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Prótesis Erick

2020-09-07T15:21:43Z

Andres Camilo: /* Presentación */

[[Category:Ongoing projects]]
== Jefe de proyecto ==
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|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:244719 Margarita Yate] || [[File:Br_244719_photo.jpg|thumb]]
|}
== Plan de trabajo ==
Programación de prótesis 7-11 Sep

== Presentación ==

[[File:ErickMother001.jpg|300px|thumb]]

Erick es un niño de 14 años y habita en la ciudad de Bogotá, en el pasado ha sido beneficiario de la fundación con una protesis mecánica personalizada con motivo del personaje Optimus Prime de la pelicula Transformers.
En este proyecto se desarrollará una prótesis mioeléctrica para su brazo izquierdo, la cual le servirá para mejorar su movilidad y será la plataforma de entrenamiento para futuras prótesis mas avanzadas.

=== Objetivo ===
Este proyecto es un proyecto de vida para Erick. Vamos a documentar aquí todos los modelos de prótesis que va a recibir Erick durante su proceso de crecimiento, tratando de tener para él siempre los mejores avances de la tecnología, para que el uso de la prótesis puede ser cada vez más útil para él.

== Recursos ==
Para llevar a cabo la producción de esta solución se deben tener en cuenta los siguientes perfiles profesionales y el tiempo requerido para hacer entrega de la prótesis en un tiempo no mayor a 30 días.

*Psicólogo
*Fisioterapeuta
*Ingeniero Mecatrónico
*Ingeniero Electrónico
*Diseñador Industrial
*Artista Gráfico

== Desarrolladores ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Maker
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|-
| [[Bustos Fabian]] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación)|| [[File:Fabian.jpg|Fabian.jpg]] ||
*[https://utopiamaker.com/m3duto/user:197823 English .]
|-
|-
| [[Duran Miguel]] (Impresión 3D y Ensamble) || [[File:br_914883_photo.jpg|br_914883_photo.jpg]] ||
*[https://utopiamaker.com/m3duto/user:914883 English .]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=997037 Sebastian Martinez] (Diseño 3D y Documentación ) || [[File:Borra.jpg|125px|]] ||
*[https://utopiamaker.com/m3duto/user:997037 English .]
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/uto_tpl_app.htm#!/one?userid=394704 Nicoll Cáceres] (Diseño Electrónico, Mecánico y Programación) || [[File:pend.jpg|125px|]] ||
*[https://utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Español .]
|}

== Etapas ==
=== Evaluación Psicológica ===

Erick y su madre nos cuentan que la Fundación ya ha construido una prótesis para el muchacho hace algunos años, con motivo del robot Optimus Prime de la serie Transformers, nos han explicado que a causa de un incendio la protesis lamentablemente ya no existe y Erick necesita su protesis para mejorar su desempeño en las tareas diarias.

=== Evaluación Antropométrica ===

Presenta malformación al nivel de la muñeca. Por petición del beneficiario la prótesis que se va a producir sera corta, empezando en la parte media del antebrazo, y deberá ejecutar al menos 3 posiciones diferentes en la mano. Utilizará un sensor electromiográfico para controlar los movimientos de la mano.

<gallery>
Medidas Erick.jpg|Medidas Erick Campos
Escaneo inicial 1.png|Captura de Scan Original
Escaneo inicial 4.png|Modelo Procesado de Extremidad
Medidas protesis 001.jpg|Medidas en modelo final
</gallery>

Se ha tomado el scan 3D con un sensor tipo Kinect, el modelo resultante presenta imperfecciones en la superficie y se debe recortar para obtener solamente la superficie sobre la que se diseñara la prótesis, se utilizó el software Rhinoceros 6 para limpiar el modelo y se elimino la malla no necesaria.

*Link scan 3D Extremidad: [[https://www.thingiverse.com/thing:3873637]]

=== Diseño de Prótesis ===

Tomando como base el Scan 3D y las medidas tomadas el día Sabado 21 de Septiembre, hemos hecho un modelo base de la prótesis sobre el cual se empezarán a diseñar los componentes de esta solución, bajo solicitud del beneficiario se respetará la superficie exterior del socket y se conservará un diámetro no mayor a ___mm para que su utilización con la ropa sea una experiencia más comoda comparada con su anterior prótesis, hasta el momento el único elemento que puede aumentar el tamaño del brazo es la batería, se hara lo posible por mantener las tolerancias de volumen dentro del límite permitido.

<gallery>
Circunferencias socket.jpg|Diseño de Socket
Vista previa ensamble.jpg|Vista Previa de Ensamble
Modelo extremidad 001.jpg|
</gallery>

====20/11/2019====

Erick ha elegido el estilo que quiere para su prótesis, se trata de el modelo de brazo biónico futurista presentado por [https://3dprint.com/72594/3d-systems-e-nable-k-1-hand/ 3D Systems] en Junio de 2015, en la imagen de la derecha se puede apreciar el modelo de prótesis mecánica diseñada para beneficiarios con extremidad a nivel medio de la mano, se tomarán los datos de la evaluación antropométrica para escalar los modelos de los dedos, palma y brazo a las medidas reales, se modificará el diseño original de la palma para alojar los actuadores y el circuito electrónico, la batería se posicionará a la altura del brazo o se definirá si es más viable dejarla para conectar y cargarla en el bolsillo mientras esta alimenta la prótesis por medio de un cable, esto se hace pensando en la facil utilización e interacción con las vestiduras , se utilizarán materiales rígidos y flexibles en diferentes zonas de la protesis dependiendo del análisis mecánico.

<gallery>
Mano Erick.jpg|Modelo base de la prótesis
E-nable7.jpg|
E-nable8.jpg|
Exploded assembly view.jpg|
</gallery>

=== Analisis Mecánico ===

Esta prótesis sera mioelectrica y tendra un movimiento de agarre progresivo, se trata de una estrategia cinemática con la que es posible tener varios niveles de agarre con una sola señal de entrada y un solo actuador mecanico, de este modo la prótesis al recibir un estimulo electromiográfico de nivel bajo, el motor realizaria un agarre tipo pinza tripode (dedos pulgar, indice y medio) y en el momento de recibir una señal de biopotencial mas alto el mecanismo engrana los dedos restantes (dedos anular y meñique), para terminar en una posicion de agarre cilíndrica/esférica, con esto se espera que el beneficiario con un poco de control sobre su actividad muscular en la extremidad, pueda tomar y sostener tanto objetos pequeños utilizando la punta de los tres dedos iniciales o objetos no mayores a la palma de la mano y de un peso no mayor a 150gr. Es posible dejar un grado de libertad de inclinación de 45 grados de extensión en la muñeca, este avance sera opcional dependiendo del espacio que tengamos disponible para un motor adicional.

<gallery>
Agarre pinza tripode.jpg|Agarre Pinza Trípode
Agarre esferico.jpg|Agarre Esférico
Posicion servos dedos.jpg|Posición de Servos Dactilares
Flexion extension.jpg|Movimientos de Flexión y Extensión de la Muñeca
Inclinacion muneca.jpg|Diseño de mecanismo de Flexión y Extensión de la Muñeca
Inclinacion muneca 002.jpg|
</gallery>

Esta prótesis utilizara actuadores tipo servo de los utilizados en modelos de RC, estos motores flexionaran los dedos por medio de hilos que se enrollan sobre poleas cuando los motores se activan, el movimiento de los dedos se reduce a un desplazamiento lineal menor a 4cm de longitud en los hilos, que es el rango entre dedos extendidos y completamente contraidos, al utilizar motores de este tipo se debe diseñar una polea compatible con el mismo teniendo en cuenta que la mitad de la circunferencia sea igual al desplazamiento del dedo, esto se debe a que el servo tiene un giro controlable de 0 a 180 grados como se muestra en la siguiente imagen.

<gallery>
Desplazamiento servo2.jpg|Diseño de polea
</gallery>

=== Analisis Electrónico ===

Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utiliza los biopotenciales generados por la actividad muscular de la extremidad para activar motores que ejecutan movimientos en la prótesis, se utiliza un sensor electromiografico [https://www.sparkfun.com/products/13723 Myoware] que amplifica y entrega filtrada la señal muscular donde este se posiciona, esta señal puede ser muestreada analogamente por un microcontrolador [https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano Arduino Nano] con resolucion de 8 bit (1023 muestras), con estos niveles de sensibilidad podemos utilizar filtros digitales para controlar y posicionar los servos [http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf SG90].

En la primera imagen de esta etapa se pueden apreciar los componentes necesarios para construir el circuito electrónico (segunda imagen), en la tercera encontramos el pinout del sensor que se conecta al pin A0 del arduino como se muestra en la imagen 4, Se debe tener en cuenta que la posicion del sensor sobre el musculo puede cambiar la señal por lo que se recomienda al beneficiario conservar siempre la misma posición (imagen 5) para que la prótesis trabaje de manera normal.

En la imagen 5 se muestra el diagrama de flujo del programa utilizado en el Arduino Nano, el programa basicamente toma datos de un pin análogo y ejecuta diferentes movimientos en los motores dependiendo del nivel de señal de entrada, en el siguiente link se encuentra el codigo base para que el circuito controle dos servos con la señal de un sensor.

Se instalará un led RGB para indicar el nivel de señal y asi mismo la posición que se ejecuta en tiempo real, con este metodo el usuario tendrá mas control sobre su prótesis.

Codigo para Arduino Nano: [https://github.com/JasperMachines/Protesis-de-mano-para-Andres-Felipe Código Protesis Andres Felipe]

<gallery>
Electronica protesis.jpg|Componentes Electrónicos
Circuito Mioelectricas .jpg|Circuito Electrónico
TopSensor.jpg|Pinout Sensor Myoware
Conexion myoware-arduino.png|Conexión Myoware-Arduino
Myoware position.jpg|Posicion de Electrodos
Diagrama flujo Firmware Protesis.jpg|Diagrama de Flujo programa
</gallery>

=== Impresión 3D ===
11/12/2019

Se ha realizado una impresión de prueba de la palma y algunos dedos del modelo publicado por [https://3dprint.com/72594/3d-systems-e-nable-k-1-hand/ 3D Systems] y e-Nable, se encuentran defectos de estabilidad en el movimiento de flexión de los dedos, dado que las protesis normalmente estan sometidas a esfuerzos considerables y requieren cierta precisión en los movimientos, se modificará el diseño original de los dedos para que sean articulados y ensamblados con tornillos pequeños, el objetivo es de aprovechar al maximo el torque de los actuadores para que la mano presente buen desempeño en el agarre de pequeños y medianos objetos, para mejorar la efectividad del agarre aún más se tratara de instalar en la superficie de las falanges distales unos fingergrips (Imagen 4 y 5), los cuales han sido muy utiles en las prótesis mecánicas antes producidas en la fundación.

<gallery>
Mano_Erick_001.jpg|Impresión de palma y dedos
Mano_Erick_002.jpg|
Flexy fingers.jpg|Flexy Fingers
Fingergrips.jpg|Fingergrips
Fingergrips 002.jpg|
</gallery>

19/12/2019

Se ha terminado el diseño de la muñeca de la prótesis, esta muñeca puede generar posiciones de flexión y extensión en un rango de 120 grados, esto le dara al beneficiario la capacidad de tomar objetos sin modificar su postura corporal, el control de esta rotación se enlistará en los filtros digitales del microcontrolador.
<gallery>
Ensamble muneca 001.jpg|Ensamble Muñeca-Mano
Ensamble muneca 002.jpg|
Pieza muneca PLA 001.jpg|Pieza Muñeca Impresa
Pieza muneca PLA 003.jpg|
Ensamble mano muñeca.jpg|Ensamble Mano - Muñeca
Ensamble mano muñeca 002.jpg|
</gallery>

28/01/2020

Se ha modificado el modelo original de los dedos para realizar el ensamble final con tornillos pequeños, se han impreso todos los dedos de la mano y se ha hecho un ensamble temporal para verificar su correcto funcionamiento.

