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Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:53:27Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
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| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
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| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB sin mayores complicaciones. Es imporante ajustar los trimmer a la resistencia correcta, sin embargo el de 1k no se debe dear muy bajo, ya que puede quemar el led del sensor.

2. Baterias

Para alimentar el sistema se usaron dos pilas de litio de 3.7 V en serie, sumando entre 7.4 y 8.2 V. Para cargar las baterias se usó un módulo de carga de 2 Celdas 2s Lipo Li-ion 18650 4a Bms 2s80a, este módulo tiene seguridad de voltaje para aumentar la vida útil de las baterias, además permite cargar ambas pilas monitoreando el voltaje para no sobrecargar las celdas. Es importante extraer la potencia del módulo mas NO de las baterías mismas, de lo contrario no se aplicaría la seguridad eléctrica. Ya que el Arduino Nano funciona con 5V, se usó a la salida un reductor de voltaje DC-DC, para mantener el voltaje en 5v. Este módulo se carga con un adaptador de 9-12 V, y recibe una corriente máxima de 1 Amperio, aunque se recomienda usar una corriente baja para mayor vida útil.

3. Programación

Para programar el sistema se realizó un filtro móvil de medianas para quitar los ruidos en alta frecuencia, para esto se usó una ventana de muestreo de 500 muestras asumiendo una frecuencia de muestreo de 9600Hz. Con estos valores, se noramlizaron para tener un valor entre 0 y 180 que manejaran los servomotores. Además, un pulsador se puede agreagar en los pines de múltiple uso para intercambiar entre motor. Estos servomotores no pueden ser de más de 5v, ya que el arduino y los motores comparte la misma fuente.

|| 80 Horas || 240

|}

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

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! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

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! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

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! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

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! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:53:12Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB sin mayores complicaciones. Es imporante ajustar los trimmer a la resistencia correcta, sin embargo el de 1k no se debe dear muy bajo, ya que puede quemar el led del sensor.

2. Baterias

Para alimentar el sistema se usaron dos pilas de litio de 3.7 V en serie, sumando entre 7.4 y 8.2 V. Para cargar las baterias se usó un módulo de carga de 2 Celdas 2s Lipo Li-ion 18650 4a Bms 2s80a, este módulo tiene seguridad de voltaje para aumentar la vida útil de las baterias, además permite cargar ambas pilas monitoreando el voltaje para no sobrecargar las celdas. Es importante extraer la potencia del módulo mas NO de las baterías mismas, de lo contrario no se aplicaría la seguridad eléctrica. Ya que el Arduino Nano funciona con 5V, se usó a la salida un reductor de voltaje DC-DC, para mantener el voltaje en 5v. Este módulo se carga con un adaptador de 9-12 V, y recibe una corriente máxima de 1 Amperio, aunque se recomienda usar una corriente baja para mayor vida útil.

3. Programación

Para programar el sistema se realizó un filtro móvil de medianas para quitar los ruidos en alta frecuencia, para esto se usó una ventana de muestreo de 500 muestras asumiendo una frecuencia de muestreo de 9600Hz. Con estos valores, se noramlizaron para tener un valor entre 0 y 180 que manejaran los servomotores. Además, un pulsador se puede agreagar en los pines de múltiple uso para intercambiar entre motor. Estos servomotores no pueden ser de más de 5v, ya que el arduino y los motores comparte la misma fuente.

|| 80 Horas || 240 Ts

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=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
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! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
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! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

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! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
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! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
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! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
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! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
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! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

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! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
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! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
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! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
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! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
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! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
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! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

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! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

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! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
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=== Julio 2021 ===
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! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
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! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
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! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
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! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
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! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
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! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
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! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
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! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
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! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

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! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
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! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

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! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
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=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:52:24Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre 16
! Descripción
! Tiempo 80
! TS 240
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB sin mayores complicaciones. Es imporante ajustar los trimmer a la resistencia correcta, sin embargo el de 1k no se debe dear muy bajo, ya que puede quemar el led del sensor.

2. Baterias

Para alimentar el sistema se usaron dos pilas de litio de 3.7 V en serie, sumando entre 7.4 y 8.2 V. Para cargar las baterias se usó un módulo de carga de 2 Celdas 2s Lipo Li-ion 18650 4a Bms 2s80a, este módulo tiene seguridad de voltaje para aumentar la vida útil de las baterias, además permite cargar ambas pilas monitoreando el voltaje para no sobrecargar las celdas. Es importante extraer la potencia del módulo mas NO de las baterías mismas, de lo contrario no se aplicaría la seguridad eléctrica. Ya que el Arduino Nano funciona con 5V, se usó a la salida un reductor de voltaje DC-DC, para mantener el voltaje en 5v. Este módulo se carga con un adaptador de 9-12 V, y recibe una corriente máxima de 1 Amperio, aunque se recomienda usar una corriente baja para mayor vida útil.

3. Programación

Para programar el sistema se realizó un filtro móvil de medianas para quitar los ruidos en alta frecuencia, para esto se usó una ventana de muestreo de 500 muestras asumiendo una frecuencia de muestreo de 9600Hz. Con estos valores, se noramlizaron para tener un valor entre 0 y 180 que manejaran los servomotores. Además, un pulsador se puede agreagar en los pines de múltiple uso para intercambiar entre motor. Estos servomotores no pueden ser de más de 5v, ya que el arduino y los motores comparte la misma fuente.

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=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
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! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
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! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
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! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
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! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
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! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
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! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
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! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
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! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
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! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
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! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
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! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
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=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

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! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

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! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

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! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
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! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

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! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

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! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:51:44Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB sin mayores complicaciones. Es imporante ajustar los trimmer a la resistencia correcta, sin embargo el de 1k no se debe dear muy bajo, ya que puede quemar el led del sensor.

2. Baterias

Para alimentar el sistema se usaron dos pilas de litio de 3.7 V en serie, sumando entre 7.4 y 8.2 V. Para cargar las baterias se usó un módulo de carga de 2 Celdas 2s Lipo Li-ion 18650 4a Bms 2s80a, este módulo tiene seguridad de voltaje para aumentar la vida útil de las baterias, además permite cargar ambas pilas monitoreando el voltaje para no sobrecargar las celdas. Es importante extraer la potencia del módulo mas NO de las baterías mismas, de lo contrario no se aplicaría la seguridad eléctrica. Ya que el Arduino Nano funciona con 5V, se usó a la salida un reductor de voltaje DC-DC, para mantener el voltaje en 5v. Este módulo se carga con un adaptador de 9-12 V, y recibe una corriente máxima de 1 Amperio, aunque se recomienda usar una corriente baja para mayor vida útil.

3. Programación

Para programar el sistema se realizó un filtro móvil de medianas para quitar los ruidos en alta frecuencia, para esto se usó una ventana de muestreo de 500 muestras asumiendo una frecuencia de muestreo de 9600Hz. Con estos valores, se noramlizaron para tener un valor entre 0 y 180 que manejaran los servomotores. Además, un pulsador se puede agreagar en los pines de múltiple uso para intercambiar entre motor. Estos servomotores no pueden ser de más de 5v, ya que el arduino y los motores comparte la misma fuente.

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=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
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! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
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! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
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! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
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! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
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! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
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! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
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! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
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! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
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! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
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! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
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! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
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! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
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! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
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! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
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! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
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! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
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! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
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! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

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! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
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=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
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! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
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! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

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! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
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! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

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! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

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! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

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! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
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! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
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! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
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! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
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! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
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! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:39:09Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB funciona a la perfección.

|}

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:38:17Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Diciembre
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB funciona a la perfección.

|}

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

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! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:37:27Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB funciona a la perfección.

|}

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:35:54Z

Juan Gonzalez: /* Diciembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

Se desarrolló un sistema electrónico funcional usando mas de 1 motor. Cada parte del desarrollo se describirá a continuación:

1. Montaje PCB

Con la PCB desarrollada se montaron todos los elementos descritos en el documento. Es necesario hacer una corrección en la PCB ya que no el led del sensor infrarrojo CNY70 no tiene conexión a tierra ni conexión al micro controlador. A excepción de esto, PCB funciona a la perfección.

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

File:Conexiones PCB.jpg

2021-12-20T22:35:41Z

Juan Gonzalez:

Se observa la corrección realizada

Nuevo prototipo de prótesis

2021-12-20T22:29:23Z

Juan Gonzalez: /* Actividades */

[[Category:Ongoing projects]]

{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:564045 David Gil] Ing. Mecatrónico || [[File:br_564045_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] Ing. Biomédico || [[File:Br 758017 photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar] Ing. Biomédico || [[File:Nn student.png|150px]]
|-
| [[Fabian Bustos]] Mentor R&D|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Comentario
|-
| Placa de alimentación (Power Supply)
| 10600 COP
|1
| 10600 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de sensores (Sensors Board)
| 13000 COP
| 1
| 13000 COP
| Detalles en Contenido
|-
| Placa de motores(Motor Shield)
| 29000 COP
| 1
| 29000 COP
| Detalles en Contenido

|-
| Total
|
|
| 52.600 COP
|}
|}

== Exiii-hackberry ==
''' Diseño Prótesis. '''
Esta prótesis es un prototipo establecido el cual se quiere implementar de tal manera en que este brazo se pueda presentar en diferentes exposiciones o charlas de la fundación. Info: https://github.com/mission-arm/HACKberry

''' Ensamble de la prótesis. '''

Este ensamble se realizo con ayuda de diferentes videos y blogs donde ya han trabajado esta prótesis.
info: https://myhumankit.org/en/tutoriels/myoelectric-exiii-hand/ & http://exiii-hackberry.com/forums/topic/assembling/

''' Componentes de la prótesis '''

Para este tipo de prótesis, como sensor se utilizo un CNY70 el cual es un sensor de infrarrojo, el cual detecta objetos a determinado rango de distancia, dependiendo de la configuración de las resistencias genera un rango de detección, en este caso se utilizaron dos resistencias una de 47k ohm y otra de 330 ohm. Se utilizaron 2 servomotores MG90S, uno de ellos se encargaba de generar la flexión de los dedos exteriores (medio, anular y meñique) y el otro se encarga de cambiar de posición el dedo pulgar. Para el dedo índice se utilizo un SG-5010 para poder generar un movimiento y un agarre con mas fuerza. Como microcontrolador que se utilizo para generar la programación de los motores fue un ARDUINO NANO.

<gallery>
Infrarrojo.jpg| Configuración de infrarrojo.
Servo p.jpg|Servo MG90S
Servo g.jpg|Servo SG5010
Conexion.jpg|Conexion.
Nano.jpg|Arduino NANO
</gallery>

Los motores estarán conectados 3 pines digitales de Arduino en este caso se utilizaran los pines 8, 9 y 10. La señal que se enviara a estos pines dependerá del dato tomado por el sensor el cual estará en un pin análogo del Arduino que en este caso usaremos el A3, por otro lado los pulsadores están conectados a dos pines digitales en este caso usaremos el pin 3 y 4, donde en el pin 3 estará ubicado el pulsador que genera la suma en los modos para poder aumentar el modo y en el pin 4 estará el pulsador encargado de restar en el modo en que se encuentre para así poder devolverse al modo anterior en casi de necesitarlo, estos pulsadores requieren una resistencia para poder protegerlos y proteger el circuito, pero para ahorrar espacio y componentes para esto se puede utilizar las resistencias internas que tiene el Arduino.

