo, a su vez el prototipo va cubierto por un diseño de una mano elástica como se evidencia en las imágenes, es importante mencionar que esta mano tiene los dedos anular y meñique rígidos.

<gallery>
8K19-01-1200x1200.jpg|Guante estético
74842-5528859.jpg|
MAN0 00a.png|Modelo 3D
MAN0 00b.png|
MAN0 00c.png|
Manotransparente.png| Modelo de la mano con el diseño mecánico
Manoo.png| Modelo de la mano
</gallery>

Se realizo una representación tridimensional de las medidas reales del caso en software de modelado 3D (Rhinoceros 5 y Fusion360), con el objetivo de realizar ensambles y simulaciones requeridas (Etapas 1 - X) manteniendo las medidas antropométricas ideales.

<gallery>
Visualización de medidas.png|Visualización de medidas
Medidas carolina huertas.png|
</gallery>

*'''Etapa 1 (Revisión de mano y soporte de muñeca)'''

Durante los intentos de implementación de esta mano se realizaron correcciones al mecanismo de función de cierre alterando las poleas que permitían este movimiento, se decidió implementar un Piñón-Polea con 10° de inclinación en crestas impreso en 3D para reemplazar y optimizar el mecanismo existente, el resultado permitió la conservación del perímetro ideal en la circunferencia de la muñeca según medidas antropométricas tomadas a Carolina Huertas.

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Mecanismo worm gear mano.png| Simulación de mano antes de cambio de piñón y poleas
Piñón polea en mano, vista lateral.jpg| Piñón-polea en soporte para dedos, vista latera
Piñon polea, vista frontal.jpg| Piñón-polea, vista frontal
</gallery>

*'''Etapa 2 (Construcción de mano a antebrazo)'''
Durante el inicio de la esta etapa y pensando en la libertad anatómica que requiere la mano frente al movimiento de la muñeca, se pensó en un sistema de estrías como se puede ver en la imagen de abajo, las cuales funcionarían como guías para el desplazamiento circular, este mecanismo fue montado en la zona transradial/ulnar para evitar dañar el sistema de movimiento pinza en la mano; se implemento además un sistema tipo palanca de primer grado para asegurar las 2 piezas del antebrazo y evitar posibles movimientos no deseados durante el uso de la protesis.

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Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vista lateral con aristas ocultas

Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg| Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg| Seguro tipo palanca, vista lateral

Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg| Seguro tipo palanca, vista isométrica

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg| Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

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*'''Etapa 3 (Construcción de antebrazo a codo)'''
Dado que es la zona que tiene mayor espacio para disponer objetos posee varios espacios diseñados exclusivamente para baterías, tarjetas de carga, tarjeta controladora y puerto de carga, además de claramente el motor que generara el movimiento y sostén de todo el antebrazo a la zona del brazo y socket.

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=== Análisis Mecánico ===

10/09/2021

Después de realizar el montaje de la mano con el motor se han realizando las pruebas de de desempeño del ensamble, con respecto a la fuerza de agarre se evidencia una presión considerable en la pinza. Se encuentra un problema en cuanto al tamaño del piñon , ya que afecta la velocidad de ejecución y por ende el carácter mecánico/eléctrico del prototipo, por lo cual, se decidió reducir el piñón de 45 mm a 30 mm de diámetro y de esta forma disminuir la velocidad de ejecución con el fin de tener un mejor agarre, es importante tener en cuenta que esta modificación requiere un mayor voltaje el mecanismo.

Debido a este ajuste se realizaron diferentes modificaciones en el prototipo, por ejemplo, la pieza soporte se tuvo que reducir y además posicionar de una manera diferente algunos huecos de los tornillos como se evidencia en las imágenes, de esta forma el motor se acomodo a una altura más baja ocupando menos espacio en el guante elástico.