<gallery>
Modelo dedo proceso.png|Edición de modelo
Impresión 3D menique.png|Preparación para impresión
Dedo Erick Impresion3D.jpg|Ensamble dedo
Mano Erick Impresion3D.jpg|Ensamble mano
</gallery>

=== Ensamble ===

27/02/2020

<gallery>
Ensamble Protesis Erick.jpg|Ensamble de Prótesis
Ensamble Protesis Erick 002.jpg
Ensamble Protesis Erick 003.jpg
Ensamble Protesis Erick 004.jpg
Ensamble Protesis Erick 005.jpg
</gallery>

=== Calibración y Entrega ===

== Actividades ==

===Reportes y TS 2020 ===
===Septiembre===
==Semana 7 al 11 de septiembre==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 7
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || x || 1 Horas || 3 TS
|}
==Semana 31 al 5 de septiembre==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Revisión electrónica y de progrmación, formulación y diseño de nuevas ideas || 7 Horas || 21 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Reunión con [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] para aprobación de ideas y entrega de la lista de materiales || 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Diseño de idea || 5 Hora || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Reunción con [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] y Fabian Bustos para despejar dudas con respecto a la prótesis, funcionamiento y diseño. || 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Investigación y lista de los materiales faltantes, planeación del proyecto. Comprobación del funcionamiento de los servos con su respectivo código. || 6 Hora || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Visita a la fundación de materialización 3D con el fin de recoger la prótesis de Erik || 2 Hora || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Observar detalladamente la prótesis de Erik, realizar un informe de dudas y sugerencias con respecto al diseño y la parte electrónica || 5 Hora || 15 TS
|}

==Agosto==
{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:394704 Nicoll Cáceres] || Reunión con [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan García] e Investigación de la prótesis de Erik || 3 Hora || 9 TS
|}

==Marzo==

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Sábado 14
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:459941 David F] || Reunión del proyecto || 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Toma de medidas y ajuste de detalles finales || 6 Horas || 18 TS
|}

====Febrero====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Jueves 27
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Ensamble de Brazo, Mano y Diseño de Socket || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:997037 Sebastian Martinez] || Medicion y ajuste de los hilos || 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| Lunes 24/02 ||[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] || Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis|| 2 Horas || 6 TS
|-
| Lunes 24/02 ||[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis|| 2 Horas || 6 TS
|-
| Lunes 24/02 ||[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño de tapa superior e inferior del brazo de la prótesis|| 2 Horas || 6 TS

|}

====Enero====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño de brazo, compartimiento para circuitos || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Impresión de piezas del brazo.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Miercoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño de brazo, compartimiento para circuitos || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar el diseño del brazo.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Impresión y ensamble de los dedos en la palma || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar el diseño del brazo, acondicionar compartimiento para circuitos.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Miercoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Impresión de dedos medio e indice || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar la impresión de los dedos.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Martes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Impresión de dedos meñique y anular || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar la impresión de los dedos.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Edición de modelo de dedos para impresión || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión.

===Reportes y TS 2019 ===

====Diciembre====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Domingo 22
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Edición de modelo de dedos indice y medio para impresión en material flexible || 8 Horas || 24 TS
|}

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Viernes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Edición de modelo de dedo meñique para impresión en material flexible || 6 Horas || 18 TS
|}

TODO: Continuar la edición de modelos de los dedos para impresión en material flexible.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Jueves 19
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos]||Impresión 3D de pieza para la muñeca || 2 Horas || 6 TS
|}

TODO: Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] ||Diseño final de la muñeca para impresión 3D || 12 Horas || 36 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:997038 Sebastian Martinez ]||Impresión 3D de pieza para la muñeca || 1 Hora || 3 TS
|}

TODO: Repetición de impresión debido a corte de energia en la maquina.
Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Impresión y prueba de palma y dedos || 4 Horas || 12 TS

|}

TODO: Preparar los modelos finales disponibles para impresión en FabLab M3D Bogota.
Modificar modelos de los dedos para impresión en material flexible.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 9
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca || 4 Horas || 12 TS

|}

TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Domingo 8
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño final de Socket y mecanismo de inclinación de la muñeca || 8 Horas || 24 TS

|}

TODO: Finalización de modelos para impresión y diseño de manual de ensamble.

====Noviembre====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Miercoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Escalado de los nuevos dedos para impresión, Simulacion en software para analisis de posición de batería|| 3 Horas || 9 TS

|}

TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Viernes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Diseño básico de Socket y adaptacion a la mano|| 3 Horas || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:997037 Sebastian Martinez] || Escalado de palma y dedos a medida de la extremidad derecha|| 3 Horas || 9 TS

|}

TODO: Diseño del sistema mecánico y adecuación de espacios para circuitos, actuadores, sensor y batería

====Octubre====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Miercoles 9
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Edición de Scan 3D en Rhinoceros || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:997037 Sebastian Martinez] || Procesamiento del escaneo y actualizacion de la Wiki || 1 Hora 40 minutos || 5 TS

|}

TODO: Diseño de socket con el scan 3D disponible

====Septiembre====

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Sabado 21
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian Bustos] || Scanner 3D y Toma de Medidas || 2 Horas || 6 TS

|}

Comentarios: Queda pendiente la asignación de colaboradores

Protesis estetica de silicona

2020-09-07T15:17:15Z

Andres Camilo: /* Ajueste diseño nuevo prototipo */

[[Category:Ongoing projects]]
== Jefe de proyecto ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}

== Desarrolladores ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Foto
! Perfil UM

|-
| [[File:br_329608_photo.jpg|mjleon]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 mjleon .]
|-
| [[File:br_740227_photo.jpg|Valentina Osorio]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio .]
|-
| [[File:br_703375_photo.jpg|Manuela Mora]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora .]
|-
|[[File:br_447546_photo.jpg|Julian Medina]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julian Medina .]
|}

== Ajueste diseño nuevo prototipo ==
Revisión de documentación y planeación 2 al 4 de septiembre
*Diseño de prototipo y cotización de materiales 7-9 sep

== Presentacion ==
Se reunió con [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:280873 Prashant Gade] de India en Paris para hablar de la prótesis estética que ellos crearon, dono un guante el cual usaré, respecto al mecanismo lo ideal es construir uno básico e imprimirlo y usarlo con un socket impreso en 3D.

El motivo por el cual lo voy hacer es para sentirme más comodo, ya que anteriormente usaba prótesis no estéticas y pienso que este es un paso significativo. Y aunque se puede crear un mecanismo mioelectrico por el momento no se trabajará ya que [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian] lo va aprender hacer en India. Por ese motivo, va ser un mecanismo sencillo en el cual pueda acoplar a la mano.

Todas aquellas personas que me puedan aportar ideas y ayudar a crearlo se los agradecería mucho.

== Recursos ==

Guante Mano, estética.
Impresora 3D
Programa Rhino Ceros
Programa Cura

<gallery>
6ae2fcbe-d3b9-4f39-bb55-94ea6e090c29.jpg
9e0d9c79-af5d-406b-b665-1910defc3150.jpg
</gallery>

== Prótesis modelo No.1 ==

=== Etapa 1 ===

Crear mecanismo tipo esqueleto para incorporarlo en el guante

*Después de investigar los tipos de mecanismos que hay, se procede al diseño para imprimir y hacer sus respectivas pruebas.
*Se imprimen las piezas y se ensambla, se prueba y se hacen unos ajustes directos para ver su funcionalidad y aplicarlos en el modelo 3d después.
*Se procederá a poner partes blandas internas con fommy.

<gallery>
Protesis Mano Mecanica.png
Ensamble mano estetica 123.jpg | Mecanismo ajustado de protesis
</gallery>

=== Etapa 2 ===

Hacer pruebas y cambios para que quede bien en el guante

=== Etapa 3 ===

Crear scoket para acoplar prótesis a muñon

=== Etapa 4 ===

Acabados lijado, color.

== Prótesis modelo No.2 ==

=== Etapa 1: Diseño, modelado de la protesis ===
*Se realizo un diseño en 3D por medio de fusion360 para realizar la impresion en con PlA para verificar las dimensiones, y el mecanismo de la pinza
*El modelo 3D se puede encontrar en https://www.thingiverse.com/thing:4380917

<gallery>
Pinza.jpg|Diseño en fusion de la protesis
Protesis estetica.jpg|protesis estetica
Parte interna.jpg|Parte interna protesis
</gallery>

=== Etapa 2: Literatura sobre parte de la prótesis mioelectrica ===

* Se realizó una búsqueda en la literatura para escoger el motor adecuado para la protesis estética y se decidió usa un servomotor Un sistema llamado “servo” es aquel en el cual existe la medición de una variable de la cual se desea regularla y mantenerla en un valor deseado. En el caso de los motores, un servomotor es un dispositivo del cual se puede conocer o regular la variable de posición con dispositivos de retroalimentación, con lo que se puede conocer en qué posición se encuentra o hacia donde se está desplazando, y así poder regular y llevar al servomotor a la posición deseada, logrando ajustes con mayor precisión aun en los desplazamientos cortos.

* Pequeño y liviano con alta potencia de salida, este pequeño servo es perfecto para aviones RC, helicópteros, quadcopter o robots. Este servo tiene engranajes metálicos para mayor resistencia y durabilidad.El servo puede girar aproximadamente 180 grados (90 en cada dirección), y funciona igual que los tipos estándar pero más pequeño. Puede usar cualquier código de servo, hardware o biblioteca para controlar estos servos. Bueno para principiantes que desean hacer que las cosas se muevan sin construir un controlador de motor con retroalimentación y caja de cambios, especialmente porque cabe en lugares pequeños. Viene con 3 cuernos (brazos) y hardware.

*Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utiliza los biopotenciales generados por la actividad muscular de la extremidad para activar motores que ejecutan movimientos en la prótesis, se utiliza un sensor electromiografico Myoware que amplifica y entrega filtrada la señal muscular donde este se posiciona, esta señal puede ser muestreada analogamente por un microcontrolador Arduino Nano con resolucion de 8 bit (1023 muestras), con estos niveles de sensibilidad podemos utilizar filtros digitales para controlar y posicionar los servos MG90S

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Micro-servo-mg90s.jpg|Servomotor
Sensor Mioelectrico.jpg|Sensor Mioelectrico
</gallery>

=== Etapa 3: Literatura Investigación acerca de los sensores de presión ===
-Sensores presión: dispositivos que entregan una señal de pequeño nivel que varía con el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Transmisores de presión: basados en un elemento sensor de presión, incorporan una electrónica que entrega una señal (analógica o digital) con formato estándar industrial que indica el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Presostatos: también llamados interruptores por presión (presión switches), son dispositivos que activan un contacto al alcanzarse un determinado nivel de presión en su puerto de lectura.

suelen estar disponibles en tres modos distintos: lectura absoluta, relativa a 1 bar o relativa a la presión atmosférica. Es decir, el punto cero de la escala sería el vacío absoluto, 1 bar o la presión atmosférica del entorno, respectivamente. La precisión (margen de error) de los dispositivos suele expresarse en función del fondo de escala, habiendo dispositivos del 0.5%, 0.25% y hasta 0.05%.