'''Montaje de componentes y circuito. '''

Para este proceso el circuito fue pasado de una protoboard a una baquela, donde se soldaron las diferentes ruta para el paso de la corriente y poder completar el circuito, en esta baquela encontramos los dos pulsadores para subir y bajar los modos programados con anterioridad. El sensor esta en la parte que simula ser el antebrazo, donde descansara el muñón del paciente y al acercarlo al sensor este activara los motores para generar el movimiento de la mano, el circuito será alimentado con una power bank la cual estará ubicada ya sea en el brazo del paciente.

<gallery>
Final.jpg|Circuito Final en Baquela
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.57.jpg|Protesis Hackberry parte externa del brazo y dorsal de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.43.jpg|Protesis Hackberry parte interna del brazo y palma de la mano.
WhatsApp Image 2021-04-26 at 10.48.05.jpg|ubicacion del sensor.
</gallery>

''' Explicación de funcionamiento '''

La mano Hackberry, tiene tres de sus 5 dedos unidos (Meñique, anular y medio), los cuales serán movidos por un servomotor, los otros dos dedos eran independientes y así mismo seria su movimiento, este dependerá del estado del sensor, si el beneficiario hace fuerza o acerca el muñón al sensor este captara determinados datos que son convertidos a los movimientos angulares de los motores, estos irán de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos) en el caso de los 3 dedos, el servomotor del dedo índice se moverá de 10°(dedos estirados) a 170° (dedos recogidos) y el dedo pulgar se moverá de 80° (dedos estirados) a 180° (dedos recogidos). Esta mano cuenta con 4 modos:
* Primer modo y modo inicial el dedo oponible queda abierto en la mano y los demás dedos se flexionaran con la acción del beneficiario.
*Segundo modo el dedo pulgar pasa al interior de la mano y los 4 restantes flexionan generando un agarre de pinza entre el índice y el pulgar
*Tercer modo los dedos que están conectados y el dedo pulgar se estarán flexionados, el único dedo en movimiento será el índice el cual genera un
agarre de pinza pero sin los 3 dedos restantes.
*Cuarto modo es similar, se genera el mismo agarra de pinza entre el pulgar e índice pero
con los dedos restantes estarán estirados.
Cabe resaltar que en esta prótesis en dedo pulgar tiene un movimiento mecánico, el cual se genera
oprimiendo el botón que esta en la unión de lo que podríamos llamar falanges, esto para abrir el dedo y al flexionar el dedo índice este pueda
continuar su movimiento y no realizar agarre de pinza, ese movimiento le podría ayudar a coger cualquier forma cilíndrica o esférica. Estos
modos estarán controlados con dos pulsadores donde uno de ellos (Blanco) es para aumentar el modo, y el negro que se encargara de restar el
modo en el que este, esos serán regulados por el beneficiario dependiendo del requerimiento que tenga.

== Nueva prótesis 2 ==
El diseño de esta prótesis se puede encontrar a continuación. https://www.thingiverse.com/thing:1294517
Donde se tomo la palma y la tapa de esta prótesis, se edita para poder utilizar otros componentes que puedan ser locales, se usara cuerda de cáñamo para poder generar la flexión del dedo, este hilo será halado por servomotores, donde se utilizaron 3 exactamente, uno de ellos será el encargado de mover el dedo meñique y el anular en conjunto, otro moverá los dedos índice y medio de manera sincronizada y el ultimo será el encargado de generar el movimiento del dedo pulgar. Para accionar los servomotores se utiliza un CNY70 este para poder detectar el movimiento muscular y con esto poder generar la flexión de los dedos, para esto se debe tener en cuenta la configuración de las resistencias a utilizar debido a que de estas van a depender nuestro rango de medición.

== Nuevo mecanismo ==

Para este se tomo el mismo circuito de la Hackberry pero teniendo en cuenta que solo se utilizarían dos motores, los cuales uno de ellos (pulgar) será controlado con un pulsador conectado al pin digital 4, y el dedo índice actuara dependiendo del estimulo del sensor el cual estará conectado al pin análogo 4, la configuración del sensor será igual a la expuesta anteriormente. se realizaran las modificaciones al diseño para poder generar mejor en movimiento y poder avanzar en la investigación de un nuevo mecanismo para las prótesis, los motores están conectados a los pines digitales 8,9 respectivamente.

== PCB Prótesis ==

''' Estructura general del sistema electrónico '''

Los circuitos impresos fueron diseñados para funcionar como ''Shields'' para la tarjeta de desarrollo ''ESP32 DevKit V1'', esto con el fin de minimizar el espacio total que ocupa el sistema electrónico dentro de la prótesis. Se diseñó tres PCB para el cumplimiento de procesos generales:

- ''Power Supply Board'': Esta placa fue diseñada para dar los voltajes de alimentación que requiere el sistema electrónico para funcionar correctamente.

- '' Sensors Board'' : Esta placa permite la lectura analógica de sensores y la escritura de variables digitales.

- '' Motor Shield '' : Esta placa permite la administración de potencia y control de motorreductores .

''' Placa de alimentación (Power Supply)'''
Esta placa es un circuito de regulación de voltaje mediante el componente LM7805, dando como salida 5V y 12V necesarios para el funcionamiento de la tarjeta de desarrollo, integrados, sensores ,salidas digitales, y motorreductores.

[[File: Power Supply Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Power Supply]] [[File: Power Supply PCB.jpg|miniatura|350px|derecha|PCB : Power Suppy]] [[File:Power Supply Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Power Supply]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| LM7805 || Regulador de voltaje || 1500 COP
|-
| JACK DC || Conector hembra 2.5 x 5.5 mm || 2500 COP
|-
| C104 || Condensador cerámico 0.1uF (x2) || 100 COP
|-
| Disipador || El mas pequeño, para LM7805 || 500 COP
|-
| Pin Header || Regleta macho macho || 2000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 4000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 10600 COP
|}

''' Placa de sensores (Sensors Board)'''
Esta placa consiste en una extensión de los pines de la tarjeta de desarrollo, permitiendo la lectura de hasta 4 sensores de presión resistivos mediante divisores de tensión , lectura de hasta 3 potenciómetros, además, cuenta con la posibilidad de utilizar 5 puertos como entradas o salidas digitales, por ejemplo, leer estados de pulsadores, encender o apagar LEDS, entre otros. Esta placa se conecta directamente con la placa Power Supply y con la placa Motor Shield.

[[File: Sensor Board Esquematico.jpg|miniatura|400px|izquierda|Esquemático: Sensor Board]][[File: Sensor Board PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Sensor Board]][[File:Sensors Board Block.jpg|miniatura|300px|derecha|Diagrama de bloques: Sensors Board]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| Resistencias || 10k Ohms (x4) y 5k Ohms (x4) || 1000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 8000 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 13000 COP
|}

''' Placa de motores(Motor Shield)'''
Esta placa permite el control del sentido y velocidad de giro de hasta 6 motorreductores, con una entrega máxima de corriente de 600 mA por motor. Para esto, se utiliza el integrado L293D.

[[File:Motor Shield Esquematico.jpg|miniatura|400px|derecha|Esquemático: Motor Shield]][[File:Motor Shield PCB.jpg|miniatura|400px|centro|PCB: Motor Shield]][[File:Motor Shield Block.jpg|miniatura|300px|izquierda|Diagrama de bloques: Motor Shield]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Descripción
! Precio
|-
| Pin Header || M/M y M/H largos || 4000 COP
|-
| C104 || Capacitor 0.1uF (x6) || 600 COP
|-
| Socket || DIP de 16 pines (x3) || 900 COP
|-
| L293 || Driver para motores DC (x3) || 9000 COP
|-
| PCB || Fabricación del circuito en Baquela || 14000 COP
|-
| Cable || Para soldar puentes || 500 COP
|-
| || '''TOTAL'''|| 29000 COP
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
! Componente
! Imagen
|-
| Header M/M || [[File:PinHeader MM.jpg|miniatura|100px|Pin Header MM]] || LM7805 || [[File:Lm7805.jpg|miniatura|100px|lm7805]] ||Jack DC || [[File:Jack DC.jpg|miniatura|100px|DC Jack]] || C104 || [[File:C104.jpg|miniatura|100px|C104]] || Disipador || [[File:Disipador.jpg|miniatura|100px|Disipador]]
|-
| Header M/F ||[[File:PinHeader MF.jpg|miniatura|100px]] || Resistencia || [[File:Resistencia.jpg|miniatura|100px]] || L293D || [[File:L293d.jpg|miniatura|100px]]|| Socket || [[File:Socket.png.jpg|miniatura|100px]] || ESP32 || [[File:Esp32.jpg|miniatura|100px]]
|}

''' Lista de pines usados: ESP32 Devkit V1 '''

{| class="wikitable sortable collapsible"
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
! GPIO
! Nombre
! I/O
! Descripción
|-
| 13 || LED2 || I/O || Entrada o salida Digital || 23 || SM1A || O || Señal PWM Motor 1 pin A
|-
| 12 || LED1 || I/O || Entrada o salida Digital || 22 || SM1B || O || Señal PWM Motor 1 pin B
|-
| 14 || LED3 || I/O || Entrada o salida Digital || 3 || SM2A || O || Señal PWM Motor 2 pin A
|-
| 27 || LED4 || I/O || Entrada o salida Digital || 21 || SM2B || O || Señal PWM Motor 2 pin B
|-
| 26 || LED5 || I/O || Entrada o salida Digital || 19 || SM3A || O || Señal PWM motor 3 pin A
|-
| 25 || SG4 || I || Lectura de sensor 4 || 18 || SM3B || O || Señal PWM motor 3 pin B
|-
| 33 || SG3 || I || Lectura de sensor 3 || 5 || SM4B || O || Señal PWM motor 4 pin B
|-
| 32 || SG2 || I || Lectura de sensor 2 || 17 ||SM4A || O || Señal PWM motor 4 pin A
|-
| 35 || SG1 || I || Lectura de sensor 1 || 16 || SM5B || O || Señal PWM motor 5 pin B
|-
| 34 || SP1 || I || Lectura de Pot 1 || 4 || SM5A || O || Señal PWM motor 5 pin A
|-
| 39 || SP2 || I || Lectura de Pot 2 || 2 || SM6B || O || Señal PWM motor 6 pin B
|-
| 36 || SP3 || I || Lectura de Pot 3 || 15 || SM6A || O || Señal PWM motor 6 pin A
|}

== Diseño prótesis ==

== Video Tutorial ==

En este espacio encontramos los conceptos principales y los detalles de planeación para la producción videográfica de la Fundación M3D, orientada especificamente al tema de diseño y fabricación de prótesis mioelectrica para miembro superior.

Este curso va dirigido a personas con conocimientos básicos en electrónica, mecánica y fabricación digital, lo cual aplica para estudiantes de carreras afines a Ing. Biomédica,
Ing. Mecatrónica, etc. El curso esta orientado a soluciones a nivel transradial, la posibilidad de generar una solución de prótesis mioeléctrica depende del espacio que tengamos disponible para alojar los sistemas funcionales eléctricos y mecánicos necesarios para hacerla util y confiable para el usuario.