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Ensamble motor worm gear.png|Ensamble Motor-Transmisión
Mecanismo.png| Mecanismo ottobock diseñado en Fusion 360 y Rhinoceros
Soporte muñeca.png| Prototipo del soporte de la muñeca

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Mecanismo ottobock vista lateral.jpg| Mecanismo ottobock
Mecanismo vista frontal.jpg| Mecanismo ottobock de ejemplo
Mecanismo vista lateral.jpg|
Pieza denominada soporte de muñeca.jpg| Soporte muñeca
Diferentes soportes de muñeca.jpg| Diferentes soportes de muñeca
Anillo de la muñeca.jpg| Anillo de unión entre el mecanismo y el brazo
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=== Analisis Electrónico ===

10/09/2021

La prótesis utiliza dos motores DC reductores, asignados a las funciones de flexión / extensión de codo y apertura /cierre de la mano, cada motor va controlado por un puente h y un sensor de posición, los mecanismos de entrada para control de usuario se componen de un botón selector de diferentes modos o actuadores y de un sensor de actividad muscular, en un primer modo de selección, el motor seleccionado será el del codo y ejecutará un movimiento proporcional a la actividad muscular de la extremidad, en el rango que va desde la posición de brazo extendido hasta una flexión de 90 grados, al presionar de nuevo el botón selector el control apuntará hacia el motor de la mano, de igual manera proporcional a la actividad muscular de la extremidad.

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==
===Reportes y TS ===
=== Septiembre 2021 ===
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! Viernes 17
! Descripción
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Prueba de sistema giro y posicionamiento de relleno en antebrazo (Etapa 3) || 7 Horas || 21 TS
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! Jueves 16
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! Tiempo
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) centrado en conexión a codo || 7 Horas || 21 TS
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! Miércoles 15
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! Martes 14
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Modelado de seguro en sistema giro (Etapa 2) || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 13
! Descripción
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! Viernes 10
! Descripción
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! Jueves 9
! Descripción
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
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! Miercoles 8
! Descripción
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! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Diseño de dedo mecànico, Simulación de flexión / Extensión || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base, corrección de partes de mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Montaje de medidas en software 3D, modelado de brazo base || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes, Contacto para solicitud de medidas || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Diseño de Partes de la Muñeca || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de medidas, Diseño de Mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Análisis de medidas, Diseño de Mano|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:489002 Juan Diego Peña] || Preparación de Programación || 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scan 3D y Modelado de Extremidad|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:398447 Valentina Suarez] || Preparación de Programación|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Análisis de datos|| 4 Horas || 12 TS
|}

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-17T15:44:19Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior.jpg

2021-09-17T15:43:49Z

Kazean:

Sistema de asegurado en antebrazo a codo, vista superior

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T20:30:13Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Seguro tipo palanca, vista isometrica.jpg

2021-09-16T20:29:35Z

Kazean:

Seguro tipo palanca, vista isométrica

File:Seguro tipo palanca, vista lateral.jpg

2021-09-16T20:28:53Z

Kazean:

Seguro tipo palanca, vista lateral

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T20:07:52Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Simulacion hasta zona transradial, vita isometrica con aristas ocultas.jpg

2021-09-16T20:07:31Z

Kazean:

Simulación hasta zona transradial, vita isométrica con aristas ocultas

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T20:06:02Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T20:04:10Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas.jpg

2021-09-16T20:03:22Z

Kazean:

Simulacion hasta zona transradial, vita lateral con aristas ocultas

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T19:54:04Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Piñon polea, vista frontal.jpg

2021-09-16T19:52:34Z

Kazean:

Piñon polea, vista frontal

File:Piñón polea en mano, vista lateral.jpg

2021-09-16T19:50:37Z

Kazean:

Piñón polea en mano, vista lateral

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T18:13:11Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

Protesis Erika Garcia

2021-09-16T17:49:10Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

File:Diseño de la protesis vista superior.png

2021-09-16T17:48:54Z

Kazean:

Diseño de la protesis vista superior

File:Diseño de la protesis vista lateral.png

2021-09-16T17:47:40Z

Kazean:

Diseño de la protesis

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T17:45:29Z

Kazean: /* Evaluación Antropométrica */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T17:42:53Z

Kazean: /* Objetivos */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T14:24:34Z

Kazean: /* Objetivos */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-16T14:12:45Z

Kazean: /* Desarrolladores y Recursos */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-08T14:14:24Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-06T20:04:54Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-06T17:27:15Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-01T21:44:49Z

Kazean: /* Diseño de Prótesis e Impresión 3D */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-01T21:34:34Z

Kazean: /* Agosto 2021 */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-01T21:31:15Z

Kazean: /* Agosto 2021 */

Protesis de codo Carolina Huertas

2021-09-01T21:19:40Z

Kazean: /* Septiembre 2021 */