Para la selección adecuada de nuestro dispositivo debemos tener en cuenta el rango de presiones a medir, si necesitamos o no una lectura continua de la presión, la precisión que necesitamos en las medidas, así como el tipo y temperatura del medio con el que se va a trabajar (tipo de gas o líquido en contacto con el dispositivo), lo que nos permitirá asegurar la compatibilidad química de los materiales. Otro aspecto importante a prever es la eventual aparición de picos de presión (también llamados “golpes de ariete”).

El modelo FSR 402 es una resistencia de detección de fuerza de zona única optimizada para su uso en el control táctil humano de dispositivos electrónicos tales como electrónica automotriz, sistemas médicos y aplicaciones industriales y robóticas. Los FSR son dispositivos de dos hilos. Son sensores robustos de película gruesa de polímero (PTF) que exhiben una disminución de la resistencia con el aumento de la fuerza aplicada a la superficie del sensor. Su área activa es de 14.7 mm de diámetro y el sensor está disponible con cuatro opciones de conexión. La serie FSL 400 de Interlink Electronics es parte de la familia de resistencias de detección de fuerza de zona única. Sus características son:
*Rango de fuerza: 0.2 N a 20 N (20.4 gf a 2.039 kgf)
*Resistencia sin actuación: > 10 MΩ
*Repetitibilidad (mismo elemento): ± 2%
*Repetitibilidad (entre diferentes elementos): ± 6%
*Rise time: < 3 μs
*Hysteresis: +10% en promedio
*Diámetro total: 18.29 mm
*Diámetro area sensible: 14.68 mm (0.57")
*Ultradelgado: grosor de 0.46 mm
*Recorrido para activarse: 0.15 mm
*Auto adhesivo
*Vida útil: 10 000 000 de activaciones
*No genera EMI, no es sensible a ESD

Las aplicaciones para este tipo de sensor son:
*Medición cualitativa de la fuerza
*Control por toque
*Construcción de interfaces mas intuitivas al poder evaluar mayor o menor fuerza del toque y/o toque accidental o intencionado
*Aplicaciones donde se requiere diferenciar entre un toque o un agarre continuo (por ejemplo para mejorar la seguridad de una máquina o herramienta)
*Detección de presencia, movimiento o posición de una persona o paciente en una silla, cama, camilla, o dispositivo médico, etc.
*Se pueden emplear múltiples sensores para determinar el centroide de fuerza
*Detección de bloqueo de fluidos en tubos elásticos detectando el aumento de presión del tubo contra otra superficie
*Controles de juegos, instrumentos musicales, controles remotos, dispositivos médicos, etc.
En el siguiente link se puede descargar el data sheet (hoja de datos) completo del sensor;https://www.electronicoscaldas.com/en/sensores-de-fuerza-peso-estres/255-sensor-de-fuerza-fsr-402.html
=== Etapa 4: Matrices de decisión para la selección de materiales electrónicos y de estructura ===
las matrices de decisión que realizamos nos van a ayudar a escoger los materiales óptimos para el desarrollos de la protesis, el fin de estas matrices es evaluar los diferentes tipos de materiales según du ficha tenia y/o características con un porcentaje de 1 a 5 donde 1 es ineficiente y 5 es eficiente.Se realizaron matrices para la estructura, la parte electronica y la parte de progrmación, continuación de pueden ver cada una de ellas.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para estructura
! Rigidez
! Dureza
! Maleabilidad
! Vida util
! Total
|-
| PLA || 5 || 4.5 || 3 || 3 || 3,88
|-
| Metálica || 5 || 4.5 || 1 || 5 || 3,87
|-
| Fusion entre PLA y metálica || 5 || 5 || 3.8 || 5 || 4,7
|-
| ABS || 5 || 4.5 || 3 || 3 || 3,88
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger tornillos
! Rigidez
! Dureza
! Maleabilidad
! Vida util
! Total
|-
| plásticos || 1 || 1 || 3 || 1 || 1,5
|-
| Metálicos|| 5 || 5 || 2.5 || 5 || 4,38
|-
| aleaciones con cobre || 5 || 5 || 1 || 5 || 4
|-
| PLA || 3 || 2 || 4 || 3 || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el posible sensor de presión
! Sensibilidad
! Precisión
! adaptación a la protesis
! Vida util
! Total
|-
| FSR 400 SHORT|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| FRS 400|| 5 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,62
|-
| FSR 402 SHORT || 5 || 4.5 || 5 || 4.2 || 4,68
|-
| FSR 402|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|-
| FSR 406|| 5 || 4 || 5 || 4.6 || 4,9
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el software para el diseño y modelado de la estructura
! La plataforma debe ser gratuita.
! Lenguaje claro para el modelado.
! Funciones básicas para el diseño
! Vida util
! Total
|-
| Maya|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| Rhinocerous|| 3 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,13
|-
| Studio design || 2 || 4.5 || 5 || 4.2 || 3,93
|-
| Fusion360|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el motor de la estructura
! Sensibilidad
! Precisión
! adaptación a la protesis
! Vida util
! Total
|-
| Servo.motor|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| FRS 400|| 5 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,62
|-
| FSR 402 SHORT || 5 || 4.5 || 5 || 4.2 || 4,68
|-
| FSR 402|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|-
| FSR 406|| 5 || 4 || 5 || 4.6 || 4,9
|}

=== Etapa 5: Cotizaciones de los materiales ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Costo
|-
| Protoboard||$7.500
|-
| Jumpers||$7.000
|-
| Rollo de filamento PLA||$80.000
|-
| Sensor Galga||$35.000
|-
| Servomotores||$20.000
|-
| TOTAL||$149.500
|}

=== Etapa 6: Literatura acerca del Guante de latex ===
La idea de este elemento el simular a escala la mano del beneficiario, con el fin de que la protesis se vea mas real, para esto se debe hacer primero un molde el alginato del espejo de la mano existente, el alginato es un polisacárido aniónico presente ampliamente en las paredes celulares de las algas marinas pardas. También es producido por algunas especies bacterianas. Estas sustancias corresponden a polímeros orgánicos derivados del ácido algínico.
El alginato está formado por dos tipos de monosacáridos, los dos con un grupo ácido, el ácido gulurónico y el ácido manurónico. Sorprendentemente, hasta 1955 no se descubrió la presencia del ácido gulurónico en el alginato. Anteriormente se consideraba que estaba compuesto exclusivamente por ácido manurónico. Su estado inicial es polvo, pero al mezclarse con agua se vuelve gel. Es un gel irreversible, de fácil manipulación, económico, tolerable para el paciente, preciso y flexible. Sufre de cambios dimensionales importantes y de deshidratación en el momento que se extrae de la boca y no se procede al vaciado inmediatamente. Se puede encontrar de diferentes colores, de fraguado rápido, con determinados sabores, antináuseas y cromáticos que cambian de color según en el estadio que se encuentre de fraguado. Su principal uso es para prótesis completas, prótesis parciales, aparatos de ortodoncia, férulas de descarga, modelos antagonistas y modelos de estudio.
El látex natural se obtiene a partir de la savia extraída del árbol Hevea brasiliensis o árbol del caucho. El látex es el jugo blanco o amarillento que circula por los vasos de este árbol, este liquido lechoso o resina es abundante hasta los 25 años de edad del árbol. Una vez recogido el líquido se cuela por un tamiz para eliminar partículas de hojas y corteza, luego se deja el látex en reposo para que las materias no separadas por el tamiz (arena, cieno) se sedimenten. Se vierte el líquido entonces en unos moldes que dejarán luego unas zonas huecas ó corredores de aireación y se procede a la coagulación del látex limpio de impurezas, para ello se utilizan coagulantes naturales hasta conseguir distintas densidades. La densidad del látex recomendada por su suavidad y adaptación puede ser de 70-85kg m3 siendo esta una densidad media ó media alta.
*Gran elasticidad y gran firmeza que se traducen en una buenísima adaptabilidad: La combinación de estas dos propiedades consigue que el colchón de látex sea un soporte duro pero flexible, que permite que el cuerpo se hunda ligeramente en él, dejando que toda la musculatura posterior de la espalda tenga una superficie de contacto y apoyo que favorece su distensión y evita crear zonas de presión sobre el durmiente ó depresiones que perjudican la postura.
*Propiedades antibacterianas y anti fúngicas naturales ya que no es un sustrato apto para el crecimiento de estos organismos.
*Transpirabilidad: El látex natural permite una buena transpiración y también necesita para estar en buen estado para transpirar bien, por ello hay dos cosas muy importantes a tener en cuenta. Por un lado la funda que lo envuelve, ésta debe ser de algodón 100% tanto su tela como su acolchado pues cualquier fibra sintética sobre un material natural ahoga su transpirabilidad haciéndonos sudar en verano y sentir frió en invierno, siendo esto lo que ocurre con el látex sintético y con las fundas y acolchados sintéticos que se ponen habitualmente sobre los colchones.
*Durabilidad: el látex natural tiene una durabilidad grande entre 17 y 20 años si se mantiene bien ventilado y no esta en contacto directo con el sol. A partir de este tiempo empieza a desintegrarse, soltando poco a poco un polvillo que hace que disminuya su densidad progresivamente.

Propiedades del alginato.

*Mucoestático
*Buena resistencia mecánica
*Textura lisa
*Material hidrofílico
*Biocompatible
*Se aconseja desinfectar las impresiones mediante hipoclorito sódico o glutaraldehído.
*Es inestable dimensionalmente
*Se usa principalmente en la confección de prótesis parciales removibles y completas, pero también es muy usado en ortodoncia, toma de antagonistas así como para modelos de estudio.
*En presencia de calcio, el alginato puede formar una estructura conocida como "caja de huevos". En esta estructura, los iones de calcio se sitúan como puentes entre los grupos con carga negativa del ácido gulurónico.
*En esta representación, los cartones superior e inferior representan las cadenas de polisacárido, mientras que los huevos representan a los átomos de calcio.
*La estructura que forman dos cadenas de alginato con los iones calcio no es plana, sino que realmente tiene forma helicolidal, con el calcio situados en el eje.
* Realiza impresiones de tejidos duros y blandos

=== Etapa 7: Ensamble ===
*Una vez diseñado el modelo en 3D se dio paso a imprimir con PLA las partes de la protesis
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WhatsApp Image 2020-03-04 at 10.57.21 AM.jpg|Piezas de la protesis
WhatsApp Image 2020-04-27 at 7.46.39 AM.jpg|Piezas impresas
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*A las piezas de la protesis se les realizo un post procesamiento, esto consiste en lijado, pintado y/o abrir huecos con el taladro donde hicieron falta
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.14.59 PM.jpg|Post procesamiento
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*Se ensamblaron todas las piezas segun el diseño 3D para posteriormente probar con el movimiento del mecanismo
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WhatsApp Image 2020-03-06 at 4.29.12 PM.jpg|Ensamble protesis
WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.05.19 PM.jpg|Ensamble completo
</gallery>

*Se integro la parte electronica dentro del antebrazo, para que esta realice el movimineto de apertura y cierre de la pinza
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.51.44 PM.jpg|Integración
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=== Etapa 8: Electronica ===
Para la parte electrónica se tuvo en cuenta 3 etapas, la primera es la conexión del servomotor, la segunda es la conexión del sensor de presión (galga extensiométrica) y la tercera son las pruebas que se le realizaron la fusión entre estos dos componentes. Cabe resaltar que estos materiales se escogieron por las matrices de decisión realizadas en la etapa 5 con el fin de escoger los más apropiados para el sistema estructural y mioelectrico de la prótesis.