== Temas a documentar en video ==

===ETAPA 1 (Diseño de la Solución)===
*Diseño de la Solución
-Factores Decisivos en el Diseño: (Fabian)
-Toma de medidas y scan 3D // http://humanproportions.com/
-Administración del espacio: Tener en cuenta las medidas tomadas en la evaluación antropomórfica
-Ergonomía : Interacción entre el usuario y el producto. [https://www.youtube.com/watch?v=LAKlmdMHpdE Ergonomics and Design]
-Biomecánica del Cuerpo Humano: El cuerpo humano como sistema biologico mecánico
-Analisis Mecánico de la Mano:
-Usabilidad : la manera en que se quita y se pone la prótesis, limpieza, mantenimiento)
-Reemplazo de hilos de tracción
-Peso de la Prótesis
-Calculo del Peso en Software de Diseño
-Superficie de Contacto
-Factores de Seguridad
-Posición de la batería
-Puntos de Giro y Conexiones Eléctricas Móviles
-Procedimientos de uso peligrosos
-Procedimientos en caso de falla
-Materiales de Contacto Directo con la Piel
-Temperatura y Sudoración
-Limpieza

===ETAPA 2 (Fabricación y Ensamble Mecánico)===
-Proceso de Impresión 3D
-Tolerancias en las Medidas
-Porcentajes de Relleno
-Material de Soporte
-Materiales FDM en Biomecánica
-Materiales Rigidos
-Materiales Flexibles

===ETAPA 3 (Integración de Sistema Electrónico)===

-Electrónica Basica y Buenas Practicas de Ensamble
-Tipos de Cable
-Empalme de Cables
-Administración de instalaciones con cableado
Soldadura

-Sensores -Introducción
-Tipos de sensores usados en prótesis
-Sensor Electromiográfico
-Sensor Myoware
-Sensor Myo
-Sensor Resistivo de Presión
-Sensor Infrarrojo de Proximidad

-Captura y Visualización de Señales
-Obtención de Señales por Lectura de Voltaje
-Obtención de Señales por Lectura de Corriente
-Obtención de Señales por Transferencia de Datos
-Resolución de Muestreo
-Frecuencia de Muestreo (Sampling Rate)

-Filtrado y Proceso de Señales
-Envolvente de Señal (Extracción)
-Filtro Promedio de X Muestras
-Filtro Promedio Ponderado de X Muestras

-Actuadores -Introducción
-Servo-motores
-Motores DC
-Tiempo de Ejecución de movimientos
-Posiciones de reposo/acción
-Fuentes de alimentación -Introducción
-Baterias
-Tipos de Baterías
-Baterias Extraibles
-Baterias Fijas
-Puerto de carga
-Cargadores y Circuitos de Carga

===ETAPA 4 (Programación)===

-Microcontroladores -Introducción
-Dispositivos Electrónicos programables
-Tarjetas Arduino
-Tarjetas ESP32(conectividad con aplicativo)
-Programación de Microcontroladores
-Estimación de variables: numero de dedos independientes
-PseudoCódigo
-Aalisis de Ejecución de Programa
-Utilización de Retardos
-Multitasking en Arduino

-Interfaz de Usuario -Introducción
-Interfaz de Usuario (UI)
-Experiencia de Usuario (UX) : La interacción entre el usuario y el producto.
-Botones
-Indicador LED RGB :indicador visual del estado de la pròtesis para uso de manera segura.
-Conexión mediante aplicativo PC/Android : Conectividad inhalambrica para calibración, control de movimientos y detección de fallas.
*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

28/03/2021

Se ha iniciado la conceptualización de una mano protésica capaz de escribir utilizando lapiz y papel, la caligrafía es un arte manual tradicional que representa simbolos sobre una superficie, estos simbolos pueden ser igualmente generados por un dispositivo electro-mecánico que a la vez tenga la forma de mano protésica. Se toma como base el mecanismo de un plotter XY o máquina de control numérico, que tomara las fuentes seleccionadas por la aplicación y ejecutará movimientos coordinados para desplazar la punta de un lapiz sobre un papel y dar como resultado una escritura legible. La estrategia inicial es posicionar la mano en el sitio donde se quiere la letra y mediante un comando de voz la mano ejecutara movimientos para dibujarla en ese lugar, posterior a esto se desplaza la mano/plotter y se le dicta la siguiente letra para construir letra a letra una palabra.

[https://threefeelings.com/diferencias-entre-caligrafia-lettering-y-tipografia/ Diferencias Entre Caligrafia Lettering y Tipografia]

[https://www.youtube.com/watch?v=qqr_vmBm-Nk How to use a Hero Arm: Writing]

[https://www.youtube.com/watch?v=UhLgqHC9Tek Floppy Drive CNC Pen Plotter]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
Concepto aplicativo mano escritura.png|Concepto Aplicativo Selección Fuentes (Mano para escritura)
</gallery>

===Tipos de sensores usados en prótesis===

En esta sección vamos a tratar un tema relacionado a los tipos de sensores que podemos utilizar en diferentes casos, para la captura de la actividad muscular del usuario, lo que le permitirá controlar su prótesis y ejecutar movimientos funcionales, los sensores aquí presentados son de tipo análogo y su salida es normalmente muestreada por el procesador con resolución de 12bits, es decir que la señal capturada se ubica entre 4096 niveles de voltaje, estos sensores entregan la señal de manera proporcional a la actividad detectada, esto nos da la oportunidad de generar movimientos muy naturales en las posiciones de la prótesis, si por el contrario la señal presentara valores absolutos de 0 y 1, la acción de los servo-motores puede ser brusca o dificil de manejar por el usuario.

====Planeación====
La selección del sensor apropiado y su localización en la prótesis es un detalle importante que debe ser evaluado en la etapa inicial del proceso de concepción de la solución, ya que en los diseños de las partes plasticas impresas se debe reservar el espacio adecuado para el sensor y su cableado, es importante declarar que posponer la elección del sensor para la etapa de ensamble puede dar lugar a modificaciones forzadas en las piezas y a una posible afectación en la parte estética de las mismas, igualmente si se decide utilizar el tipo de sensor el dia de la entrega de la prótesis, puede dar lugar a situaciones incomodas para el protesista y el usuario o incluso una entrega fallida debido a modificaciones importantes, una buena planeación desde el principio es la que define el exito o el fracaso en el ensamble y en la entrega final de la prótesis.

====Sensor Resistivo de Presión====

====Sensor Infrarrojo de Proximidad====

Este tipo de sensor consiste en un modulo que integra un diodo LED emisor de luz infrarroja y un fototransistor receptor que deja pasar hacia el microcontrolador los niveles de voltajes de señal en función de la cantidad de luz reflejada por la superficie de la piel hacia el sensor ubicado en el socket, por este motivo el sensor va ubicado en un punto fijo del socket donde exista un cambio importante en la forma de la extremidad debido a la actividad muscular efectuada por el usuario.
Los sensores de proximidad por infrarrojos que se encuentran en el mercado tienen normalmente una aplicación en la industria para la medición de distancias y detección de presencia de objetos sin contacto, las especificaciones de distancia minima de los sensores comerciales promedio no se ajustan completamente a nuestra aplicación, por este motivo vamos a modificar un sensor de tipo barrera infrarroja para que funcione como medidor de proximidad para un rango de distancias entre 0 y 5mm, este sensor modificado representa una solución compacta, no invasiva y de costo reducido si se compara con los sensores comerciales comunes.

[https://docs.broadcom.com/doc/AV02-3190EN Sensor de Proximidad con Salida Digital de 16bit]

[https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/opto/optical_sensor/photosensor/rpr-220pc30n.pdf Sensor de Proximidad Análogo (Impresora de Papel)]

[https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/253641/VISHAY/TCST2103.html Sensor IR Tipo Herradura Análogo (A modificar)]

== Actividades ==

=== Diciembre 2021 ===

=== Agosto 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo el primer prototipo de la mano completa con los 2 motores dc y un servomotor a esta mano ya se le pueden realizar experimentos de control sobre los motores para verificar el correcto funcionamiento de los actuadores y movimientos de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se rediseño la forma de extender y recoger el dedo pulgar con el fin de ubicar correctamente el servomotor del dedo y se pasaron a .STL las piezas ya revisadas|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron agujeros por donde pasaran tornillos de sujeción de la mano con las carcasa de esta|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 26 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se encontraron un errores de diseño a partir de interferencia de piezas entre si y se tuvo que corregir una sola pieza de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se verificaron las dimensiones de cada dedo(agujeros de union) para no tener tanto juego en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se finalizo completamente el diseño en CAD de la mano, ahora se empezó el diseño del antebrazo para acoplar en esa área el servomotor del pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE diseño de nuevo la almohadilla de la palma con el fin de tener mejor agarre|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se modificaron algunas secciones del agarre tanto en la almohadillas como en la parte rígida de la mano|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el diseño en CAD de la carcasa de la mano que cubrirá los motores DC y se corrigieron detalles del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se evaluaron los tornillos prisioneros que unirán el motor con la prótesis y se finalizo el diseño del dedo pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se diseño un tipo de pulgar que será actuado por medio de un servomotor, se completo el 70% del diseño de ese dedo en el ensamble|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 13 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se acoplo el pulgar al diseño previo, sin embargo aun se esta evaluando dicho diseño ya que pueden haber complicaciones con el motor que mueva el pulgar|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 12 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se ensamblo finalmente los motores turcas y tornillos que comprender el mecanismo base del la generación de movimiento utilizando AUTODESK INVENTOR|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 11 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || Se inicio con el diseño de tornillos y tuercas, los cuales son elementos fundamentales a la hora de aplicar movimiento en los dedos por medio de los motores|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 10 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo el ensamble del dedo índice en el ensamble de los 3 dedos en Inventor y se empezó a diseñar como iría acoplado el pulgar en el diseño|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 9 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || algunas piezas presentaron mucha fragilidad al momento del ensamblar y se corrigieron espesores y también se busco unir piezas iguales en una sola pieza para facilitar el ensamble y aportar mas resistencia a las piezas.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 6 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 5 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el ensamble del meñique anular y corazón con mecanismo de movimiento.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miércoles 4 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se diseño el grip y almuhadillas del los dedos|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 3 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se trabajo en el diseño del mecanismo sin fin-corona que moverá los distintos dedos de la prótesis.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 2 de agosto de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se realizo las distintas piezas que serán almohadillas para mejorar el agarra de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

=== Julio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 30 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] ||se continuo puliendo detalles del ensamble de los 3 dedos (corazón, anular y meñique) .|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 29 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se finalizo el ensamble en CAD de el dedo índice, anular y meñique.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó con el diseño 3D del resto de la mano contemplando el mismo mecanismo para los dedos a excepción del pulgar.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se realizaron las ultima modificaciones para asegurar la flexión y extensión de un solo dedo de 1 grado de libertad y se verifico por medio del ensamble e impresión 3D.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se inicio la implementación de una control PI en el motor para controlar su posición angular.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 23 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificó la correcta medición de la velocidad del motor por medio del encoder al enviar distintas señales de control sin aun aplicar un control en el motor.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||A través de arduino se logro sensar correctamente la posición angular de un encoder el cual será útil para realizar el control de posición en futuras aplicaciones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 21 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se verificó el funcionamiento de reguladores y puente h que controlaran el motor, a su vez se comprar distintos elementos que harán parte del diseño final.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||Se empezaron a hacer pruebas con el motorreductor con el fin de implementarlo en futuras prótesis con el objetivo de generar mas fuerza en el agarre de la mano.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replicó el funcionamiento de la prótesis con el sensor usando múltiples motores teniendo en cuenta la documentación dada. Después de esto, se montó nuevamente la prótesis Andrés Camilo Sánchez pero con el control externo, iniciando el montaje en protoboard con Drivers L293D || 7 Horas || 21
|}