Para la primera conexión se necesitó un servomotor, una protoboard y un Arduino, primero se colocó el Arduino en la protoboard horizontalmente justo en la mitad, luego se buscó en la literatura las conexiones apropiadas para el servomotor y así evitar un corto en el sistema o un daño en el motor, ya colocado este en la protoboard se conectaron tres jumpers macho-macho a las terminales finales del servomotor estas terminales son de color naranja/amarillo, rojo y café/negro la idea es que los tres jumpers macho-macho conectados fueran del mismo color que los terminales, la salida de los jumpers se conectaron naranja/amarillo en el pin de entrada D9, el rojo se conectó a la entrada de voltaje 5V y el negro/café se conectó a ground (tierra) como se observa en el esquemático digital y en el circuito ya realizado.

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WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.51.54 AM.jpg|Esquemático de la electrónica motor
WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.45.22 AM.jpg|Electrónica
WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.45.08 AM.jpg|Integracion de la electronica
</gallery>

Para la segunda parte se utilizó un sensor de presión tipo galga extensiométrica, la misma protoboard y el Arduino de la anterior conexión con el fin de imprentar la parte electrónica del sensor junto con la del motor. Para esta conexión se tiene que tener en cuenta los terminales derecha e izquierda del sensor, el terminal izquierdo va conectado a 5V y el terminal derecho se conectó a una resistencia de 10 K Ω con el fin de reducir el voltaje, esta resistencia por uno de sus terminales se conectó a ground (tierra) y l otro a el pin de entrada A0 el cual proporcionaba la lectura del sensor y poder observar la presión ejercida. Se puede observas en las imágenes de abajo el esquemático digital y su esquemático en físico.
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 1.01.16 PM.jpg|Esquematico electronica Galga
WhatsApp Image 2020-05-19 at 1.03.15 PM.jpg|Electronica
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Y la última parte fue el desarrollo de pruebas uniendo las dos partes electrónicas donde se implementó un código en el hardware de Arduino el cual se va a evidenciar en la siguiente etapa. Se realizaron diferentes pruebas para mostrar que al ejercer presión sobre el sensor si se puede generar una acción secundaria, esta acción es la que nos va a permitir movilizar la pinza para que la persona tenga un buen agarre. En las diferentes pruebas de la parte electrónica solo se va a mostrar como el servomotor se mueve de 0° a 180° y de 180° a 0°. En las siguientes imágenes se va a demostrar como el Servomotor empieza en 0° pasa a 90° y termina es 180°

=== Etapa 9: Instalación del Software Arduino ===
A continuación se van a escribir los pasos detallados para descargar el software de Arduino:

1. Se busca en el buscador de google: Arduino Descargar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (1).jpg|
</gallery>

2. Seleccione el link que dice: Arduino descargar (2020 última versión) para windows 10.8.7.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM.jpg|
</gallery>

3. Al hacer click en el link le va a parecer una pantalla como la de la imagen de abajo, le da click en el botón verde de la derecha que dice descargar Libre.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (3).jpg|
</gallery>

4. Apenas le de click ahí le va aparecer la siguiente información (mirar imagen de abajo), le va a dar click en descargar ahora.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (4).jpg|
</gallery>

5. Apenas le de click le va a parecer la siguiente imagen donde le va a dar click en guardar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.21 AM.jpg|
</gallery>

6. luego de darle click ahí en guardar le va a aparecer en la parte inferior el programa a descargar, le da click en esta pestaña (visualizar imagen de abajo).
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.21 AM (1).jpg|
</gallery>

7. Al darle click ahí le va a parecer la siguiente imagen donde puede escoger el idioma en la primera barra que dice select your language y por ultimo le da next o continuar en caso de que este en español.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.24 AM.jpg|
</gallery>

8. Al darle next o continuar le va a parecer las normas en tres diferentes escenarios, léalas y cuando este listo de click en el botón de acepto o I Agree.
<gallery>
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.25 AM.jpg|
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.25 AM (1).jpg|
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.26 AM.jpg|
</gallery>

9. Apenas de acepto en las tres pantallas le va a salir la siguiente imagen donde debe esperar de 30 seg a 1 minuto para que se culmine la descarga.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.26 AM (1).jpg|
</gallery>

10. Apenas termine la descarga por favor hacer click en terminar o finish.
<gallery>
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.27 AM.jpg|
</gallery>

11. Después le va a salir una imagen donde le dice que ya esta descargado y ahora se debe instalar, entonces debe hacer click en el botón que dice instalar ahora o Install Now.
<gallery>
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.27 AM (1).jpg|
</gallery>

A continuación se va a seguir con los pasos para instalar el programa:

12. Apenas termine el paso anterior le va a salir la licencia del programa, por favor leerla y cuando este listo hacer click en acepto o I Agree.
<gallery>
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.28 AM.jpg|
</gallery>

13. Luego de darle click ahí le va aparecer una ventana donde debe seleccionar los componentes que desea, observe la imagen a continuación para poder observar cuales deben estar instalados y cuales no, apenas este listo por favor oprimir en next o continuar.
<gallery>
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.29 AM.jpg|
</gallery>

14. En la siguiente ventana le va a salir en donde desea guardar el programa, el mismo le da una dirección si desea guardarlo ahí o si lo quiere cambiar darle click en Browse o buscar y le da la ubicación que usted desee, luego de que este listo por favor dar click en instalar o Install.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.29 AM (1).jpg|
</gallery>

15. En la siguiente imagen le va a parecer la barra cargando, mostrando como va la instalación, esperar a que este llegue al 100% y luego dar click en close o cerrar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.30 AM (1).jpg|
</gallery>

A continuación se va a mostrar como abrirlo en el computador

16. Buscar en el buscador de tu computador y colocar la palabra Arduino, como se ve en la imagen de abajo, por favor hacer click en la aplicación.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.31 AM.jpg|
</gallery>

17. Al hacer click ahí le va a salir la siguiente imagen, debe esperar menos de 1 min para que esta abra, si no abre debe volver hacer todo este proceso.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.31 AM (1).jpg|
</gallery>

18. Por ultimo apenas abra la aplicación le va a salir la siguiente imagen, esta es la interfaz de arduino donde se colocan los programas que desee.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.32 AM.jpg|
</gallery>

19. Usted podrá visualizar cosas escritas ya en la interfaz, por favor borre todo y diríjase a la etapa 10 (programación), debe copiar el programa colocado en la etapa y pegarlo en la interfaz de arduino.

20. Cuando tenga el programa, en la parte superior puede ver un botón que tiene un chulo por favor hacer click ahí para verificar que el programa no tenga ningún error.

21. Por ultimo darle click en el botón que tiene una flecha mirando hacia la derecha, este sirve para subir el programa a la placa de Arduino.

22. Apenas se suba el programa a la placa, este va a tener un led interno el cual va a estar intermitente.

=== Etapa 10: Programación ===
Para dar inicio a la parte de la programación primero se realizó una calibración al sensor de presión, esta calibración se realizó con el hardware de Arduino, se utilizaron diferentes pesos (5 gramos, 10 gramos, 15 gramos, 20 gramos, 25 gramos 30 gramos, 35 gramos, 40 gramos, 45 gramos, 50 gramos) los cuales iban a ejercer la presión sobre el sensor, entonces a medida que se iban colocando los pesos se quería observar en el serial plotter de Arduino como se comportaba el sensor y se identificó que este se comportaba de manera directamente proporcional a la presión ejercido por consiguiente logramos observar que su máxima presión era de 1000 bar y su mínima presión era de 0,002 bar, con esta información logramos obtener el rango de umbral donde estaba la presión del sensor, por ende necesitamos escoger un valor que fuera capaz de ser ejercido por el muñón de la persona, según la teoría una persona puede ejercer de 150 a 600 bar de presión en el muñón por eso consideramos coger el valor de 500 bar ya que este se encontraba dentro del rango de la teoría y de la calibración.

Luego insertamos la carpeta de servomotores para poder iniciar el programa, llamamos a las variables de entrada a nuestro programa el cual era
*int umbral=500;
*int motor12=9;
*int sensor1=A0;
Los int se escriben para que el hardware entienda que se debe llamar esas variables y lo que esta despues del igual son los pines en los que se debe conectar para que el programa sirva.

Luego se realizó el void setup, donde se colocan las variables con sus pines de entrada y la velocidad con la cual se debe de correr el programa junto a la parte electrónica el cual se realiza con la función de serial.begin (9600).
Luego viene la parte más importante del programa el cual es el void loop en esta sección se realizan los comandos y las acciones que se desea hacer por medio de nuestros elementos de electrónica, entonces primero mandamos a imprimir lo que se quería leer en el sensor al momento que se le generará la presión, luego se realizó un condicional en donde se le específico al programa que si la presión ejercida era mayor al umbral este le mandara la acción al servo de que se moviera a 180 y si la presión ejercida era menor al umbral este se devolviera a 0 generando así el movimiento de la pinza.

A continuación se puede mostrar el programa:

Primero toca incluir el servo de esta manera #include <Servo.h>

Servo servoMotor12;
int umbral=500;
int motor12=9;
int sensor1=A0;

void setup() {
pinMode(sensor1,INPUT);
servoMotor12.attach(9);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {

Serial.println("--1");
Serial.println(analogRead(sensor1));

if(analogRead(sensor1)>umbral){
servoMotor12.write(180);
}
else{
servoMotor12.write(0);
}
delay(100);

}

=== Etapa 11: Pruebas ===

Para conocer acerca del funcionamiento de esta prótesis, puedes visitar los siguientes videos en youtube (Canal youtube: Materialización 3D)
* [https://www.youtube.com/watch?v=9seusFl8J4I&feature=youtu.be Video pruebas de movimiento]
* [https://www.youtube.com/watch?v=5Y-OHtacbbU&feature=youtu.be Video pruebas con galga (apertura y cierre)]
* [https://www.youtube.com/watch?v=fkL9EZ0rbeU&feature=youtu.be Video Ensamble final]

=== Recomendaciones===
*Los tornillos que sean usados en la prótesis, se tiene que tener en cuenta que estos no sobresalgan lo suficiente, debido a que si estos son muy largos pueden limitar el movimiento (tornillo que une las piezas de la cuerpo de la mano con el rodamiento)
*La parte metálica de la protesis, es decir, los tornillos con que se unen todas las piezas, es recomendable que cuando se ajuste, tenga su arandela para que no se desatornille con los movimientos la tuerca
*La tuerca que ajusta las piezas del rodamiento o la rueda donde se inserta el cañamo, no se debe ajustar hasta que el rodamiento no se pueda mover, es decir, se debe medir que tanto ajustar la tuerca para que el rodamiento no se vea afectado en el movimiento de los dedos de la protesis .
*El cañamo que es amarrado a las hélices del motor, se recomienda que esten tensionados en ambos lados, ademas de que estos cuando se ajusten, se recomienda aplicar sobre los nudo superbonder o algún pegante para que no se vayan soltando con la repetibilidad de los movimientos
*Para que el cañamo logre realizar el movimiento sobre el rodamiento es necesario usar tres hilos de cañamo
*En la pieza denominada enganche, (pieza que ajusta el rodamiendo con los dedos indices de la mano) si es necesario, abrir un nuevo hueco en la parte superior de la pieza, 0.5 mm mas abajo del hueco original

====Septiembre====

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:386066 David Vargas]|| Desmonte de la prótesis ya construida, para evaluar su funcionamiento y las partes que los componen. Diseño en boceto de las piezas que componen la prótesis || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miércoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:386066 David Vargas]|| Revisión de la documentación de la prótesis respecto al funcionamientos y piezas que la componen, búsqueda bibliográfica de componentes para el re diseño de la prótesis || 3 Horas || 9 TS
|}

====Mayo====
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Correcciones documentación final en la wiki || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones documentación final en la wiki|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación final en la wiki (etapas de la electrónica y programación)|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, pruebas)|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación final en la wiki (etapas de la electronica)|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, recomendaciones)|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación en la wiki|| 2 Horas ||6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones del diseño en la parte del antebrazo|| 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensamble final y pruebas de funcionamiento|| 8 Horas ||24TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensamble final y pruebas de funcionamiento|| 8 Horas || 24 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Correccion de la programacion del motor|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba de ensamble funcionamiento de los dedos|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensamble con componentes electronicas|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Ensamble con componentes electronicas || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 08
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas de ensamble de todas las piezas de la prótesis || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba del sensor con el programa y ajuste del programa|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 07
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Prueba de los sensor con el programa y ajuste del programa || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba del sensor con el programa y ajuste del probrama|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (ajuste motores)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (ajuste antebrazo)|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 05
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (antebrazo sup, muñeca)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (soporte mano)|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 04
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (antebrazo sup)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (antebrazo inf)|| 4 Horas || 12 TS
|}

====Abril====
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Recoger materiales en la fundación|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Programación arduino y motor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || análisis de la programación del Arduino || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del Arduino, galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Escalado piezas antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose] ||Programación Sensor|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Dimensionamiento piezas para imprimir, y escalado de las piezas del antebrazo en fusion360|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Programación motor|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del Arduino, galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Dimensionamietno y ubicación de los motores y Arduino dentro del antebrazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Ajistes finales del modelado del antebrazo || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ajustes del modelado de la totalidad de las piezas de la prótesis || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Reajuste de la pieza del antebrazo , busqueda informacion (programacion del arduino, galga y motor) || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ajuste final del acople del socket || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Reajuste de la pieza del antebrazo para que se pueda acoplar cualquier socket || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||acople del socket || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex|| 3 Horas ||9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||ajuste del socket con respecto al antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación y video-conferencia sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste del socket con respecto al antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste del socket || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación y programa de el sensor capacitado (galga) || 4 Horas ||12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste de los motores en la parte interna del antebrazo || 3 Horas || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron matrices de decision || 3 Hora ||9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 09
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores, y ajustes al modelado el antebrazo. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores || 4 Hora ||12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 08
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Re diseño del acople del soquet respecto a las dimensiones || 3 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 07
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos, matrices de decision para escoger los materiales || 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos,matrices de decision para escoger los materiales || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos || 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 03
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación en la wiki || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 02
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex|| 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Mierces 01
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Reunión para el guante de latex|| 1 Hora ||3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Reunión para el guante de latex|| 1 Hora ||3 TS
|}

====Marzo====
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Busqueda de informacion y reunion guante latex|| 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Busqueda de informacion y reunion guante latex|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentacion en la wiki|| 1 Hora ||3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Busqueda de informacion acerca de nuevos mecanismos para el movimiento de la mano|| 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Pruebas con el servomotor, el sensor tipo galga y lons engranajes|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Toma de medidas del guante para ajuste de medidas en el modelado del mecanismo, pruebas con el mecanismo existente y el guante|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Modelado del antebrazo|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado acople del motor en el antebrazo|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Investigación acerca de sensores de presión, probar el sensor tipo galga para caracterizarlo por medio de la programación|| 2 Horas ||6 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis - Re-ajuste del modelado del antebrazo || 4 Hors || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado de la pieza para la muñeca|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis - Modelado antebrazo || 3 Hors || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado de la muñeca, reajuste de las medidas de las piezas de la prótesis|| 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis|| 4 Hors || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación en la wiki sobre la protesis|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Moedlado de pieza de movimiento con nuevas medidas, pruebas de progrmación con el servomotor|| 3 Hora || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Pruebas de programación en arduino con el servomotor acoplado al piñon, documentacion en la wiki|| 3:40 Hora || 11 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Modificación del piñon con taladro y motortool|| 1 Hora || 3 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión del tubo para el rodamiento de la protesis en PLA, emsamble de todo el mecanismo con las nuevas piezas de impresión y busqueda de motores para la protesis|| 3 Horas y 30 min || 10 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Rediseño del rodamiento de la protesis|| 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión del rodamiento de la protesis en PLA|| 1 Hora || 3 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 09
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Simulacion del funcionamiento del mecanismos en fusion360 con ensable|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión mecanismo con piñones en PLA, documentación del proyecto|| 3:30 Hora || 11 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensable piezas, modificacion con pulidora pieza de la mano, impresión de piñones para el mecanismo|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresiòn pieza para rodamiento|| 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Diseño pieza soporte rodamiento|| 20 minutos || 1 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 05
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Uso del taladro para abrir huecos en el rodamiento y en piezas del movimiento., termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión de las piezas de la prótesis, termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Pulir piezas de movimiento para la protesis|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 04
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Impresión de las piezas de la prótesis, uso del taladro en el rodamiento y dedos de la mano, encaje de todas las piezas, lijado|| 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión de las piezas de la prótesis, pulir|| 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 03
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Retirar soporte del rodamiento dañado e impresión, retirar soporte y pulir|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Retirar soporte del rodamiento e impresión|| 1 Horas || 3 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|}

====Febrero====
{| class="wikitable sortable collapsible"

! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] || Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julián Medina] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza y ensamble final del diseño en FUSION|| 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza|| 3 Horas || 9 TS
|}

Protesis estetica de silicona

2020-09-07T15:15:56Z

Andres Camilo: /* Ajueste diseño nuevo prototipo */

[[Category:Ongoing projects]]
== Jefe de proyecto ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}

== Desarrolladores ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Foto
! Perfil UM

|-
| [[File:br_329608_photo.jpg|mjleon]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 mjleon .]
|-
| [[File:br_740227_photo.jpg|Valentina Osorio]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio .]
|-
| [[File:br_703375_photo.jpg|Manuela Mora]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora .]
|-
|[[File:br_447546_photo.jpg|Julian Medina]] ||
*[https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julian Medina .]
|}

== Ajueste diseño nuevo prototipo ==
Revisión de documentación y planeación 2 al 4 de septiembre
Diseño de prototipo 7-9 sep

== Presentacion ==
Se reunió con [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:280873 Prashant Gade] de India en Paris para hablar de la prótesis estética que ellos crearon, dono un guante el cual usaré, respecto al mecanismo lo ideal es construir uno básico e imprimirlo y usarlo con un socket impreso en 3D.

El motivo por el cual lo voy hacer es para sentirme más comodo, ya que anteriormente usaba prótesis no estéticas y pienso que este es un paso significativo. Y aunque se puede crear un mecanismo mioelectrico por el momento no se trabajará ya que [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:197823 Fabian] lo va aprender hacer en India. Por ese motivo, va ser un mecanismo sencillo en el cual pueda acoplar a la mano.

Todas aquellas personas que me puedan aportar ideas y ayudar a crearlo se los agradecería mucho.

== Recursos ==

Guante Mano, estética.
Impresora 3D
Programa Rhino Ceros
Programa Cura

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6ae2fcbe-d3b9-4f39-bb55-94ea6e090c29.jpg
9e0d9c79-af5d-406b-b665-1910defc3150.jpg
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== Prótesis modelo No.1 ==

=== Etapa 1 ===

Crear mecanismo tipo esqueleto para incorporarlo en el guante

*Después de investigar los tipos de mecanismos que hay, se procede al diseño para imprimir y hacer sus respectivas pruebas.
*Se imprimen las piezas y se ensambla, se prueba y se hacen unos ajustes directos para ver su funcionalidad y aplicarlos en el modelo 3d después.
*Se procederá a poner partes blandas internas con fommy.

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Protesis Mano Mecanica.png
Ensamble mano estetica 123.jpg | Mecanismo ajustado de protesis
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=== Etapa 2 ===

Hacer pruebas y cambios para que quede bien en el guante

=== Etapa 3 ===

Crear scoket para acoplar prótesis a muñon

=== Etapa 4 ===

Acabados lijado, color.

== Prótesis modelo No.2 ==

=== Etapa 1: Diseño, modelado de la protesis ===
*Se realizo un diseño en 3D por medio de fusion360 para realizar la impresion en con PlA para verificar las dimensiones, y el mecanismo de la pinza
*El modelo 3D se puede encontrar en https://www.thingiverse.com/thing:4380917

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Pinza.jpg|Diseño en fusion de la protesis
Protesis estetica.jpg|protesis estetica
Parte interna.jpg|Parte interna protesis
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=== Etapa 2: Literatura sobre parte de la prótesis mioelectrica ===

* Se realizó una búsqueda en la literatura para escoger el motor adecuado para la protesis estética y se decidió usa un servomotor Un sistema llamado “servo” es aquel en el cual existe la medición de una variable de la cual se desea regularla y mantenerla en un valor deseado. En el caso de los motores, un servomotor es un dispositivo del cual se puede conocer o regular la variable de posición con dispositivos de retroalimentación, con lo que se puede conocer en qué posición se encuentra o hacia donde se está desplazando, y así poder regular y llevar al servomotor a la posición deseada, logrando ajustes con mayor precisión aun en los desplazamientos cortos.

* Pequeño y liviano con alta potencia de salida, este pequeño servo es perfecto para aviones RC, helicópteros, quadcopter o robots. Este servo tiene engranajes metálicos para mayor resistencia y durabilidad.El servo puede girar aproximadamente 180 grados (90 en cada dirección), y funciona igual que los tipos estándar pero más pequeño. Puede usar cualquier código de servo, hardware o biblioteca para controlar estos servos. Bueno para principiantes que desean hacer que las cosas se muevan sin construir un controlador de motor con retroalimentación y caja de cambios, especialmente porque cabe en lugares pequeños. Viene con 3 cuernos (brazos) y hardware.

*Esta prótesis será mioeléctrica, esto significa que utiliza los biopotenciales generados por la actividad muscular de la extremidad para activar motores que ejecutan movimientos en la prótesis, se utiliza un sensor electromiografico Myoware que amplifica y entrega filtrada la señal muscular donde este se posiciona, esta señal puede ser muestreada analogamente por un microcontrolador Arduino Nano con resolucion de 8 bit (1023 muestras), con estos niveles de sensibilidad podemos utilizar filtros digitales para controlar y posicionar los servos MG90S

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Micro-servo-mg90s.jpg|Servomotor
Sensor Mioelectrico.jpg|Sensor Mioelectrico
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=== Etapa 3: Literatura Investigación acerca de los sensores de presión ===
-Sensores presión: dispositivos que entregan una señal de pequeño nivel que varía con el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Transmisores de presión: basados en un elemento sensor de presión, incorporan una electrónica que entrega una señal (analógica o digital) con formato estándar industrial que indica el valor de la presión presente en su puerto de lectura. Presostatos: también llamados interruptores por presión (presión switches), son dispositivos que activan un contacto al alcanzarse un determinado nivel de presión en su puerto de lectura.

suelen estar disponibles en tres modos distintos: lectura absoluta, relativa a 1 bar o relativa a la presión atmosférica. Es decir, el punto cero de la escala sería el vacío absoluto, 1 bar o la presión atmosférica del entorno, respectivamente. La precisión (margen de error) de los dispositivos suele expresarse en función del fondo de escala, habiendo dispositivos del 0.5%, 0.25% y hasta 0.05%.