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! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se replico el funcionamiento del sensor de prótesis Erick con la finalidad de poder implementarlo nuevamente en otros modelos de prótesis. Posterior a la implementación con los servomotores, se cargó el código al arduino. A diferencia de la documentación dada, la resistencia pull-down del sensor infrarojo debe ser de 60k. Se adelantó la documentación completa del sensor, su implementación y su uso. Después de eso, se empezó a modificar la prótesis Andrés Camilo Sánchez para poner la prótesis a funcionar con el uso del sensor (ya que también implementa el modelo del sensor infrarojo), en el procesos se arreglaron algunas cosas de la electrónica que estaban dañadas. || 7 Horas || 21
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||se realizo el primer ensamble del nuevo prototipo sin embargo se detectaron algunas fallas en espesores que se tednran en cuenta para futuras impresiones.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] ||puesto que se evidenci09 algunas fallas en el funcionamientos de prototipos anteriores se diseño un mecanismo de 3 eslabones con un grado de libertad el cual componen los 3 falanges de cada dedo, se utilizó información de internet para su diseño; ya esta listo para imprimir y realizar prueba de flexión y extensión manual.|| 6 Horas || 18
|}

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! jueves 15 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se ensamblo el diseño en el cual se probo el funcionamiento del yugo escoses utilizando un servomotor, sin embargo aun no se consigue buenos resultado para la flexión y extensión del ultimo falange del dedo || 6 Horas || 18
|}

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! miercoles 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron modificaciones al prototipo del dedo y se inicio con el nuevo ensamble, para posteriormente iniciar ya con el diseño completo de la mano || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 14 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Dado el sensor infrarojo dado, se encontró la datasheet en https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf. Se hizo un registro de datos y se comprobó el funcionamiento del sensor. Se descargó en el PC el IDE de Arduino y se configuró el driver para el MEGA 2560. Para trabajar con las señales se descargó python 3.9 en el pc || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 12 julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Inducción || 1 Hora || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 9 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || a partir de las fallas encontradas en el primer ensamble se rediseñaron algunas piezas y se verificó el funcionamiento a través de la simulación en inventor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 8 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || Se ensabló el prototipo simulado con el fin de encontrar fallas o diseñar mejoras en el mecanismo|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 7 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se verificaron toleracias y dimensiones del dedo por medio de simulación en invetor|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 6 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Velez] || se realizaron las primeras fases de diseño para una prótesis de movimiento sin el uso de cáñamo para el movimiento de la falange base|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 2 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || se empezó el modelado 3D en inventor respetando restricciones de diseño.|| 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 1 de julio de 2021
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:990649 Santiago Vélez] || SE comprendió los estándares y objetivos de diseño del practicante y su aporte en el periodo correspondiente a la fundación || 6 Horas || 18
|}

=== mayo-junio 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 7 - 15 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se termina diseño de dedos en agarre de pinza, se revisa circuito y ensamblan partes del prototipo|| 40 Horas || 120
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! semana del 14 mayo-2 junio
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se requiere cambiar el mecanismo de funcionamiento delas prótesis para no utilizar mas hilos de cáñamo, se comienza a estandarizar un diseño mas mecánico en funcionamiento de los dedos|| 60 Horas || 180
|}

=== Abril 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Mantenimiento de impresora y comienzo con el diseño de la mano || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje de sensor optico|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || documentación y comenzar con revisión de sensor infrarrojo en herradura|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || acople de hackberry para entrevista|| 6 Horas || 18
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de nuevos soportes y diseño de socket de Maria Jose|| 4 Horas || 12
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Circuito en baquela e impresión de primer soporte|| 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño de socket|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! lunes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || montaje circuito|| 8 Horas || 24
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || diseño e impresión de palma de la mano|| 4 Horas || 12
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || revisar alimentación y nueva protesis. || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas generales de motores, sensores y programación || 10 Horas || 30
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de la prótesis || 6 Horas || 18
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Montaje del circuito en PCB || 8 Horas || 24
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Pruebas del circuito PCB || 4 Horas || 12
|}

=== Marzo 2021 ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ajuste de modos en la programación. || 8 Horas || 24
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo dedo oponible y revisar programación conjunta.. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble servo indice. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble primer servo. || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Documentación general, Reajuste en el diseño de Power Supply y Mother Board || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Reajuste en el diseño de PCB Motor Shield || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de modelo CAD para componentes que no lo tuvieran || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Modelo CAD de las PCB para verificación de dimensiones || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Actualización de los diseños PCB con base en los errores encontrados || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión bibliográfica para generar programación de motores || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Inspección y ensamblaje de componentes en PCB Shield para motores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB Shield para motorreductores || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || grabación de los videos del ensamble || 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Ensamblaje de componentes principales en las PCB || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Prueba de las PCB MotherBoard y SupplyBoard || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Ensamble de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Recogida de PCB y ensamblaje de componentes || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se trabaja en el sensor CNY70 infrarrojo para detectar el movimiento muscular.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Funcionamiento de los códigos en el motorreductor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Creación de funciones y adaptación de código a ESP32 || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || se comienza con la revisión de la electrónica.|| 8 Horas || 24 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Programación de motores || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Impresión de dedos faltantes y corrección de piezas.|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Se comienza con el ensamblaje.|| 8 Horas || 24 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:758017 Alejandro Arévalo] || Revisión de piezas y ver las que faltan.|| 4 Horas || 12 TS
|}

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Febrero 19 a 5 de Marzo
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:695488 Carlos Salazar ] || Investigación PCB || 44 Horas || 132 TS
|}

=== Enero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:161023 Diego Camacho] || Inducción Proyecto || 1 Horas || 3 TS
|}

=== Diciembre 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Preparación de Escenario de presentación del curso, Primeras Capturas, Edición de Sección de Sensores infrarrojos || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Utilizar un microfono de solapa para captura de la narración

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Reunión en M3D para planeación y evaluación de lista de temas a documentar || 5 Horas || 15 TS
|}

TO DO: Definir un espacio para adecuarlo como escenario de presentación
Conseguir trípode para ubicar facilmente el celular
Conseguir camara tipo microscopio para grabación de tomas de tamaño reducido (circuitos, componentes electrónicos, pequeños objetos)

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Creación de lista de temas a tener en cuenta para el Curso Virtual de Prótesis Mioeléctrica || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|}

=== Agosto 2020 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño palma de la mano prótesis camilo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño de los espacios de los hilos para la mano de la prótesis de Camilo || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste en el diseño del servo motor en la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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! Martes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño del servo motor en la palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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! lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de los diseños para el sistema eléctrico de la prótesis || 5 Horas || 15 TS
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! Viernes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre el sistema eléctrico que usa el diseño seleccionado || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Selección de diseños a presentar para el nuevo prototipo || 4 Horas || 12 TS
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! Miercoles 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de las prótesis de la fundación, sus necesidades acerca del diseño, investigación de diseños que cumplan estas necesidades || 4 Horas || 12 TS
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! Martes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de prótesis de la fundación descarga y revisón de módelos, investigación de prótesis de las que están en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-10-02T17:32:04Z

Juan Gonzalez: /* Septiembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Septiembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Seguir con el diseño y agregar movimiento parcial a las piezas || 4 Horas || 12 TS
|}

[[File:2f.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Seguir con el diseño || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Empezar el rediseño del antebrazo ya que no tiene espacio para los cables. Se empieza el diseño de toda la pieza || 5 Horas || 15 TS
|}

[[File:1f.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implemetación de rotor en el motor. El motor presenta fallas al momento del devolver la posición, por lo tanto se cambia el potenciometro interno del motor para que devuelva correctamente la posición || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Simulación de la rotación de antebrazo || 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Análisis de pieza de antebrazo y rediseño del engranaje del motor || 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sábado 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación del motor del codo al código y probar su funcionamiento con tarjeta ESP32 || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización del rediseño de la pieza y prueba del control del codo con el potenciometro || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Rediseño de la pieza de anclaje del potenciometro por mal funcionamient y finalización de la electronica para esta pieza|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Modificación del motor y diseño de pieza para anclaje del potenciometro al motor || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Codo pot.jpg|thumb]]

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! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Rediseño de la pieza del codo para montar sensor de posición (potenciometro) y hacer el correcto control de la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Creación del código final para el manejo de la prótesis, se validó el funcionamiento en simulación. Empezar investigación de la entrada del sensor y unión con la programación y adaptar código para el micro-procesador ESP32 || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Fijar limites en la programación para movimiento de los motores. Arreglar nuevamente la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Documentación de la programación para futuros usos|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar motores de la mano e implementación de motores|| 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de algoritmos de control en motores de la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de control en motores con sistema de lazo abierto || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

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! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

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! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

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! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

File:2f.jpg

2021-10-02T17:32:00Z

Juan Gonzalez:

File:1f.jpg

2021-10-02T17:29:46Z

Juan Gonzalez:

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-10-02T17:19:18Z

Juan Gonzalez: /* Septiembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Septiembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Modificación del motor y diseño de pieza para anclaje del potenciometro al motor || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Codo pot.jpg|thumb]]

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! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Rediseño de la pieza del codo para montar sensor de posición (potenciometro) y hacer el correcto control de la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Creación del código final para el manejo de la prótesis, se validó el funcionamiento en simulación. Empezar investigación de la entrada del sensor y unión con la programación y adaptar código para el micro-procesador ESP32 || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Fijar limites en la programación para movimiento de los motores. Arreglar nuevamente la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Documentación de la programación para futuros usos|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar motores de la mano e implementación de motores|| 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de algoritmos de control en motores de la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de control en motores con sistema de lazo abierto || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 13 al 16 de octubre ==
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! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
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== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
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== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

File:Codo pot.jpg

2021-10-02T17:19:13Z

Juan Gonzalez:

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-09-10T03:46:05Z

Juan Gonzalez: /* Septiembre 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Septiembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Rediseño de la pieza del codo para montar sensor de posición (potenciometro) y hacer el correcto control de la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Creación del código final para el manejo de la prótesis, se validó el funcionamiento en simulación. Empezar investigación de la entrada del sensor y unión con la programación y adaptar código para el micro-procesador ESP32 || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Fijar limites en la programación para movimiento de los motores. Arreglar nuevamente la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Documentación de la programación para futuros usos|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar motores de la mano e implementación de motores|| 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de algoritmos de control en motores de la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de control en motores con sistema de lazo abierto || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

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! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
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== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

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! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
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! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
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=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
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! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-09-06T16:58:55Z

Juan Gonzalez: /* Registro de TS */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Septiembre 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar motores de la mano e implementación de motores|| 7 Horas || 21 TS
|}

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de algoritmos de control en motores de la mano || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de control en motores con sistema de lazo abierto || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

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! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
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== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

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! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
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! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
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=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-25T19:38:58Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

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! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
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! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 13 al 16 de octubre ==
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! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
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! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
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=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
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== Semana 7 de 11 de septiembre ==

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! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
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== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

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! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-25T19:38:23Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de contrlador PID en simulación con múltiples motores || 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Simulacion miltimotor.jpg|thumb]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

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! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
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! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
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== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

File:Simulacion miltimotor.jpg

2021-08-25T19:38:16Z

Juan Gonzalez:

Simulación multiples motores con controladores PID

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-24T20:44:57Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
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== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
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== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-24T20:42:19Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-24T20:41:40Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Mejoramiento de controlador a tipo PID, finalización de programación de controlador de lazo cerrado, implementación en la prótesis || 7 Horas || 21 TS

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

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! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 13 al 16 de octubre ==
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! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
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! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

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! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
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== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
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! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-24T20:38:36Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

|}

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

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! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-23T22:01:55Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalización de la simulación y programación para los actuadores lineales con controlador tipo PI. Se logró manejar simulteanamente ambos motores|| 7 Horas || 21 TS

[[File:Simulacion.jpg|thumb|Simulación Proteus]]

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

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! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

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! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

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! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

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! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

File:Simulacion.jpg

2021-08-23T22:01:39Z

Juan Gonzalez:

Simulación en Proteus con dos motores, controlador L293D, potenciometros y un Arduino Mega

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-20T15:04:34Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

<gallery>
Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

</gallery>

== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Implementación de controlador P y PI en Proteus para la simulación del sistema|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Finalizaciónd de controlador PI. Se redujo el rizado y se siguió adelantando la documentación || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-20T15:02:57Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

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Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

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Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

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== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Adelanto en pieza 3d para la impresora, adelantar documentación de las librerías de arduino || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

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! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

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! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
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! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-11T21:04:39Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

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Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

<gallery>
SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

<gallery>

MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

<gallery>
Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
</gallery>

*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

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Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
</gallery>

=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

<gallery>
Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

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== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

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! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

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! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

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! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|}

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! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

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! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
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! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-11T21:03:49Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

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WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
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=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

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Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

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12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

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ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
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9_03_2021
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Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
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=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

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SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
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Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
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*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

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Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
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*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

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Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
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=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

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Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
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Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

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== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

[[File:Control.png|thumb|Control P ]]

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

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! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

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! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

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! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

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! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

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! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

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! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
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! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

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! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|}

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! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

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! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
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! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
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! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
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! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

File:Control.png

2021-08-11T21:03:34Z

Juan Gonzalez:

Posición solicitada (ROJO), ubicación del motor (AZUL)

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-11T20:58:05Z

Juan Gonzalez: /* Registro de TS */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

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ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
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9_03_2021
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Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

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SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
</gallery>

Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
</gallery>

Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
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*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

<gallery>
Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
</gallery>

*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

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Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
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=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

<gallery>
Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

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Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

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== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se hizo el diseño de una pieza para un soporte de la impresora. Se conectó un potenciómetro al sistema para simular la entrada de una señal y la respuesta del controlador. Ya que la respuesta tiene rizado, se empezó a programar un controlador tipo PI para manejar mejor el motor|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
|}

== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
|}

=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
|}

== Semana del 19 al 23 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}

== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
|}

=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
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! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
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! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
|}

== Semana 7 de 11 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2021-08-10T20:33:51Z

Juan Gonzalez: /* Agosto 2021 */

[[Category:Ongoing projects]]

== Presentación ==

Los desarrollos en tecnología son cada vez más impresionantes, con posibilidades cada vez más amplias y funcionales en varios escenarios de la industria y las telecomunicaciones, por mencionar algunas. Desde 2012 la [https://materializacion3d.com/ Fundación M3D] ha sido un centro de Investigación en Bioingenieria donde se han logrado avances importantes en el estudio de la Biónica de Brazo, generando a su vez soluciones protésicas de brazo para sus beneficiarios en Colombia.

Después de recopilar y analizar los antecedentes de las tecnologías disponibles, teniendo en cuenta las soluciones entregadas hasta la fecha, sus resultados e interacción con el usuario, hemos optimizado los procesos para la generación de modelos y software para ofrecer a nuestros beneficiarios nuevas soluciones para casos de prótesis transhumeral, hemos decidido generar una ayuda biomecánica para Andrés Camilo que sea de utilidad para sus tareas cotidianas básicas, esta se diseñará y se construira con la posibilidad de generar mecanicamente movimientos y posiciones muy naturales, un set de funciones básicas en su programación, la cual puede ser actualizada posteriormente para llegar a niveles más elevados de dificultad de control y hasta sensación si se desea integrar redes adicionales de sensores en el futuro. La parte estética de la solución será un equilibrio entre la idea de personalización que el usuario desee, la forma de los actuadores y partes estructurales esenciales para el funcionamiento de la prótesis, es importante que aunque la protesis presente una apariencia personalizada, también sea posible mantener una presentación formal básica y funcional, para esto se utilizaran paneles removibles para mantener una forma básica y neutral.

== Desarrolladores y Recursos ==
{|class="wikitable"
|-
! Jefes de Proyecto
! Desarrolladores
! Contabilidad
|-
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] Tutor || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] Jefe de Proyecto|| [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}
|
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [[Fabian Bustos]] Voluntario|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]]
|-
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] Practicante || [[File:br_830669_photo.jpg|150px]]
|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] Practicante || [[File:br_268907_photo.jpg|150px]]
|}
|
{| class="wikitable"
|-
! Componente
! Valor Unitario
!Cant
! Valor Total
! Estado
|-
| Filamento 3D PLA X 1kg
| 80.000 COP
|1
| 80.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Actuador Lineal Actuonix L16-50-R
| 275.000 COP
| 2
| 550.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Batería Zippy Compact 3000mah 3s1p 20c Lipo
| 260.000 COP
| 2
| 520.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Servo-motor MG995R
| 25.000 COP
| 3
| 75.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Motor DC 5RPM 24v Alto Torque
| 35.000 COP
| 1
| 35.000 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Puente H Mx1508 L298 Driver Motor Dc
| 5.500 COP
|1
| 5.500 COP
| Disponible en Inventario FM3D
|-
| Procesador ESP32
| 34.000 COP
|1
| 34.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Módulo Aceleròmetro MPU6050
| 9.000 COP
|1
| 9.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]
|-
| Metro de Cable Control 6x22
| 6.000 COP
| 2
| 12.000 COP
| Disponible Donado por [[Fabian Bustos]]

|-
| Total
|
|
| 1.320.500 COP
|}
|}

== Etapas de Desarrollo==
 
=== Evaluación Antropométrica ===

En esta sección se recopila toda la información dimensional del caso para analizar la construcción a escala real un ensamble detallado de la pròtesis en software 3D, contiene los datos de las sesiones de toma de medidas junto con el scan 3D o modelado por fotogrametría de la extremidad, datos necesarios para realizar una correcta distribución antropométrica, lo que nos dara las posiciones apropiadas para los actuadores electro-mecánicos, sensores, tarjetas de control y demás componentes funcionales de la solución.

==== Diseño Socket ====
[[File:WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg|200px|thumb|Andrés Camilo Sanchez]]
El socket es la porción de la prótesis que se acomoda alrededor del muñón a la cual se conectan los demás componentes, es una parte importante de la prótesis pues tiene la función de alojar el muñón, desempeñando funciones de apoyo, control e interacción entre el beneficiario y el miembro artificial.
Este elemento permite el contacto total entre el socket y el miembro residual, evitando movimientos inadvertidos y posibles lesiones causadas por concentraciones incómodas de presión.
El proceso de construcción del socket tuvo varias etapas, desde la toma inicial del molde en yeso del muñón, hasta la construcción del socket definitivo.
Para la primera etapa se tomó el molde en yeso, se hizo la toma de medidas y el escáner del mismo; para el escáner del muñón se utilizó el programa skanect, el cual consta de un dispositivo que escanea el miembro con un Kinect y la imagen captada es digitalizada para guardar la forma y luego trabajar sobre esta en un programa de diseño.

Para la segunda etapa, el diseño, se realizó un estudio de los tipos de socket que son usados en la actualidad y las ventajas que ofrece cada uno hasta llegar a un modelo que se acopla correctamente a la anatomía del beneficiario, se usó el programa Rhinoceros 3d, este programa nos permitió diseñar cada capa del socket y suavizar los acabados del mismo, la forma fue captada desde el escáner captado en la etapa de toma de medidas.
Para este diseño se tuvo en cuenta el encaje que tendría a la parte del antebrazo, se tuvo en cuenta el anclaje de un motor dc a la parte inferior del socket, el cual también encaja desde su eje al antebrazo para permitirle la movilidad al resto del brazo, además de una pieza que le da más resistencia ante los movimientos propios de la prótesis.

Se tuvo en cuenta que para hacer uso de una prótesis debe haber algún material que proteja el muñón de posibles lesiones que puede causar el uso de la prótesis, pues al estar en contacto directo con la piel se pueden generar daños o irritación en la piel, para esto se diseñó un liner, se trata de una cubierta protectora hecha de un material flexible, acolchado, que permite la transpiración de la piel y tiene secado rápido. Se coloca sobre el muñón de forma que lo cubra para reducir el roce entre la piel y el encaje protésico (socket).
Para el liner se realizó un estudio de los materiales que tienen las propiedades previamente mencionadas, por lo que finalmente se diseñó con un material llamado elastano, siguiendo las medidas del muñón y añadiendo pequeños puntos de látex líquido en el exterior del liner con el fin de que evitara el movimiento en el socket.

Posterior al diseño e impresión del socket se pulieron las piezas en la máquina de acabados para retirar algunas partes sobrantes que fueron impresas, para luego ensamblar todas las piezas del socket y hacer la unión con el motor dc y el antebrazo.

<gallery>
WhatsApp Image 2020-08-23 at 11.03.43.jpg | Vista Frontal
ANTROPO 00B2.png|Calculo de Proporciones
Molde en yeso.jpg|Imagen 1: Molde en yeso del brazo derecho
SOCKET.png|Imagen 3: Diseño de socket
Harness front.jpg|thumb|Arnés Vista Frontal
Harness back.jpg|thumb|Arnés Poterior
Harness shoulder detail.jpg|thumb|Arnés Detalle Hombro
Harness detail back.jpg|thumb|Arnés Detalle Espalda
</gallery>

=== Diseño de Prótesis ===

*Personalización
Andrés ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el videojuego CREED, el personaje utiliza vestiduras de tela y una armadura de brazo, tipo guerrero medieval, utiliza algunas armas que tienen detalles y grabados de los la que también se pueden sacar superficies y formas relacionadas al juego, en las superficies mas visibles de la mano incluirá algunos logos del juego, es importante tener en cuenta que el usuario puede no querer tener siempre la misma apariencia, por lo que el diseño de la parte gráfica debe ser hecho sobre páneles o covers removibles e independientes del sistema mecánico/electrónico y sin afectar su apariencia basica estética de mano biónica, asi serán facilmente retirados o reemplazados por otros nuevos. La parte del codo bajo el socket se construirá como un brazo robótico con apariencia un poco plana, sin muchas curvas, debido a que el espacio es mayormente ocupado por los motores y las estructuras de soporte, la mano es un modelo ya utilizado para la [https://wiki.utopiamaker.com/index.php/Pr%C3%B3tesis_Erick Prótesis de Erick Yate], este se modificará por segunda vez para mejorar algunos detalles en las falanges de los dedos y para integrar los actuadores que les darán movilidad. En las dos primeras imagenes de la izquierda se puede apreciar el modelo inicial de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales.