Para la selección adecuada de nuestro dispositivo debemos tener en cuenta el rango de presiones a medir, si necesitamos o no una lectura continua de la presión, la precisión que necesitamos en las medidas, así como el tipo y temperatura del medio con el que se va a trabajar (tipo de gas o líquido en contacto con el dispositivo), lo que nos permitirá asegurar la compatibilidad química de los materiales. Otro aspecto importante a prever es la eventual aparición de picos de presión (también llamados “golpes de ariete”).

El modelo FSR 402 es una resistencia de detección de fuerza de zona única optimizada para su uso en el control táctil humano de dispositivos electrónicos tales como electrónica automotriz, sistemas médicos y aplicaciones industriales y robóticas. Los FSR son dispositivos de dos hilos. Son sensores robustos de película gruesa de polímero (PTF) que exhiben una disminución de la resistencia con el aumento de la fuerza aplicada a la superficie del sensor. Su área activa es de 14.7 mm de diámetro y el sensor está disponible con cuatro opciones de conexión. La serie FSL 400 de Interlink Electronics es parte de la familia de resistencias de detección de fuerza de zona única. Sus características son:
*Rango de fuerza: 0.2 N a 20 N (20.4 gf a 2.039 kgf)
*Resistencia sin actuación: > 10 MΩ
*Repetitibilidad (mismo elemento): ± 2%
*Repetitibilidad (entre diferentes elementos): ± 6%
*Rise time: < 3 μs
*Hysteresis: +10% en promedio
*Diámetro total: 18.29 mm
*Diámetro area sensible: 14.68 mm (0.57")
*Ultradelgado: grosor de 0.46 mm
*Recorrido para activarse: 0.15 mm
*Auto adhesivo
*Vida útil: 10 000 000 de activaciones
*No genera EMI, no es sensible a ESD

Las aplicaciones para este tipo de sensor son:
*Medición cualitativa de la fuerza
*Control por toque
*Construcción de interfaces mas intuitivas al poder evaluar mayor o menor fuerza del toque y/o toque accidental o intencionado
*Aplicaciones donde se requiere diferenciar entre un toque o un agarre continuo (por ejemplo para mejorar la seguridad de una máquina o herramienta)
*Detección de presencia, movimiento o posición de una persona o paciente en una silla, cama, camilla, o dispositivo médico, etc.
*Se pueden emplear múltiples sensores para determinar el centroide de fuerza
*Detección de bloqueo de fluidos en tubos elásticos detectando el aumento de presión del tubo contra otra superficie
*Controles de juegos, instrumentos musicales, controles remotos, dispositivos médicos, etc.
En el siguiente link se puede descargar el data sheet (hoja de datos) completo del sensor;https://www.electronicoscaldas.com/en/sensores-de-fuerza-peso-estres/255-sensor-de-fuerza-fsr-402.html
=== Etapa 4: Matrices de decisión para la selección de materiales electrónicos y de estructura ===
las matrices de decisión que realizamos nos van a ayudar a escoger los materiales óptimos para el desarrollos de la protesis, el fin de estas matrices es evaluar los diferentes tipos de materiales según du ficha tenia y/o características con un porcentaje de 1 a 5 donde 1 es ineficiente y 5 es eficiente.Se realizaron matrices para la estructura, la parte electronica y la parte de progrmación, continuación de pueden ver cada una de ellas.

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para estructura
! Rigidez
! Dureza
! Maleabilidad
! Vida util
! Total
|-
| PLA || 5 || 4.5 || 3 || 3 || 3,88
|-
| Metálica || 5 || 4.5 || 1 || 5 || 3,87
|-
| Fusion entre PLA y metálica || 5 || 5 || 3.8 || 5 || 4,7
|-
| ABS || 5 || 4.5 || 3 || 3 || 3,88
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger tornillos
! Rigidez
! Dureza
! Maleabilidad
! Vida util
! Total
|-
| plásticos || 1 || 1 || 3 || 1 || 1,5
|-
| Metálicos|| 5 || 5 || 2.5 || 5 || 4,38
|-
| aleaciones con cobre || 5 || 5 || 1 || 5 || 4
|-
| PLA || 3 || 2 || 4 || 3 || 3
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el posible sensor de presión
! Sensibilidad
! Precisión
! adaptación a la protesis
! Vida util
! Total
|-
| FSR 400 SHORT|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| FRS 400|| 5 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,62
|-
| FSR 402 SHORT || 5 || 4.5 || 5 || 4.2 || 4,68
|-
| FSR 402|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|-
| FSR 406|| 5 || 4 || 5 || 4.6 || 4,9
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el software para el diseño y modelado de la estructura
! La plataforma debe ser gratuita.
! Lenguaje claro para el modelado.
! Funciones básicas para el diseño
! Vida util
! Total
|-
| Maya|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| Rhinocerous|| 3 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,13
|-
| Studio design || 2 || 4.5 || 5 || 4.2 || 3,93
|-
| Fusion360|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Matriz de decisión para escoger el motor de la estructura
! Sensibilidad
! Precisión
! adaptación a la protesis
! Vida util
! Total
|-
| Servo.motor|| 5 || 4 || 5 || 4 || 4,5
|-
| FRS 400|| 5 || 4.2 || 5 || 4.3 || 4,62
|-
| FSR 402 SHORT || 5 || 4.5 || 5 || 4.2 || 4,68
|-
| FSR 402|| 5 || 5 || 5 || 5 || 5
|-
| FSR 406|| 5 || 4 || 5 || 4.6 || 4,9
|}

=== Etapa 5: Cotizaciones de los materiales ===
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Componente
! Costo
|-
| Protoboard||$7.500
|-
| Jumpers||$7.000
|-
| Rollo de filamento PLA||$80.000
|-
| Sensor Galga||$35.000
|-
| Servomotores||$20.000
|-
| TOTAL||$149.500
|}

=== Etapa 6: Literatura acerca del Guante de latex ===
La idea de este elemento el simular a escala la mano del beneficiario, con el fin de que la protesis se vea mas real, para esto se debe hacer primero un molde el alginato del espejo de la mano existente, el alginato es un polisacárido aniónico presente ampliamente en las paredes celulares de las algas marinas pardas. También es producido por algunas especies bacterianas. Estas sustancias corresponden a polímeros orgánicos derivados del ácido algínico.
El alginato está formado por dos tipos de monosacáridos, los dos con un grupo ácido, el ácido gulurónico y el ácido manurónico. Sorprendentemente, hasta 1955 no se descubrió la presencia del ácido gulurónico en el alginato. Anteriormente se consideraba que estaba compuesto exclusivamente por ácido manurónico. Su estado inicial es polvo, pero al mezclarse con agua se vuelve gel. Es un gel irreversible, de fácil manipulación, económico, tolerable para el paciente, preciso y flexible. Sufre de cambios dimensionales importantes y de deshidratación en el momento que se extrae de la boca y no se procede al vaciado inmediatamente. Se puede encontrar de diferentes colores, de fraguado rápido, con determinados sabores, antináuseas y cromáticos que cambian de color según en el estadio que se encuentre de fraguado. Su principal uso es para prótesis completas, prótesis parciales, aparatos de ortodoncia, férulas de descarga, modelos antagonistas y modelos de estudio.
El látex natural se obtiene a partir de la savia extraída del árbol Hevea brasiliensis o árbol del caucho. El látex es el jugo blanco o amarillento que circula por los vasos de este árbol, este liquido lechoso o resina es abundante hasta los 25 años de edad del árbol. Una vez recogido el líquido se cuela por un tamiz para eliminar partículas de hojas y corteza, luego se deja el látex en reposo para que las materias no separadas por el tamiz (arena, cieno) se sedimenten. Se vierte el líquido entonces en unos moldes que dejarán luego unas zonas huecas ó corredores de aireación y se procede a la coagulación del látex limpio de impurezas, para ello se utilizan coagulantes naturales hasta conseguir distintas densidades. La densidad del látex recomendada por su suavidad y adaptación puede ser de 70-85kg m3 siendo esta una densidad media ó media alta.
*Gran elasticidad y gran firmeza que se traducen en una buenísima adaptabilidad: La combinación de estas dos propiedades consigue que el colchón de látex sea un soporte duro pero flexible, que permite que el cuerpo se hunda ligeramente en él, dejando que toda la musculatura posterior de la espalda tenga una superficie de contacto y apoyo que favorece su distensión y evita crear zonas de presión sobre el durmiente ó depresiones que perjudican la postura.
*Propiedades antibacterianas y anti fúngicas naturales ya que no es un sustrato apto para el crecimiento de estos organismos.
*Transpirabilidad: El látex natural permite una buena transpiración y también necesita para estar en buen estado para transpirar bien, por ello hay dos cosas muy importantes a tener en cuenta. Por un lado la funda que lo envuelve, ésta debe ser de algodón 100% tanto su tela como su acolchado pues cualquier fibra sintética sobre un material natural ahoga su transpirabilidad haciéndonos sudar en verano y sentir frió en invierno, siendo esto lo que ocurre con el látex sintético y con las fundas y acolchados sintéticos que se ponen habitualmente sobre los colchones.
*Durabilidad: el látex natural tiene una durabilidad grande entre 17 y 20 años si se mantiene bien ventilado y no esta en contacto directo con el sol. A partir de este tiempo empieza a desintegrarse, soltando poco a poco un polvillo que hace que disminuya su densidad progresivamente.

Propiedades del alginato.

*Mucoestático
*Buena resistencia mecánica
*Textura lisa
*Material hidrofílico
*Biocompatible
*Se aconseja desinfectar las impresiones mediante hipoclorito sódico o glutaraldehído.
*Es inestable dimensionalmente
*Se usa principalmente en la confección de prótesis parciales removibles y completas, pero también es muy usado en ortodoncia, toma de antagonistas así como para modelos de estudio.
*En presencia de calcio, el alginato puede formar una estructura conocida como "caja de huevos". En esta estructura, los iones de calcio se sitúan como puentes entre los grupos con carga negativa del ácido gulurónico.
*En esta representación, los cartones superior e inferior representan las cadenas de polisacárido, mientras que los huevos representan a los átomos de calcio.
*La estructura que forman dos cadenas de alginato con los iones calcio no es plana, sino que realmente tiene forma helicolidal, con el calcio situados en el eje.
* Realiza impresiones de tejidos duros y blandos

=== Etapa 7: Ensamble ===
*Una vez diseñado el modelo en 3D se dio paso a imprimir con PLA las partes de la protesis
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WhatsApp Image 2020-03-04 at 10.57.21 AM.jpg|Piezas de la protesis
WhatsApp Image 2020-04-27 at 7.46.39 AM.jpg|Piezas impresas
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*A las piezas de la protesis se les realizo un post procesamiento, esto consiste en lijado, pintado y/o abrir huecos con el taladro donde hicieron falta
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.14.59 PM.jpg|Post procesamiento
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*Se ensamblaron todas las piezas segun el diseño 3D para posteriormente probar con el movimiento del mecanismo
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WhatsApp Image 2020-03-06 at 4.29.12 PM.jpg|Ensamble protesis
WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.05.19 PM.jpg|Ensamble completo
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*Se integro la parte electronica dentro del antebrazo, para que esta realice el movimineto de apertura y cierre de la pinza
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 12.51.44 PM.jpg|Integración
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=== Etapa 8: Electronica ===
Para la parte electrónica se tuvo en cuenta 3 etapas, la primera es la conexión del servomotor, la segunda es la conexión del sensor de presión (galga extensiométrica) y la tercera son las pruebas que se le realizaron la fusión entre estos dos componentes. Cabe resaltar que estos materiales se escogieron por las matrices de decisión realizadas en la etapa 5 con el fin de escoger los más apropiados para el sistema estructural y mioelectrico de la prótesis.

Para la primera conexión se necesitó un servomotor, una protoboard y un Arduino, primero se colocó el Arduino en la protoboard horizontalmente justo en la mitad, luego se buscó en la literatura las conexiones apropiadas para el servomotor y así evitar un corto en el sistema o un daño en el motor, ya colocado este en la protoboard se conectaron tres jumpers macho-macho a las terminales finales del servomotor estas terminales son de color naranja/amarillo, rojo y café/negro la idea es que los tres jumpers macho-macho conectados fueran del mismo color que los terminales, la salida de los jumpers se conectaron naranja/amarillo en el pin de entrada D9, el rojo se conectó a la entrada de voltaje 5V y el negro/café se conectó a ground (tierra) como se observa en el esquemático digital y en el circuito ya realizado.

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WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.51.54 AM.jpg|Esquemático de la electrónica motor
WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.45.22 AM.jpg|Electrónica
WhatsApp Image 2020-05-19 at 11.45.08 AM.jpg|Integracion de la electronica
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Para la segunda parte se utilizó un sensor de presión tipo galga extensiométrica, la misma protoboard y el Arduino de la anterior conexión con el fin de imprentar la parte electrónica del sensor junto con la del motor. Para esta conexión se tiene que tener en cuenta los terminales derecha e izquierda del sensor, el terminal izquierdo va conectado a 5V y el terminal derecho se conectó a una resistencia de 10 K Ω con el fin de reducir el voltaje, esta resistencia por uno de sus terminales se conectó a ground (tierra) y l otro a el pin de entrada A0 el cual proporcionaba la lectura del sensor y poder observar la presión ejercida. Se puede observas en las imágenes de abajo el esquemático digital y su esquemático en físico.
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WhatsApp Image 2020-05-19 at 1.01.16 PM.jpg|Esquematico electronica Galga
WhatsApp Image 2020-05-19 at 1.03.15 PM.jpg|Electronica
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Y la última parte fue el desarrollo de pruebas uniendo las dos partes electrónicas donde se implementó un código en el hardware de Arduino el cual se va a evidenciar en la siguiente etapa. Se realizaron diferentes pruebas para mostrar que al ejercer presión sobre el sensor si se puede generar una acción secundaria, esta acción es la que nos va a permitir movilizar la pinza para que la persona tenga un buen agarre. En las diferentes pruebas de la parte electrónica solo se va a mostrar como el servomotor se mueve de 0° a 180° y de 180° a 0°. En las siguientes imágenes se va a demostrar como el Servomotor empieza en 0° pasa a 90° y termina es 180°

=== Etapa 9: Instalación del Software Arduino ===
A continuación se van a escribir los pasos detallados para descargar el software de Arduino:

1. Se busca en el buscador de google: Arduino Descargar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (1).jpg|
</gallery>

2. Seleccione el link que dice: Arduino descargar (2020 última versión) para windows 10.8.7.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM.jpg|
</gallery>

3. Al hacer click en el link le va a parecer una pantalla como la de la imagen de abajo, le da click en el botón verde de la derecha que dice descargar Libre.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (3).jpg|
</gallery>

4. Apenas le de click ahí le va aparecer la siguiente información (mirar imagen de abajo), le va a dar click en descargar ahora.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.20 AM (4).jpg|
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5. Apenas le de click le va a parecer la siguiente imagen donde le va a dar click en guardar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.21 AM.jpg|
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6. luego de darle click ahí en guardar le va a aparecer en la parte inferior el programa a descargar, le da click en esta pestaña (visualizar imagen de abajo).
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 10.53.21 AM (1).jpg|
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7. Al darle click ahí le va a parecer la siguiente imagen donde puede escoger el idioma en la primera barra que dice select your language y por ultimo le da next o continuar en caso de que este en español.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.24 AM.jpg|
</gallery>

8. Al darle next o continuar le va a parecer las normas en tres diferentes escenarios, léalas y cuando este listo de click en el botón de acepto o I Agree.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.25 AM.jpg|
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.25 AM (1).jpg|
WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.26 AM.jpg|
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9. Apenas de acepto en las tres pantallas le va a salir la siguiente imagen donde debe esperar de 30 seg a 1 minuto para que se culmine la descarga.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.26 AM (1).jpg|
</gallery>

10. Apenas termine la descarga por favor hacer click en terminar o finish.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.27 AM.jpg|
</gallery>

11. Después le va a salir una imagen donde le dice que ya esta descargado y ahora se debe instalar, entonces debe hacer click en el botón que dice instalar ahora o Install Now.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.27 AM (1).jpg|
</gallery>

A continuación se va a seguir con los pasos para instalar el programa:

12. Apenas termine el paso anterior le va a salir la licencia del programa, por favor leerla y cuando este listo hacer click en acepto o I Agree.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.28 AM.jpg|
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13. Luego de darle click ahí le va aparecer una ventana donde debe seleccionar los componentes que desea, observe la imagen a continuación para poder observar cuales deben estar instalados y cuales no, apenas este listo por favor oprimir en next o continuar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.29 AM.jpg|
</gallery>

14. En la siguiente ventana le va a salir en donde desea guardar el programa, el mismo le da una dirección si desea guardarlo ahí o si lo quiere cambiar darle click en Browse o buscar y le da la ubicación que usted desee, luego de que este listo por favor dar click en instalar o Install.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.29 AM (1).jpg|
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15. En la siguiente imagen le va a parecer la barra cargando, mostrando como va la instalación, esperar a que este llegue al 100% y luego dar click en close o cerrar.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.30 AM (1).jpg|
</gallery>

A continuación se va a mostrar como abrirlo en el computador

16. Buscar en el buscador de tu computador y colocar la palabra Arduino, como se ve en la imagen de abajo, por favor hacer click en la aplicación.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.31 AM.jpg|
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17. Al hacer click ahí le va a salir la siguiente imagen, debe esperar menos de 1 min para que esta abra, si no abre debe volver hacer todo este proceso.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.31 AM (1).jpg|
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18. Por ultimo apenas abra la aplicación le va a salir la siguiente imagen, esta es la interfaz de arduino donde se colocan los programas que desee.
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WhatsApp Image 2020-05-21 at 11.06.32 AM.jpg|
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19. Usted podrá visualizar cosas escritas ya en la interfaz, por favor borre todo y diríjase a la etapa 10 (programación), debe copiar el programa colocado en la etapa y pegarlo en la interfaz de arduino.

20. Cuando tenga el programa, en la parte superior puede ver un botón que tiene un chulo por favor hacer click ahí para verificar que el programa no tenga ningún error.

21. Por ultimo darle click en el botón que tiene una flecha mirando hacia la derecha, este sirve para subir el programa a la placa de Arduino.

22. Apenas se suba el programa a la placa, este va a tener un led interno el cual va a estar intermitente.

=== Etapa 10: Programación ===
Para dar inicio a la parte de la programación primero se realizó una calibración al sensor de presión, esta calibración se realizó con el hardware de Arduino, se utilizaron diferentes pesos (5 gramos, 10 gramos, 15 gramos, 20 gramos, 25 gramos 30 gramos, 35 gramos, 40 gramos, 45 gramos, 50 gramos) los cuales iban a ejercer la presión sobre el sensor, entonces a medida que se iban colocando los pesos se quería observar en el serial plotter de Arduino como se comportaba el sensor y se identificó que este se comportaba de manera directamente proporcional a la presión ejercido por consiguiente logramos observar que su máxima presión era de 1000 bar y su mínima presión era de 0,002 bar, con esta información logramos obtener el rango de umbral donde estaba la presión del sensor, por ende necesitamos escoger un valor que fuera capaz de ser ejercido por el muñón de la persona, según la teoría una persona puede ejercer de 150 a 600 bar de presión en el muñón por eso consideramos coger el valor de 500 bar ya que este se encontraba dentro del rango de la teoría y de la calibración.

Luego insertamos la carpeta de servomotores para poder iniciar el programa, llamamos a las variables de entrada a nuestro programa el cual era
*int umbral=500;
*int motor12=9;
*int sensor1=A0;
Los int se escriben para que el hardware entienda que se debe llamar esas variables y lo que esta despues del igual son los pines en los que se debe conectar para que el programa sirva.

Luego se realizó el void setup, donde se colocan las variables con sus pines de entrada y la velocidad con la cual se debe de correr el programa junto a la parte electrónica el cual se realiza con la función de serial.begin (9600).
Luego viene la parte más importante del programa el cual es el void loop en esta sección se realizan los comandos y las acciones que se desea hacer por medio de nuestros elementos de electrónica, entonces primero mandamos a imprimir lo que se quería leer en el sensor al momento que se le generará la presión, luego se realizó un condicional en donde se le específico al programa que si la presión ejercida era mayor al umbral este le mandara la acción al servo de que se moviera a 180 y si la presión ejercida era menor al umbral este se devolviera a 0 generando así el movimiento de la pinza.

A continuación se puede mostrar el programa:

Primero toca incluir el servo de esta manera #include <Servo.h>

Servo servoMotor12;
int umbral=500;
int motor12=9;
int sensor1=A0;

void setup() {
pinMode(sensor1,INPUT);
servoMotor12.attach(9);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {

Serial.println("--1");
Serial.println(analogRead(sensor1));

if(analogRead(sensor1)>umbral){
servoMotor12.write(180);
}
else{
servoMotor12.write(0);
}
delay(100);

}

=== Etapa 11: Pruebas ===

Para conocer acerca del funcionamiento de esta prótesis, puedes visitar los siguientes videos en youtube (Canal youtube: Materialización 3D)
* [https://www.youtube.com/watch?v=9seusFl8J4I&feature=youtu.be Video pruebas de movimiento]
* [https://www.youtube.com/watch?v=5Y-OHtacbbU&feature=youtu.be Video pruebas con galga (apertura y cierre)]
* [https://www.youtube.com/watch?v=fkL9EZ0rbeU&feature=youtu.be Video Ensamble final]

=== Recomendaciones===
*Los tornillos que sean usados en la prótesis, se tiene que tener en cuenta que estos no sobresalgan lo suficiente, debido a que si estos son muy largos pueden limitar el movimiento (tornillo que une las piezas de la cuerpo de la mano con el rodamiento)
*La parte metálica de la protesis, es decir, los tornillos con que se unen todas las piezas, es recomendable que cuando se ajuste, tenga su arandela para que no se desatornille con los movimientos la tuerca
*La tuerca que ajusta las piezas del rodamiento o la rueda donde se inserta el cañamo, no se debe ajustar hasta que el rodamiento no se pueda mover, es decir, se debe medir que tanto ajustar la tuerca para que el rodamiento no se vea afectado en el movimiento de los dedos de la protesis .
*El cañamo que es amarrado a las hélices del motor, se recomienda que esten tensionados en ambos lados, ademas de que estos cuando se ajusten, se recomienda aplicar sobre los nudo superbonder o algún pegante para que no se vayan soltando con la repetibilidad de los movimientos
*Para que el cañamo logre realizar el movimiento sobre el rodamiento es necesario usar tres hilos de cañamo
*En la pieza denominada enganche, (pieza que ajusta el rodamiendo con los dedos indices de la mano) si es necesario, abrir un nuevo hueco en la parte superior de la pieza, 0.5 mm mas abajo del hueco original