<gallery>
Distribucion de Actuadores.jpg|Plano Inicial
Estructuras_Basicas_de_Ensamble.jpg|Ensamble de Actuadores y Modelos Iniciales
Estructuras_Basicas_de_Ensamble_00B.jpg|
Mano top.jpg|Nuevo Modelo de Mano
Mano bottom.jpg|
Comparacion palmas.jpg|Palma Original(Izquierda) y Palma Modificada(Derecha)
Inserto Soporte Dedos.jpg|Pieza de Soporte de los Dedos
Soporte Servo Pulgar.jpg|Soporte Servo Dedo Pulgar

</gallery>
12_03_2021

Una vez realizado el diseño de la mano con sus accesorios, se realiza el diseño de una pieza/actuador de interconexion entre el brazo y el codo que le permitira ejecutar rotaciones de supinación a pronación, se trata de un servo-motor MG996R que se sitúa dentro de dos modelos cilindricos, transmitiendo un efecto de rotación sobre uno de ellos por medio de un mecanismo de piñon interno similar al planetario, el servomotor transmite movimiento al cilindro exterior, que va unido directamente al resto de la extremidad, la parte cilindrica interna contiene el servomotor y se ha integrado directamente al soporte que conecta con el eje de rotación del codo.

<gallery>
ENSAMBLE ROTOR BRAZO.jpg|thumb|Ensamble de Actuador Rotor de Brazo
Motor giro brazo 00A.jpg|Motor de Giro del Brazo
Motor giro brazo 00B.jpg
Motor giro brazo 00C.jpg|Motor de Giro de Brazo y Codo Integrados
Pieza Estructural del Brazo.png|Pieza Estructural del Brazo
</gallery>

9_03_2021
<gallery>
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00A.png|Brazo Andres Sanchez 09_03_2021
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00B.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00C.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00D.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00E.png|
Brazo Andres Camilo Sanchez 9032021 00F.png|
</gallery>

=== Diseño Electromecánico ===
[[File:Desplazamiento servo2.jpg|300px|thumb|Diseño de polea]]
*Requerimientos del Sistema

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utilizara una red de actuadores mecànicos (servo-motores), unos dispositivos de captura de señal (sensores), para tomar datos de la actividad muscular del usuario, y una etapa de proceso y toma de decisiones que sera el cerebro operacional de la pròtesis, gobernará sobre su comportamiento y su interacción con el usuario.

*Actuadores Electro-Mecánicos

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo-motor, de los mismos utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se accionan desde las poleas de los motores, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

Actuador Rotor de Brazo
[[File:SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno|300px|thumb]]
Esta solución protésica tiene como propósito asemejar lo mas posible los movimientos naturales de un brazo orgánico, por esto se ha integrado un actuador posicionado entre el brazo y el codo, que le dará la posibilidad de rotar el brazo sostenido desde el codo en un rango de 180 grados, este actuador le dará a la prótesis la capacidad de efectuar posiciones de supinación y pronación del brazo, este mecanismo se impulsa por medio de un servo-motor MG995R de 9.4kg/cm de torque, su piñonería metálica estará unida a un mecanismo tipo piñón interno que será también un multiplicador de torque por un factor de 2 y que gracias a su forma presenta una ubicación perfecta del actuador y el punto de unión con la pieza estructural del brazo.

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SIstema_Piñon_Interno.jpg|Mecanismo Tipo Piñón Interno
Sistema_de_Piñon_Interno_00B.jpg|Diseño de Rotor de Brazo con Mecanismo Tipo Piñón Interno
ENSAMBLE_ROTOR_BRAZO.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
ENSAMBLE ROTOR BRAZO 00C.jpg|
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Los actuadores electro-mecánicos son en su mayoría servo-motores de rotación angular máxima de 180 Grados, de estos contamos dos unidades MG996R de 11Kg de torque, cada uno controlando dos dedos, en la configuración (indice, medio - anular, menique). Para el dedo pulgar utilizaremos temporalmente un MG90S de 2.2Kg, el cual puede mejorar para tener un agarre mas efectivo. Para las funciones de extensión, flexión, aducción, abducción, más la libre circunducción de la muñeca usaremos la combinación de dos actuadores lineales [https://www.actuonix.com/category-s/1823.htm Actuonix L-16-50-R] con 50mm de desplazamiento cada uno.
[https://www.youtube.com/watch?v=uR2cG-MCWK4 Actuadores Lineales Actuonix de 50mm Test]

Continuando hacia el codo encontramos un servo-motor MG996R de 11Kg de torque, el cual ha sido ensamblado en un mecanismo que rota el ensamble del brazo y convierte ese punto en un grado adicional de libertad, finalmente encontramos en el codo un motor-reductor de 10rpm de alto torque, a este se debe instalarse un sensor de posición y una tarjeta controladora para controlarlo en modo lazo cerrado.

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MG92B-1B.jpg|Servo MG92B (Pulgar)
Servo pulgar soporte.png|Ubicación Servo Pulgar
Servo mg995.jpg|Servo MG995 (Indice-Medio, Anular-Meñique)
Servos dedos protesis Andres Camilo Garcia.png|thumb|Ubicación de Servos Modificados
Servos Integrados en Modulo.jpg|Servos Modificados Integrados en Modulo
Firgelli l16.png|Actuador Lineal L16 (Rotación de Muñeca)
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Fuentes de Datos:

[https://www.researchgate.net/figure/Hand-grip-strength-according-to-age-in-males_tbl1_324269430 Tabla de edad vs fuerza de agarre en mano (humano masculino)]

*Sensores
[[File:Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesiso|thumb|300px]]
Para obtener lectura de la actividad muscular utilizamos un sensor infrarrojo de proximidad, el cual se ha fijado a un lugar especifico del socket de la protesis, este sensor toma la distancia resultante de una contracción muscular por medio de una barrera de luz infrarroja, el microcontrolador saca un promedio de 10 muestras para eliminar posibles picos ocasionados por ruido, la señal se escala a los rangos definidos por el boton selector de actuadores.

28/03/2021
Con el objetivo de implementar un control inteligente de las rotaciones de los actuadores Rotor de Codo y Rotor de Brazo, se han instalado dos modulos tipo Giroscopo/Acelerómetro, con los cuales el procesador puede tener una referencia de posición con respecto a la gravedad y el espacio, con esto podemos definir limites de activación de movimientos, para evitar que la prótesis ejecute movimientos anormales o que no son de utilidad para el usuario.

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Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050.jpg|Módulo Giróscopo Acelerómetro MPU6050
MPU6050 ESP32 Wiring-Schematic-Diagram.png|Esquematico de Conexión entre MPU6050 y Procesador ESP32
Posiciones_Normales_de_Trabajo_de_la_Protesis.jpg|Límites de Acción de la Prótesis
Sensor-Infrarrojo-de-Herradura.jpg|SensorInfrarrojo Tipo Herradura (Sensor Muscular)
Arduino-optointerruptor-funcionamiento.png|Esquematico de Conexión de Sensor Muscular
Arduino-serial-plotter.gif|thumb|Señal de Sensor en Arduino Plotter
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*Procesador Principal
[[File:ESP32-Pinout.jpg|thumb|400px|ESP32 Tarjeta Pinout]]
Debibo a la dificultad de este proyecto se utilizara como procesador principal un microcotrolador programable ESP32 para el proceso de datos y el control directo de los actuadores, este procesador cuenta con conversor ADC de 12 bits lo que proporciona un rango de 4096 niveles por un nivel maximo de voltaje de 3.3V, lo que representa una mejora en la sensibilidad de captura de datos de entrada desde el usuario, el procesador posee tecnología de doble nucleo para el manejo simultaneo de aplicativos, tareas de control de hardware y de los modulos bluetooth y wi-fi. La capacidad de memoria, la velocidad y la arquitectura de este procesador le da a las prótesis mioeléctricas un potencial enorme, es una oportunidad para generar soluciones protésicas mas inteligentes, de alto desempeño e intuitivas para los usuarios.

*Programación
[[File:Programacion.jpg|thumb|400px|Imagen 4: Programación]]
El microcontrolador captura la actividad muscular por medio del sensor conectado al pin análogo A3, posiciona los dedos y la muñeca de acuerdo al estado seleccionado por el botón selector, las posiciones se encuentran en una tabla de valores formada por 5 variables correspondientes a cada servo, de este modo una variable puede guardar varios valores de posición, ser modificada y accesible.
El micro posee un led RGB como indicador visual del estado de la prótesis, a cada pulsación del boton, el led pasará a un color diferente y apuntara a nuevas variables de posición, así el usuario puede tener control total y la posibilidad de añadir multiples posiciones de uso cotidiano.

En la primera imagen se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico, en la segunda imagen se observa las conexiones de los componentes, en la tercera imagen se evidencia a tener en cuenta la posicion del sensor sobre el musculo ya que puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 4 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el ESP32, el programa basicamente toma datos del sensor, utiliza una serie de condicionales if para decidir en 4 niveles de señal si se debe mover la muñeca o los dedos, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

[https://github.com/JasperMachines/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez/blob/main/Codigo_Protesis_Andres_Camilo_Sanchez.ino Codigo Protesis Andres Sanchez V1 ]

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Componentes.jpg|Imagen 1:Componentes electrónicos
CIRCUITO ANDRES CAMILO SANCHEZ 24 03 2021.png|Circuito Electrónico de Prótesis
Myoware position.jpg|Imagen3: Posición de Sensores (Ejemplo)
Programacion.jpg|thumb|Imagen 4: Programación
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*Interfaz de Usuario
[[File:Aplicativo_Control_de_Protesis_en_Telefono.png|thumb|200px|Aplicativo de Prótesis en Telefono Móvil]]

Debido a la cantidad de actuadores y los grados de libertad que posee la prótesis, se hace complicado obtener multiples señales del beneficiario para generar movimientos de accion simultánea y natural, razon por la cual hemos optado inicialmente por implementar un control secuencial de los movimientos con dos elementos de captura de señal,

El avance más importante de esta prótesis es la implementación de una interfaz gráfica siempre accesible via wi-fi desde un ordenador o telefono conectado a la red, util para mover los actuadores y obtener lectura de los sensores en tiempo real, esto actúa de este modo para detectar fallas o errores en los motores, los mecanismos y a veces los programas del chip. En segundo plano a este aplicativo sirve para acceder a las posiciones guardados en la memoria, que son elegidos por el usuario con un boton selector y ejecutados proporcionalmente por el sensor de actividad muscular, la interfaz web tiene acceso directo a la memoria de posiciones del programa, asi podemos programar movimientos y ejecutarlos de manera agil y personalizada.

Adicional a esto se instalará también una interfaz visual por medio de un led RGB indicador, que informará representará en varios colores el estado actual de la prótesis, asi el usuario cual es la acción a seguir para seguir utilizandola de manera natural, de este modo hace mas intuitiva la experiencia de usuario.

el primero es un botón ubicado en la parte interior del socket, en la parte baja del biceps, para que el usuario cambie entre los diferentes actuadores con tan solo presionar el boton, el segundo incluye un sensor de actividad muscular tipo infrarrojo, la salida de señal activa proporcionalmente los actuadores previamente activos con el boton selector

[https://github.com/JasperMachines/UI_UX_M3D Codigo ESP32 Hand Server v1.0]

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Aplicativo_Control_de_Protesis_en_PC.png|Aplicativo de Prótesis en PC
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=== Impresión 3D y Ensamble ===
[[File:Test de Rotación de Muñeca.jpg|Test de Rotación de Muñeca|300px|thumb]]
[[File:Mano Andres Garcia.jpg|Palma y Dedos|300px|thumb ]]
Se imprimen las partes de la mano en plástico PLA, es un polímero biodegradable y aprobado por la FDA para contacto seguro con humanos, aunque para evitar riesgos como alergias al material, se dispone un panel de material suave e aislante entre la piel y la superficie de contacto directo con la prótesis. las articulaciones de la mano se imprimieron con un relleno sólido para garantizar la máxima resistencia mecánica en su desempeño, la capacidad de agarre de la mano va limitada por los puntos de fricción que deben adicionarse a las falanges distales y mediales, estos pads deben imprimirse o fabricarse de material flexible y compatible con los adhesivos disponibles.