====Septiembre====

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! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:386066 David Vargas]|| Desmonte de la prótesis ya construida, para evaluar su funcionamiento y las partes que los componen. Diseño en boceto de las piezas que componen la prótesis || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Miércoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:386066 David Vargas]|| Revisión de la documentación de la prótesis respecto al funcionamientos y piezas que la componen, búsqueda bibliográfica de componentes para el re diseño de la prótesis || 3 Horas || 9 TS
|}

====Mayo====
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! Jueves 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Correcciones documentación final en la wiki || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones documentación final en la wiki|| 4 Horas || 12 TS
|}

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! Miercoles 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación final en la wiki (etapas de la electrónica y programación)|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, pruebas)|| 4 Horas || 12 TS
|}

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! Martes 19
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación final en la wiki (etapas de la electronica)|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación final en la wiki (etapas del ensamble, recomendaciones)|| 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentación en la wiki|| 2 Horas ||6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones del diseño en la parte del antebrazo|| 2 Horas || 6 TS
|}

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! Viernes 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensamble final y pruebas de funcionamiento|| 8 Horas ||24TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensamble final y pruebas de funcionamiento|| 8 Horas || 24 TS
|}

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! Jueves 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Correccion de la programacion del motor|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba de ensamble funcionamiento de los dedos|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensamble con componentes electronicas|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Ensamble con componentes electronicas || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Pruebas de funcionamiento parte electronica, sin la mano|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensambles y pruebas de funcionamiento sin electronica|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 08
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas de ensamble de todas las piezas de la prótesis || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba del sensor con el programa y ajuste del programa|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 07
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Prueba de los sensor con el programa y ajuste del programa || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Prueba del sensor con el programa y ajuste del probrama|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (ajuste motores)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (ajuste antebrazo)|| 4 Horas || 12 TS
|}

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! Martes 05
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (antebrazo sup, muñeca)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (soporte mano)|| 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 04
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| lijado de las piezas (antebrazo sup)|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Lijado de las piezas (antebrazo inf)|| 4 Horas || 12 TS
|}

====Abril====
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! Jueves 30
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Pruebas electrónicas para ver el acondicionamiento de los materiales || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 29
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Recoger materiales en la fundación|| 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Programación arduino y motor || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || análisis de la programación del Arduino || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del Arduino, galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Escalado piezas antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose] ||Programación Sensor|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Dimensionamiento piezas para imprimir, y escalado de las piezas del antebrazo en fusion360|| 4 Horas || 12 TS
|}
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! Jueves 23
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Programación motor|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 22
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| análisis de la programación del Arduino, galga y motor || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Dimensionamietno y ubicación de los motores y Arduino dentro del antebrazo. || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Martes 21
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Ajistes finales del modelado del antebrazo || 4 Horas ||12TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ajustes del modelado de la totalidad de las piezas de la prótesis || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Reajuste de la pieza del antebrazo , busqueda informacion (programacion del arduino, galga y motor) || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ajuste final del acople del socket || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Viernes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Reajuste de la pieza del antebrazo para que se pueda acoplar cualquier socket || 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||acople del socket || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Jueves 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex|| 3 Horas ||9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||ajuste del socket con respecto al antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 15
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación y video-conferencia sobre materiales para la elaboración de guante tipo latex|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste del socket con respecto al antebrazo || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 14
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste del socket || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Documentación y programa de el sensor capacitado (galga) || 4 Horas ||12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño y ajuste de los motores en la parte interna del antebrazo || 3 Horas || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron matrices de decision || 3 Hora ||9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 09
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores, y ajustes al modelado el antebrazo. || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Correcciones de la documentación en la wiki, se agregaron resultados de las tareas anteriores || 4 Hora ||12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 08
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Re diseño del acople del soquet respecto a las dimensiones || 3 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 07
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos, matrices de decision para escoger los materiales || 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos,matrices de decision para escoger los materiales || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Lunes 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos || 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Búsqueda de proveedores para compra de elementos electrónicos || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 03
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación en la wiki || 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 02
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex|| 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Búsqueda de informacion materiales para realizar un guante de latex || 4 Horas || 12 TS
|}

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! Mierces 01
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]|| Reunión para el guante de latex|| 1 Hora ||3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] || Reunión para el guante de latex|| 1 Hora ||3 TS
|}

====Marzo====
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Busqueda de informacion y reunion guante latex|| 4 Hora ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Busqueda de informacion y reunion guante latex|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 27
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Documentacion en la wiki|| 1 Hora ||3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Busqueda de informacion acerca de nuevos mecanismos para el movimiento de la mano|| 2 Horas || 6 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 25
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Pruebas con el servomotor, el sensor tipo galga y lons engranajes|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Toma de medidas del guante para ajuste de medidas en el modelado del mecanismo, pruebas con el mecanismo existente y el guante|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Modelado del antebrazo|| 4 Horas ||12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado acople del motor en el antebrazo|| 4 Horas || 12 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 20
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 maria jose]||Investigación acerca de sensores de presión, probar el sensor tipo galga para caracterizarlo por medio de la programación|| 2 Horas ||6 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 18
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis - Re-ajuste del modelado del antebrazo || 4 Hors || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado de la pieza para la muñeca|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 17
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis - Modelado antebrazo || 3 Hors || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Modelado de la muñeca, reajuste de las medidas de las piezas de la prótesis|| 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 16
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Documentación en la wiki sobre la protesis|| 4 Hors || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Documentación en la wiki sobre la protesis|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 13
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Moedlado de pieza de movimiento con nuevas medidas, pruebas de progrmación con el servomotor|| 3 Hora || 9 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Pruebas de programación en arduino con el servomotor acoplado al piñon, documentacion en la wiki|| 3:40 Hora || 11 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 12
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Programación motor para el movimiento del mismo por medio de arduino y modificación del piñon con taladro y motortool|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Modificación del piñon con taladro y motortool|| 1 Hora || 3 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 11
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión del tubo para el rodamiento de la protesis en PLA, emsamble de todo el mecanismo con las nuevas piezas de impresión y busqueda de motores para la protesis|| 3 Horas y 30 min || 10 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 10
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Rediseño del rodamiento de la protesis|| 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión del rodamiento de la protesis en PLA|| 1 Hora || 3 TS
|}
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 09
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Simulacion del funcionamiento del mecanismos en fusion360 con ensable|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión mecanismo con piñones en PLA, documentación del proyecto|| 3:30 Hora || 11 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 06
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Ensable piezas, modificacion con pulidora pieza de la mano, impresión de piñones para el mecanismo|| 4 Hora || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresiòn pieza para rodamiento|| 1 Hora || 3 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Diseño pieza soporte rodamiento|| 20 minutos || 1 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 05
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Uso del taladro para abrir huecos en el rodamiento y en piezas del movimiento., termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión de las piezas de la prótesis, termo-formar pieza de rodamiento, se realizo el ensamble de la prótesis|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Pulir piezas de movimiento para la protesis|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 04
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Impresión de las piezas de la prótesis, uso del taladro en el rodamiento y dedos de la mano, encaje de todas las piezas, lijado|| 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Impresión de las piezas de la prótesis, pulir|| 3 Horas || 9 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 03
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] ||Retirar soporte del rodamiento dañado e impresión, retirar soporte y pulir|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Retirar soporte del rodamiento e impresión|| 1 Horas || 3 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 2
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|}

====Febrero====
{| class="wikitable sortable collapsible"

! Viernes 28
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Diseño 3D tipo pinza, impresion piezas|| 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"

! Lunes 24
! Descripción
! Tiempo
! TS

|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:740227 Valentina Osorio] || Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas || 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:447546 Julián Medina] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, toma de medidas|| 2 Horas || 6 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:703375 Manuela Mora] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza y ensamble final del diseño en FUSION|| 7 Horas || 21 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:329608 María José] ||Conceptualizacion de protesis estetica de silicona, diseño 3D tipo pinza|| 3 Horas || 9 TS
|}

Maquina de acabados

2020-09-07T15:14:16Z

Andres Camilo: /* Descripción del problema */

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-07T15:11:15Z

Andres Camilo: /* Plan de trabajo y fechas */

[[Category:Ongoing projects]]

== Tutores ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:382172 Johan Garcia] || [[File:Br_382172_photo.jpg|thumb]]
|}

== Desarrolladores ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastián Ramírez] || [[File:br_830669_photo.jpg|thumb]]
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa] || [[File:br_268907_photo.jpg|thumb]]
|}

== Jefe de proyecto ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Profile
! Photo

|-
| [https://fr.utopiamaker.com/m3duto/user:924818 Andres Camilo] || [[File:Br 924818 photo.jpg|150px|thumb]]
|}

== Presentación ==

== Plan de trabajo y fechas ==

* Investigación y planeación 24 al 25 de agosto 2020 (Mano - Mioelectrica)
* Busqueda y cotización de materiales 26 agosto 2020
* Impresión de mano tpu - Diseño antebrazo - Programación motor (codo) - Entrega de piezas impresas e implementos ( 7-11 agosto)
* Contrución de la máquina

===Etapa 1: ===

== Desarrolladores ==

=== Septiembre 2020 ===
== Semana 7 de agosto 11 de septiembre ==
{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || x || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || x || 6 Horas || 18 TS
|}

== Semana 31 de agosto 4 de septiembre ==

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Viernes 4
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Ajuste de diseño de antebrazo para encaje con la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se programo el motor paso a paso que se ubica en el codo del prototipo || 5 Horas || 15 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Jueves 3
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización en el diseño de la mano, encaje de la palma con la base || 4 Horas || 12 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se investigo en nuevas alternativas a piezo electricos para poder someterlos a diferentes superficies y fuerzas para evaluar cual aporta un mejor resultado de acuerdo al diseño planteado || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Miercoles 2
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Finalización diseño de la palma de la mano || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se adquirió un motor nuevo por 15K COP, el motor fue sometido ante un nuevo programa y se obtuvieron resultados positivos pues logra evidenciar la fuerza, de forma binaria, que se le aplica al sensor. || 4 Horas || 12 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Martes 1
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en rhinoceros || 5 Horas || 15 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Efectivamente el programa que se utilizo mas la aplicación de una fuerza sobre el motor termino por deteriorarlo. Se procede a investigar nuevas alternativas a estos motores || 6 Horas || 18 TS
|}

{| class="wikitable sortable collapsible"
! Lunes 31
! Descripción
! Tiempo
! TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:268907 Melissa Villanueva] || Trabajo en el diseño de la mano en tinkercad || 6 Horas || 18 TS
|-
| [https://es.utopiamaker.com/m3duto/user:830669 Sebastian R.] || Se logró realizar un movimiento con el piezo electrico sobre el motor, sin embargo el programa no resulta estable || 6 Horas || 18 TS
|}

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-02T18:28:55Z

Andres Camilo: /* Beneficiario */

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-02T18:28:04Z

Andres Camilo: /* Desarrolladores */

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-02T18:22:12Z

Andres Camilo: /* Desarrolladora */

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-02T18:18:15Z

Andres Camilo: /* Semana 31 de agosto 4 de septiembre */

Prótesis Andrés Camilo Sánchez

2020-09-02T18:13:59Z

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