Las falanges deben hacerse deslizar una dentro de otra de manera firme y sin juego, para ensamblar con tornillos tipo M2.5 de variables longitudes, se recomienda verificar una rotación suave, alineada, repetible y sin desviaciones para garantizar un control más fino de los movimientos. Es importante tener en cuenta que la suma de la fricción que los puntos de giro del dedo generan, reducen igualmente el torque útil del motor, es entonces más conveniente una acción limpia de flexión y extensión donde son el resorte y el motor los que dominen el movimiento del dedo.

Los dedos son naturalmente extendidos por un trozo de filamento flexible de menos de 1.5mm de diámetro, el cual se instala antes que los hilos de tracción desde los motores, el hilo se pasa por los conductos de la palma superior de la mano, se dirigen por la palma y de nuevo a un segundo dedo adyacente, es decir que con un segmento de hilo flexible se genera la tensión que estira dos dedos a la vez, a una posición de mano abierta.

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Impresión Dedos Andrés García.jpg|Impresión Dedos Andrés García
Dedo impreso 00A.jpg|dedo Impreso
Palma RotBrazo Dedos.jpg|Piezas de Mano y Codo Para Ensamble
Estructural Brazo Back.jpg|Pieza Estructural del Brazo
Conector Codo Rotor.jpg|Conector Codo Rotor
Retenedor Servo Rotor Brazo.jpg|Retenedor Servo Rotor Brazo
</gallery>

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Tapas de Rotor de Brazo.jpg|Tapas de Rotor de Brazo
Partes Rotor de Brazo.jpg|Partes Rotor de Brazo
Ensamble Rotor de Brazo.jpg|Ensamble Rotor de Brazo
Rotor+Brazo+Palma2.jpg|Rotor+Brazo+Palma(sup)
Rotor+Brazo+Palma.jpg|Rotor+Brazo+Palma+(inf)

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== Registro de TS ==

=== Agosto 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se empezó la creación y documentación de las librerias para manejar el motor. Se termino el controlador tipo P, ya funciona correctamente || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] ||Se empezó la programación de funciones para controlar los motores para seguir una ubicación a través de un controlador tipo P|| 7 Horas || 21 TS
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! Miercoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se continuó con la simulación del sistema en proteus, avanzado en la programación para controlar los motores simultaneamente. || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se creo una simulación de todo el montaje físico en proteus, teniendo en cuenta los drivers, los motores y el Arduino. Se programó internamente el arduino de proteus para poder hacer programación y simulaciones sin necesidad de tener que tener todo el montaje real || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Julio 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Se implementó el uso de un convertidor DC-DC para manejar dos voltajes diferentes, dependiendo el moto que se vaya a usar. Se adelantó el código en Arduino para manejar múltiples motores. || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Avances en el montaje de protoboard de la electrónica || 7 Horas || 21 TS
|}

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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:514235 Juan González] || Arreglar conexiones de la prótesis e iniciar el montaje en protoboard con los controladors || 7 Horas || 21 TS
|}

=== Abril 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware, || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Reconstrucción de circuito y Adaptación de Firmware || 14 Horas || 42 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Miercoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapas para actuadores lineales y muñeca || 12 Horas || 36 TS
|}

Nota: A causa de incidente con el circuito electrónico en la entrega de prótesis de Javier, se ha prestado la tarjeta ESP32, el circuito se ha desintegrado.
TODO: Reemplazar la tarjeta por Arduino Nano, reconstruir el circuito y adaptar la programación de firmware para Arduino Nano

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! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Conexión de sensor muscular y Programación de Firmware || 12 Horas || 36 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Domingo 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito de Alimentación (Baterías) || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Sabado 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de arnés || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Instalación de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

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! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Pieza de unión entre Socket y Codo || 6 Horas || 18 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca .

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de tapa para motores dactilares || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales y muñeca.

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! Martes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

=== Marzo 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 4 Horas || 12 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Interconexión de modulos electrónicos y Programación de Firmware || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Distribución de cableado, Instalación y prueba de Acelerómetro de Rotor de Brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Diseño de Circuito Electrónico y test iniciales de movimientos en actuadores de codo, brazo y muñeca || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Sabado 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de motores dactilares, Adecuación de espacio para circuito electrónico en la pieza estructural del brazo || 8 Horas || 24 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Viernes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble Final de mecanismos de Rotor de codo y Rotor de brazo. Distribución de cableado || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Jueves 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de dedos y mecanismos, modificación electrónica de servo-motores || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Ensamble de Mecanismo de Rotación de Muñeca con servos lineales || 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Ensamblar las falanges de los dedos y sus Actuadores
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Lunes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Limpieza de Modelos Impresos, Ensamble de Motor de Rotación de Brazo|| 5 Horas || 15 TS
|}
TODO:Imprimir Piezas Faltantes del mecanismo de rotación de muñeca.
Diseñar puntos de anclaje para los actuadores lineales en la muñeca.
Diseñar las tapas para el área de los actuadores lineales, muñeca y palma.

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! Miercoles 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca|| 5 Horas || 15 TS
|}

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! Martes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Adecuación de espacio para Tarjeta Controladora|| 5 Horas || 15 TS
|}

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! Lunes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Sistema de Rotula para rotación de muñeca || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Domingo 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Soporte para Motores Lineales || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Sabado 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado de Piezas Estructurales del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Viernes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || Impresión y acabados || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Jueves 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se hizo el modelo del soporte de motor para pulgar, fue enviado a impresión 3D || 5 Horas || 15 TS
|}

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! Miercoles 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se terminó el modelo de la palma de la mano derecha con sus modelos accesorios y se enviaron a impresión || 10 Horas || 30 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

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! Martes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se continuó la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se modificaron los modelos de la palma para la nueva configuración de motores || 15 Horas || 45 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:988159 Jully Homez] || Diseño 3D de motor de codo para montaje en software 3D || 4 Horas || 12 TS
|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Se inició la Impresión 3D de las falanges de los dedos de la mano derecha, Se continuó con el analisis del mecanismo de rotación de muñeca. || 15 Horas || 45 TS

|}

TODO: -Modelar la pieza estructural del brazo de acuerdo a las medidas de los actuadores y las medidas del beneficiario.
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D.

=== Febrero 2021 ===

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Domingo 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Modelado 3D de dedos y palma || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Sabado 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] || Asistencia psicologica, temas legales, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Asesoría en diseño, mecánica y electrónica || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo Sanchez] || Asistencia a entrevista para planeación del desarrollo de la prótesis || 2 Horas || 6 TS

|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabián Bustos] || Analisis de datos, mecanismos y medidas || 6 Horas || 18 TS

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TODO: -Iniciar el diseño de la mano para impresión de los dedos el dia Lunes 1ro de Marzo 2021
-Modelar el motor del codo para simulación del ensamble en software 3D

=== Noviembre 2020 ===

== Semana del 17 al 20 de Noviembre ==

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! Miércoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Entrega presencial del montaje eléctrico, se realizaron las pruebas pertinentes de los sensores y actuadores y se concluye el trabajo. || 2 Horas || 6 TS
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! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se tomaron todos los componentes que hacen parte del circuito para probarlo de forma independiente al montaje de la mano, tras realizar las nuevas conexiones se logra hacer funcionar de forma adecuada el montaje eléctrico. || 4 Horas || 12 TS
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== Semana del 9 al 13 de Noviembre ==

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! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Debido a los inconvenientes presentados en cuanto al diseño, se decide concluir la parte electrónica de la prótesis de forma que solo deba modificarse el diseño de la misma. || 4 Horas || 12 TS
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! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Según lo acordado se plantea hacer uso de un diseño previamente sugerido ya que se adecua de mejor forma a las dimensiones de la prótesis, por lo que se inició el diseño de un nuevo antebrazo que tuviera el espacio para que la parte electrónica tuviera lugar. || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Trabajo presencial en la fundación para ensamblaje de la prótesis, se descubrieron algunos errores en las piezas diseñadas y se propone hacer uso de otras piezas que hacen parte de la mano. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 85 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se recogieron las piezas de la mano para ensamblar con el ninja flex, pues tocó abrir más huecos a los dedos para que el movimiento fuera tanto para cerrar la mano como para abrirla, se montó a cada dedo para poder realizar las pruebas en la fundación el 11 de noviembre || 7 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Documentación || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió la segunda parte de la documentación a la wiki, se realizó una reunión para determinar la entrega del proyecto y se organizó un espacio con el grupo para el Martes 10 de noviembre terminar el ensamblaje de la mano || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 3 al 6 de Noviembre ==

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! Viernes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando compuertas logicas, efectivamente funciona pero no hay tanto espacio, por mas de que se ponga en váquela, se dejará la novedad para futuras innovaciones. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se subió una parte de la documentación a la wiki y se organizó la información con tal de que quedara en orden de realización || 4 Horas || 12 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se probó utilizando un conmutador para conectar dos baterías en sería para generar los 10V que se necesitan, sin embargo, es complejo puesto que solo carga una de las dos celdas, no resulto viable || 4 Horas || 12TS
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! Miércoles 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se utilizó una batería auxiliar para cargar el dispositivo, sin embargo el motor del brazo sigue demandando mucha energía, es posible que no sea suficiente y se deban utilizar dos baterías. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la documentación del proyecto, recopilación de las imágenes y organización de las fases en que se dió el desarrollo y diseño del socket || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación los temas de tratamiento de piezas y funcionamiento de ensamble de la prótesis completa. Se corrigieron errores de otra prótesis. || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Se trabajó en la fundación haciendo el ensamble de los dedos, se abrieron huecos para insertar en ellos el ninja flex || 4 Horas || 12 TS
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=== Octubre 2020 ===

== Semana del 26 al 30 de octubre ==
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! Viernes 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajamos en la fundación con la prótesis de otro paciente || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación de la sección de diseño de socket, se realizó una guía que incluyera el proceso de elaboración, toma de medidas, ajustes y acabados finales del socket y del liner para socket. || 5 Horas || 15 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se cambió el montaje eléctrico dado que el modulo de carga y descarga no esta cargando las baterías. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de imágenes y redacción de la primera parte de documentación de la sección de diseño de socket. || 4 Horas || 12 TS
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! Miércoles 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió la programación puesto que el motor no gira con la velocidad deseada. El motor requiere de una alta cantidad de energía y resulta que no gira con la velocidad deseada porque no cuenta con la potencia energética. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Recopilación de la información acerca del proceso de toma de medidas, diseño y ajustes de los primeros modelos de socket para iniciar documentación en la wiki del proyecto. || 4 Horas || 12 TS
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! Martes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programó el dispositivo para invertir el sentido de giro del motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Envío de diseños por separado para la impresión, confección de liner para socket, se realizaron 4 modelos de diferentes medidas para asegurar un modelo de liner apto para el beneficiario, esto realizado teniendo las medidas tomadas del brazo. || 4 Horas || 12 TS
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! Lunes 26
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Las piezas quedaron sin las perforaciones para que las atraviese los materiales, para ello se volvieron a perforar. || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cotización y compra de tela 8001 para liner del socket, investigación de resistencias de calor para máquina termoformadora || 7 Horas || 21 TS
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== Semana del 19 al 23 de octubre ==
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! Viernes 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre materiales para la hoja de la termoformadora || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || tratamiento mecánico sobre las piezas, se realizaron perforaciones para que ellas puedan moverse como se había planteado. || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de elastano (tela) en textileras, verificación de las medidas tomadas del escáner de muñón con el socket diseñado || 7 Horas || 21 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de nuevo marco circular para la hoja en la maquina de vaciado || 4 horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Recogí las piezas, tratamiento mecánico sobre las mismas. En esta ocasión quedaron sin los errores cometidos sobre la primer muestra de piezas impresas, sin embargo debemos de hacer los huecos sobre las mismas para que estas funcionen correctamente || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación material antideslizante para evitar que el liner se salga del socket, el cual puede ser látex líquido. Selección de un material para el liner, elastano material sintético que permite la transpiración y es de secado rápido, lo cual evita laceraciones e irritación en la piel || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja superior de la maquina en la que van las resistencias y soporte || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Dadas las dimensiones de las impresiones se esta investigando en nuevas alternativas para satisfacer las necesidades energéticas || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación de los diferentes materiales que pueden utilizarse para el liner del socket, precios y características que permiten la transpiración en el material, consulta de las resistencias de calor, circuito y conexión para la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de la caja de vaciado y marco de la hoja|| 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño un circuito con una batería auxiliar para soportar la cantidad de actuadores || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Búsqueda de diferentes referencias de bombas de vacío y sobre el sistema eléctrico relacionado con el calentamiento del material. || 6 Horas || 18 TS
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{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación sobre la variables que influyen en la maquina de vaciado, sobre la presión y las etapas del proceso con relación a las etapas de construcción y sobre el sistema eléctrico || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Prueba con los motores sobre los dedos. Seguimos trabajando sobre la etapa de potencia pues las baterías funcionan pero se descargan muy rápido dada la cantidad de actuadores que tenemos || 6 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre los costos del liner para prótesis según el material del que están hechos, análisis del material: según la actividad que se tenga se puede elegir un material para el liner. || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 13 al 16 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de los dedos para los hilos, finalización de base para servomotores y ajusten en orificio para unión entre mano y antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Interacción mecánica de las piezas con los motores. Se debe de volver a imprimir las piezas que se habían impreso dados los errores que se han cometido dentro de la etapa de diseño, impresión y post tratamiento || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre materiales que pueden ir en el interior del socket (en contacto con el brazo) y corrección de unos segmentos del socket que debían pulirse, investigación sobre el principio de funcionamiento de la máquina de vaciado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || finalización de ajustes de la primera parte del antebrazo y ajuste de posición para servomotores || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Pulido de los encajes de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Seccionamiento del socket para imprimir partes más pequeñas y apertura de los orificios para insertar la banda que asegura el socket al brazo, investigación de los materiales que pueden ayudar a dar un mejor ajuste del socket al brazo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en orificios de la palma de la mano y de orificios en la primera parte del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Unión mecánica delas piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Unión de las piezas del socket que van acopladas al antebrazo y apertura del orificio en el que encaja el motor, investigación sobre tipos de bombas de vacío (precios, características técnicas) || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización ajustes en los dedos para la unión de los mismos entre ellos y con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Tratamiento mecánico de las piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes de la cavidad del motor en el socket según el diseño del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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== Semana del 5 al 9 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes en la unión de las partes de los dedos y ajustes del motor antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El circuito funciona pero por algún motivo no se mueve a una velocidad prudente para la aplicación || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes del socket y empalme del motor con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de modificaciones en el antebrazo para encaje de motor y ajustes para unión de dedos || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se soldaron componentes y se conecto etapa de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Revisión de los materiales, proceso y qué otros dispositivos que pueden ser usados en la máquina de vaciado || 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones diseño de antebrazo para acomodar el motor que encaja entre el antebrazo y el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Desplazamiento a la fundación para recoger piezas || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Modificaciones al diseño para adaptar motor y unión con el antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 6
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de espacio para el servomotor en el antebrazo para el encaje con el socket || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrolla una etapa de potencia para el circuito || 6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Sebastián y Melissa para definir el nuevo compartimento del motor para el socket, ajustes al anterior diseño para adaptar el motor || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 5
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Revisión bibliográfica acerca de las variables que definen el prceso de la maquina de vaciado y una revisión acerca de las maquinas ya existentes en el mercado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se corrigió el sentido de giro del motor ||6 Horas || 018 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket con ajustes y revisión del proceso de vaciado de distintas máquinas || 5 Horas || 15 TS
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=== Septiembre 2020 ===

== Semana del 28 de septiembre al 3 de octubre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización de diseño de tornillo de acople para mano y antebrazo, investigación de diseños de maquina de vaciado || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se hicieron pedidos de piezas para añadir al circuito. Existen componentes electrónicos que deben ser medidos dentro de la practica para solicitar nuevas piezas concorde a lo que se ha diseñado y planeado || 5 Horas || 015 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Cambios en la propuesta de socket para adaptar al largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño de motor, diseño de acople de tornillo en mano y antebrazo || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño una red de carga y descargar a partir de un integrado que permite el flujo de cargas sin afectar el sistema || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Ajustes al nuevo diseño de socket, se plantea una forma adaptar el largo del socket para complementar el largo del brazo || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || diseño de motor que da el movimiento del brazo para luego hacer el engranaje a la medida exacta del motor y del eje de este || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se diseño la red de carga del circuito || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de la nueva propuesta de socket con los ajustes comentados e investigación de algunos diseños que complementan el diseño propuesto || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || cambios y ajustes en el diseño del encaje para los servomotores en en el antebrazo sin embargo, falta definir cual es el tamaño de los servos, diseño engranaje de los dedos y reunión de definición de cambios || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Trabajo en esquemático para potencia del circuito || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de las dos propuestas de socket y reunión con Johan y el equipo de trabajo para determinar el socket definitivo con los cambios comentados || 5 Horas || 15 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Encaje de servomotor en antebrazo, reunión con Sebastián y Salome para la definición del encaje del motor que tiene el movimiento del antebrazo y el socket, documentación || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación ene energía y potencia || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa y Sebastián para definir cómo sería el encaje del antebrazo con el socket y trabajo en las dos propuestas de socket planteadas || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana del 21 al 26 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización del antebrazo || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de fuente de energía portable || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket: Moldeado y pulido del diseño. || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, adecuación a medidas del beneficiario y adecuación de las falanges de los dedos || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño fase de potencia || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket para el brazo derecho y ajustes del mismo || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de distribución energética y fuente de alimentación. Se utilizaron baterías, sin embargo se descargaron rápidamente || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Nuevo diseño de la mano, adecuación para el sistema electrónico || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de un sensor artesanal, experimento fallido por cuestiones de diseño || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Correcciones del diseño, al tomar el molde/socket no se podía separar del escanner tomado || 6 Horas || 18 TS
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! Lunes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Estudio de caso sobre las fallas en la impresión de la mano y estudio del nuevo diseño || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Diseño de la red de motores a usar || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket, dimensionamiento de medidas en el programa || 6 Horas || 18 TS
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== Semana del 14 al 18 de septiembre ==
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! Viernes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño engranaje para servomotor de la mano y diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desarrollo el recorrido con el mismo sensor para ambos motores || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Diseño de socket y corrección de imperfecciones en el escanner || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Diseño de antebrazo, ajuste del espacio para los servo motores del antebrazo || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se realizó un on/off para el circuito completo con el fin de no gastar energía y aprovecharla || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y diseño de socket en Rhinoceros y ajustes del escaneado || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Corrección en el diseño en el momento de remover la marca de la tapa de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Finalmente se comprobó que el driver con el que venia la prótesis no se encuentra en buen estado, ademas, para mover el motor se necesita de una fuente de voltaje grande lo que genera mayor peso en el diseño de la prótesis ademas de un diseño mas robusto. Se esta buscando la forma de alternar entre eficiencia y peso utilizando los mismos componente. Ahora se proyecta utilizar baterías recargables en serie para mover el motor que hace parte del codo || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Al hacer la reconstrucción en el programa skanect seguían quedando vacíos en aquellas partes que no fueron escaneadas correctamente, además de que quedaban secciones con irregularidades, por lo que se plantea hacer la reconstrucción en el programa Rhinoceros. || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Investigación de diseños para la parte del brazo y encaje con el antebrazo, ajustes del diseño de antebrazo para el brazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se encontró en la electrónica que el motor se puede mover sin embargo no presenta na alta velocidad pero si un gran toque. Para corroborar eso se utilizo un puente H integrado que corresponde a la referencia L293D || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || De acuerdo con el escanner realizado se inicia la reconstrucción de las partes que no fueron escaneadas completamente ya que quedaban vacios, se hace la reconstrucción de esas partes en el programa skanect || 6 Horas || 18 TS
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! Lunes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación, reunión con salome para la decisión del proyecto de la maquina de vaciado para socket, trabajo en el antebrazo || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || El motor presentó de nuevo vibraciones pero en ningún momento presento un giro, para ello se opto por comprobar con otro motor si la programación estaba mal y resulta que el motor que se utilizó tampoco funcionaba || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Reunión con Melissa para decidir entre el proyecto de máquina de inyección y la máquina de vaciado para socket, investigación y reunión con el beneficiario Andrés Camilo para toma del scanner y molde de yeso del muñón derecho || 12 Horas || 36 TS
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== Semana 7 de 11 de septiembre ==

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! Viernes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ultimos arreglos en el diseño de la mano y revisión bibliografica acerca de la maquina de inyección || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se desoldó los cables del motor paso a paso y se cambio por uno nuevos. Ahora el motor vibra por lo que se asume que esta funcional; es cuestión de trabajar en el sentido de giro del motor || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Documentación y revisión de estrategias para el proyecto de máquina de vaciado para socket || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en palma de la mano || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Al utilizar la programación documentada por los compañeros anteriores se evidencio que hay un problema físico que debemos corregir. || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Lectura del manual para impresión 3D y revisión de cómo usar el programa skanect || 5 Horas || 15 TS
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! Miércoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Documentación y mejora en diseño de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de cables y de programación sobre el motor paso a paso || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Visualización del video de escaneado en 3d con skanect (introducción), Lectura de material: Manuales de buenas prácticas para impresión 3D, Revisión de material ARTISTA || 6 Horas || 18 TS
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! Martes 8
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajustes diseño antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Cambio de driver para el motor || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Investigación sobre tipos de prótesis y socket - Tipos de materiales que se utilizan || 5 Horas || 15 TS
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! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Modificaciones de diseño de antebrazo || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Investigación de una nueva programación y edición de la misma || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:701458 Salomé Pérez] || Inducción de la plataforma de Utopia Maker e investigación || 6 Horas || 18 TS
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== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

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! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
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! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
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! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
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! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
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! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
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| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
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